Macwinさんのサイトで公開されているノーマルロボザック向けのRC用モーションプログラムV.2.2.1を我が家のロボザック向けにカスタマイズしてみます。今度のバージョンはRZ1Basicのシミュレーション機能に完全対応とのこと。楽しみです。
ダウンロードしたファイルを解凍すると"New program V2.2.1bas"が現れますので、これを部分的に修正します。
1)音声認識ボードを無効にする
私の機体には音声認識ボードは装着されていませんので、先ずこの部分を無効にします。
a)140行目のELSEIF RR=5 THENを'ELSEIF RR=5 THENにコメントアウトします。
b)同様に141行目のRMODE=5を'RMODE=5にコメントアウトします。
2)加速度センサーへの対応
"New program V2.2.1.bas"ではADポート6番の値を使用するようになっていますが、我が家のロボザックは2番・3番を使用しており、ADポート6番には加速度センサーは刺さっていないので、以下のように変更します。
a)420行のKSD=AD(6)をKSD=AD(3)に変更
b)同様に2071行のKSD=AD(6)をKSD=AD(3)に変更
これでADポート3番側の加速度センサーを使用することになります。
3)低電圧検出プログラムを追加しておく
a)647行以下のsatandard_pose:に低電圧検出プログラムを追加します。
b)変数"i"は既に宣言されているので、冒頭47行に"DIM B AS BYTE"を加えます。
これでバッテリーの電圧低下を検出するとLEDが点滅し、メロディで知らせてくれるようになります。
あとはジャイロセンサーの制御の組み込みですね。私の機体にはジャイロセンサーが2個載っているので、できれば必要に応じてピッチ軸をコントロールしたいものです。
いつもながら有用なプログラムを提供して頂いたMacwinさんには感謝致します。
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