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2008年11月

ジャイロセンサーの調整法(PDF版)の修正版と旧版の違いは?

以前も書いたように週刊ロボザックの公式サイトのニュースで、【ジャイロセンサーの調整法(PDF版)】の修正版(11月26日修正版)が公開されています。

試しに私もダウンロードしてみました。修正前の11月19日版とどこが違うのかプリントアウトして眺めてみたのですが、注意力不足のせいかどうも違いがよく分かりません。

ファイルサイズを比較すると修正前が3,057,233バイトで、修正後が3,057,229バイトと確かに微妙に違ってはいるようです。

プログラムファイルですと修正版の方がたいていファイルサイズは大きくなるのですが・・・、ドキュメントファイルなのでまさにビミョー。

違いは果たして何処?

[追記]

peko33さんから早速コメントを頂き違いを教えて頂きました。
修正箇所は以下の通りです。

○2ページ目 ゼロポイント設定の方法 3の3行目

・旧版:メニューバーの[コンパイル]-[作成転送]を
・修正版:メニューバーの[のコンパイル]-[ゼロポイント設定]を

以上ですが、字数が増えてもファイルサイズが減ることがあるのがPDFの面白いところですね。

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i-SOBOTが「今年のロボット」大賞2008優秀賞に

i-SOBOTが経済産業省の「今年のロボット」大賞2008優秀賞に選ばれましたね。

受賞したのはi-SOBOTを含めて全部で8件。この中からさらに、「今年のロボット」大賞(経済産業大臣賞)1件、最優秀中小・ベンチャー企業賞(中小企業庁長官賞)1件、日本機械工業連合会会長賞1件、中小企業基盤整備機構理事長賞1件を選出し、12月18日に発表、表彰式が実施される予定。(何だか漢字だらけの賞ですね。)

なお、今回優秀賞を受賞したロボットを展示する「今年のロボット」大賞展2008が12月19日(金)~12月21日(日)まで開催される。会場は東京港区のTEPIAプラザ。時間は10:00~17:00(21日のみ16:00終了)とのこと。

ちなみに2006年は、あの近藤科学社のKHR-2HVが中小企業特別賞を受賞しているんですね。

i-SOBOTは今年グッドデザイン賞も受賞していますので、ダブル受賞ということになります。玩具メーカーが開発したロボットということを考えるとかなりの快挙かも。

ともあれ、株式会社タカラトミーさんそして渡辺公貴氏をはじめ開発陣の皆さん、おめでとうございます!

Isobot2◇受賞を喜ぶ我が家のi-SOBOT。フルネームはOmnibot17μ i-SOBOT 。二足歩行ロボットの寿限無だ。

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続続・ツクモ電機さんって・・・

必ずしも予想できなかった訳ではありませんが、未だにツクモROBOT王国 オンラインは休止中のままですね。

ROBOT王国さんのブログは新着情報が充実しており、特ダネもあって楽しみにしていましたので個人的には非常に残念です。

ツクモさんに限らず経済環境自体は大変厳しいですが、何とか復活してもらいたいものです。

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「ジャイロセンサーの調整について」が公式サイトに掲載

週刊ロボザックの公式サイトのニュースに「ジャイロセンサーの調整について」が新たに掲載されましたね。

それによると
1)ジャイロセンサーの赤緑のLED同時点灯は確認のための調整で、実際にRZ-1に搭載した場合はこの限りに非ず。
2)ジャイロセンサーのセットアップトリマーを回すと0番と18番のサーボモーターの角度が連動して変わるが、機体が水平になるように調整する。LEDがどちらか一方しか点灯しなくてもかまわない。

とのこと。

調整というか、ジャイロセンサーを搭載して機体が傾くようでは本末転倒ですので、むしろ成るべくして成る帰結のような気がします。

あと、11月19日付けの【ジャイロセンサーの調整法(PDF版)】も修正版に更新されているようです。

問い合わせが多いためでしょうか、ここへ来てサポート記事の新規掲載が続いているようですね。

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RZ1Basicのトラブルシューティング(ファイルが開けない場合)

RZ1Basicのトラブルシューティングについて作者のmiconoさんから、ブログに書くよう依頼を受けました。しかし、いつもマイペースで駄文を綴っている私としては、やはり緊張するなぁ。

・私が経験したRZ1Basic v.0.5.6での不具合
ファイル→開くでファイルを読み込もうとすると、プログレスバーが進行して読み込みができたかな?と思った途端エラーで落ちてしまうというもの。エラーメッセージはお馴染みの「問題が発生したため、RZ1Basicを終了します。ご不便をおかけして申し訳ありません。」というものです。いやWindowsさん、別に謝らなくてもいいからソフトをちゃんと動かしてね。(笑)

ファイル→新規では問題無いのですが、小さなファイルでも大きなファイルでもbasファイルは全く読み込めない状態です。ただしobjファイルはちゃんと読み込めます。しかしソースファイルにデコンパイルしようとすると、やはり同じエラーで落ちてしまいます。

