センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その４
今回もまたもや低電圧検出の話題です。いやぁ別に話を引っ張るつもりはないのですが、試行錯誤でやってますので、どうぞご勘弁を。
以前の投稿で考えてみた低電圧検出のプログラムですが、OUT文周辺の見直しを行い下記のような形にしてみました。OUT文を実行してＬＥＤが点滅している間は、当然ながら他のモーションを実行できませんので、少々インターバルを短縮してみました。
'------------------------------------------
DIM B AS BYTE 'プログラム冒頭で宣言しておく
mon_voltage: ' [ Value * 25.6 10*VALUE/256= Voltage]
B= AD(6)
IF B< 153 THEN '155～151辺りで適切な値を選択
GOTO notify
ELSE
RETURN
ENDIF
notify:
TEMPO 230
MUSIC "GGG" ' 5.8 Under 5.97Volt
FOR i=0 TO 2
OUT 52,1
DELAY 400
OUT 52,0
DELAY 400
NEXT i
' B = 151 as 5.00V 5.89V
'RETURN
'（毎回書いているように、週刊ロボザックの第２ステージ通り組み立てると、ＡＤポート６番には加速度センサーが挿入されているかと思いますが、ＡＤポート６番が空いていることが大前提です。）
'------------------------------------------
実は先週末に基準値を上記のように１５３に変更して様子を見ていました。３～４回低電圧の警告が出ましたが、あえて放置。ついにロボザックがダウンしたところで（ＬＥＤは点灯していました。）充電を行ってみました。
充電時間には１時間強かかりましたので、バッテリーは一旦ほぼ空に近い状態になったように思います。ニッケル水素電池だとメモリー効果があるはずなので、本来ある程度消耗してから充電した方がベターだと思いますが、１時間かかるのが良いのかは分かりません。
現在はまだ低電圧の警告も出ず、我が家のロボザックは何事も無く動いていますので、次回は警告が出たら速やかに充電してみたいと思います。
| 固定リンク
「ロボザック」カテゴリの記事
- 公式サイトでRZ-1モーション改良プログラムの提供開始(2009.05.08)
- ロボザックと関連する会社の対応 その３(2008.11.24)
- はじめに(2007.03.21)
- RZ1Basic v0.5.8を走らせる(2009.04.23)
- ROBONOVA-Iがテレビに登場(2009.04.22)
コメント
こんばんは。 peko33です。
山口県は、ここ来て朝晩は冷え込みがきつくなりました。
早くも風邪引きの会社同僚が散見されるので油断すると蔓延しそうな勢いです。
また、山口県萩に来られる時は一報下さい。
出来ることが有れば協力させて頂きます。
北海道の寒さも一段と厳しくなりましたか？ 降雪は？
私も某石油精製会社に勤務しており、随分と前で時期は11月下旬だったと思いますが、ＪＳＷでの研修と同系列の室蘭精油所に一度だけ立ち寄ったことが有ります。
雪が降り、一晩での積雪の凄さは未だに忘れられません。
前置きが長くなりましたが、実は前回の書き込みで報告したかったことは、まさにニッケル水素（Ni-MH）電池のメモリー効果のことでした。
調べではニカド電池等ほど顕著では無いらしいのですですがメモリー効果は有るとのことでした。
従って、早めの検知による継ぎ足し充電はメモリー効果を促進することになると思います。
ヒロビさんはご承知のようですが、Web調査で知った私みたいな素人は寿命と勘違いも有ろうかと思います。
充電時間の1時間は普通で短くなる現象がメモリー効果の兆候の現れで極端に短くなる現象もあるようです。
私もベーシックモデル用バッテリ予備3個、拡張モデル用1個を所持にて使い回していますが、充電時間どれも純正充電器でab1時間です。
実はメモリー効果対応でリフレッシュすれば復帰するの情報から「急速充放電器（近藤科学：KO PROPO MX-301）」も入手しました。