・トラブルの原因を考える
とりあえず、すぐにmiconoさんにエラー署名を付けて状況をメールで報告。miconoさんからは、自分の環境ではエラーが確認できない旨の返答をすぐに頂きました。何度かmiconoさん頂いたメールから「テキストスタイリングの部分なのかもしれませんね。」というのがヒントになりました。

動作環境の違いでエラーになったり、ならなかったりすることがあり、かつエラーになるのはmiconoさん苦心のテキスト描画ということから、ひょっとするとビデオドライバーがソフトと当たっているのではと思いました。

それならばということで、ダメ元で久々にビデオドライバーを更新してみることにします。

・ビデオドライバーを更新しトラブルシューティングを行う。

私が使用しているノートパソコンのビデオコントローラーはインテルのチップセットに付属の、Mobile Intel 945 Expressというごく普通のもの。 しかしノートパソコンと言っても侮るなかれ。最近のものではATI Radeon HD 3200 (AMD M780G チップセットに内蔵) Max 1599MBとかNVIDIAのGeForce 9800M GT Max 1789MBなどかなりハイスペックなものも存在するようです。

ビデオドライバーの更新作業は通常、上記のように各パソコン毎に採用されているビデオコントローラーのそれぞれのメーカーのサイトから行うことになります。ただしドライバーを最新版に更新したからといって、必ずしも意図した通り状況が改善されるという保証は無く、場合によっては悪化する可能性も考えられますので、基本的に自己責任で実施することになります。

◇参考までに以下にWindows XPでインテルのビデオドライバーを更新する場合の例を書きます。そんなことはとっくに知っているよ、という方は読み飛ばして下さい。

デスクトップの何も無い部分を右クリック→グラフィック プロパティを選択→
情報ボタンかタブを選択(この情報欄で現在パソコンが使用しているビデオドライバーの種類とバージョンが分かります。)→(左側にアイコン部があればスクロールさせサポートを表示)→
サポートを選択、と進んでいくとドライバーのダウンロード用のリンクがあると思います。タスクトレイにビデオアイコンが常駐していれば、これをクリックして同じように選択する手もあります。

リンクをクリックしてダウンロードサイトへアクセスします。

インテルのダウンロードサイトは全て英語表記で少々分かりづらく感じますが、注目は中央に”Check your system for the latest driver"と表示されるボタンです。これクリックするとパソコンに導入されているビデオドライバーの種類とバージョンをチェックしてくれるのですが、そのためにAciveXやJavaのインストールを要求されることがあります。

新しいドライバーがあれば、それをダウンロードするよう勧められますのでクリックしてドライバーのインストールプログラムを保存します。

あとはダウンロードしたインストールプログラムをダブルクリックして起動、指示に従ってインストールを行います。インテルのプログラムの場合は途中から日本語のガイドになるので少しほっとするかもしれません。

その後はWindowsを再起動し、再度RZ1Basicでファイルを読み込んでみます。今度はエラーにならずに無事ファイルが読み込めました。 原因はやはりインテルさんかい?!

※今回のトラブルシューティングは、あくまで私の場合ということなので他の方々の場合にも当てはまるとは限りません。
また新しいドライバーが必ずしもねらった通りの効果を発揮するとは
限らず、むしろ逆効果という可能性もあるかと思いますので、実行の際は自己責任でお願いしますね。

Intel◇インテル社のダウンロードサイト。中央の青いボタンに注目。945 Expressの最新バージョンは6.14.10.4926だ。

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センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その5

今回もまたもや低電圧検出の話題です。

前回投稿したように低電圧検出プログラムの判定部分を"< 153"にして、ロボザックに転送、様子を見ておりました。要するにバッテリーの電圧が下がるのを待っていた訳で、何だか妙な気分。

トータルで35分以上は警告が出ることがなく、動作していたと思いますが、今回やっと低電圧検出の警告が出ました。

すぐに機体の電源をOFF。パソコンに接続してRZ1Basicを起動します。コントローラー→コントローラーのデータ読み込みから、実際にADポート6番のデータを取得してみます。すると・・・表示される値はほぼ159です。

負荷のかかる動作で、電圧が一旦下がりマイコンボードが153未満の判定をしても、バッテリーの電圧は時間が経つと復活するはずですので、ある程度予想された結果ですね。

本当はもう少し低い値、156とか155が出るかと思っていましたが、1回目の低電圧検出の警告直後ですから、このような値になるのでしょう。

ものは試しということで、すぐにクイックチャージャーにつないで充電をしてみました。チャージャーのランプが緑になるまでの充電時間は52分。前回フル充電に1時間強かかりましたから、ほぼ良い線を行っているのではないでしょうか。

今回1回目の警告で充電したのは一応正解だったと思います。次回は2回目の警告で充電してみようかな。でもあまり無理をするとまたロボザックがダウンしてしまいそう。

ちなみにやはり充電直後のADポート6番のデータを取得してみると、181でした。ポートの値×10÷256の理論値で計算すると7.07Vということになりますね。測定誤差などを無視したあくまで理論値の話ですが、辻褄は合っている気がします。

Ad6◇RZ1Basicでのポートのデータの読み込み画面。重宝する機能で、作者のmiconoさんに感謝。

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ロボザックと関連する会社の対応 その3

○夢現工房社:出動が遅れるロボザックの救助隊。モーションプログラムの開発者は誰?