安定化電源装置（アルインコ：DM-330MV 30A）も含め何か物入りで本当に高くつく大人（？）のオモチャですね。
早速、情報収集結果を基に急速充放電器を使ってみましたので、参考に下記しておきます。
もし、ヒロビさんに急速充電器に関し、知見をお持ちでしたらアドバイス下さいね。
また、ヒロビさんブログにアクセスされている方でお詳しい人または実際にお使いの方でアドバイス投稿頂ければ幸いです。
１．ベーシクモデル用バッテリ
仕様：SHIDA 7F19 Ni-MH 29A、1,000mAh P 6.0V（5Cell）
・充電電流： 1A（1,000mA=1A）
・放電電流： 1A（1,000mA-1hr放電）
・放電終了電圧： 4.8V（1.2V×5本×0.80）
・充電完了電圧： 7.2Ｖ（終了初期：7.4V）
ちなみに、純正充電器の満充電時電圧も7.2vでした。
また、Hitec社仕様のバッテリ放電電流は5V（掲示板書き込み）とのこと。
私に調べで同仕様電池は、1本0.8A以下の放電では不可逆反応が起こり電池が劣化するとのことでしたので4.8V（6V×0.8）に設定しました。
2．20股関節用モデル用バッテリ
未だ急速充電器に掛けていませんが、セットは次の通りで考えています。
仕様：SHIDA 8E27 Ni-MH 29A、1,100mAh P 6.0V（5Cell）
充電電流： 1.1A（1,100mA=1.1A）
放電電流： 1.1A（1,100mA-1hr放電）
放電終了電圧：4.8V（1.2V×5本×0.80）
充電完了電圧：？
いつものことですが、長々と申し訳有りません。
ご容赦願います。
それでは．．．またです。
PS：
加速度センサーの件ですが、色々と試してみました。
結果は失敗、newセンサー１個を潰してしまいました（涙）
またの機会に報告します。
投稿： peko33 | 2008年11月 5日 (水) 19時50分
peko33さん、こんばんは。詳細なコメントありがとうございます。
私のところもそうですが、peko33さんのところでも風邪が流行っているとのこと、どうかお気を付け下さい。
昨日は当地でも初雪が降りましたが、一時かなりの勢いで降っていましたので、まだ夏タイヤで通勤している私は少々あせりました。幸い積雪には到りませんでしたが、週末はまた雪の予報が出ているので少々憂鬱です。
私は数ヶ月だけ都民だった時期を除けば生粋の道産子なのですが、学生時代は能登半島や上高地、天橋立等々人並みに各地を旅行致しました。
その中で萩を再訪したいというのは、お世辞でも外交辞令でもなく、本当に素晴らしい印象を受けたからでして、まだ少し先の話ですが、定年後はゆっくり萩周辺を旅行するしたいと思っています。
室蘭は札幌周辺と比較するとあまり積雪はない所かと思いますが、積雪後の夜間は製鋼所のイルミネーションがより幻想的で美しいですね。
peko33さんはさすがバッテリーに気を遣ってらっしゃいますね。ロボザックのパワーの源ですから、それも当然なのかもしれませんが。
実は純正充電器で１時間というのは、イニシャルの充電時間が確かそれくらいでしたので、イイ線いってるかなと思っていましたが、peko33さんにお墨付きを頂いたようで安心しました。
急速充放電器をお持ちですと、鬼に金棒ですね。私がコメントさせて頂くようなことはありませんが、公称6.0Vでもバッテリー単独の性能としては4.8～7.2Ｖと対応電圧には幅があることがpeko33さんのご報告で分かりました。
加速度センサーは残念でしたね。私の愚考が良くなかったのか・・・。機会がありましたら経過について教えて下さい。
詳細かつ有益なコメントありがとうございます。
それではまた。
投稿： ヒロビ | 2008年11月 5日 (水) 22時25分
こんばんは。 peko33です。
＞私の愚考が良くなかったのか・・・
とんでもないことです。
余計な一文ごめんなさい。
「センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その３」に経過報告（失敗談ほか）を続けて再投稿しました。
「誤記訂正」
私に調べで同仕様電池は、1本0.8A以下・・・
↓
私の調べで同仕様電池は、1本0.8Ｖ以下・・・
投稿： peko33 | 2008年11月 6日 (木) 20時09分