デアゴスティーニ社さんと関係の深い法人というと、すぐ思い浮かぶのはやはり夢現工房さんですね。

で、以前投稿したように夢現工房さんのブログで第1ステージのノーマルロボザック向けの無線用テンプレートプログラムが販売されるという記事を見て、渡りに船と喜んだ週刊ロボザックの読者の方も多かったのではないでしょうか。

実際、他力本願の私はまさに国際救助隊のような果敢な発表を見て、夢現工房さんのモーションプログラムに大いに期待したのですが、9月25日に月末にアップとの発表があってから2ヵ月近く経つ現在、残念ながら販売はないようです。→※その後12月になって販売が開始されました。

ただその後、当ブログでも何度か紹介させて頂いていますが、救世主のように現れたmacwinさんの同様のモーションプログラムの公開に、大いに助けられました。その後もmacwinさんのサイトには続々と謝辞が寄せられているようですが、確かに需要はあるのですね。ロボザックのカスタマイズは十人十色です。

それと以前にも書きましたが驚いたのは、、「プログラムデータ(プログラムCD-5等)には、当社の社名が表記されていますが該当プログラムを作成したのは弊社ではございません。」とブログに書かれていること。社名というのは"Mugen-Kobo Co,.Ltd"のことだと思います。

では、作成したのは本当は誰?

モーションプログラムはれっきとした著作物だと思いますが、著作権上問題は無いのでしょうか?また、週刊ロボザックの読者は対価を払ってプログラムを購入している訳ですが、出所不明のプログラムを使って、昨今喧しく言われるセキュリティの問題は無いのでしょうか?

もちろん、これらについてはデアゴスティーニ社さんも関係する事柄ですので、夢現工房さんに責任があるかどうかは不明ですが、週刊ロボザックの読者としては正直気になるところです。

それにしても9月25日以来ブログの更新が無いのも気になりますね。何事もなければ良いのですが。

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冬景色

いやぁ、最近は寒いですね。昨夜も帰宅の際車に乗り込む時に、ツルツル路面に足をとられてしまいました。

冬は始まったばかり。積雪もまだろくにないのに、これじゃ、先が思いやられます。

Park_3   ◇ 近所の公園の様子。雪景色だか積雪はわずか。寒いせいか誰もいない。

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ジャイロセンサーの調整法などが公式サイトで公開

週刊ロボザックの公式サイトで「RZ-1用更新プログラムなどについてのお知らせ 2」が告知されましたね。

それによると
1)ジャイロセンサーの調整法(PDF版)
2)ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム(RZ-adjustment.zip)
3)無線用安定歩行プログラム(RZ-poise.zip)
がダウンロードできるようです。

ゼロポイント調整はキットロボットにとっては、最も重要な調整である反面、なかなか難しいのも事実。特に拡張股関節を取り付けた機体の場合、4番と22番のサーボモーターの回転方向が逆に仕様変更されており、ややこしく、実際、お助け掲示板でも何度も話題になっていますね。

しかしながら、過去の経験からロボザックのモーションプログラムというと、「はたして意図された通り正常に動作するのだろうか?」と思ってしまいます。残念ながらこのあたりが週刊ロボザックの最大の泣き所だと感じます。

ちなみに無線用安定歩行プログラムには、これまでヘッダーに記述されていた「'Mugen-Kobo Co,.Ltd」が無くなっていますね。モーションプログラムもれっきとした著作物だと思いますが、開発者は誰なんでしょう?

また無線用プログラムなのに' IR Remocon Templet program(Ver. DeA1.00)
とは、これいかに? いえ、折角のサポートにケチを付けるつもりはないのですが・・・。

Rz1basic055◇左図はroboBASICではなく、おなじみRZ1Basic v0.5.5のゼロポイント設定画面。カスタイマイズ画像の選択が可能。

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続・ツクモ電機さんって・・・

本日は仕事の関係で、札幌の街の真ん中にある時計台周辺を歩いてきましたが、車道にも歩道にも雪が残っていて、完全に真冬モードですね。

前回の投稿では、今のところ基本的に営業内容は従来通りのようです、と書きましたが、11月21日(金)~25日(火)は臨時休業になったようですね。

週末はかき入れ時かと思いますが、いずれにしても残念です。

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ロボザックと関連する会社の対応 その2

○デアゴスティーニ社:モーションプログラムが配布される度にバグに翻弄される読者

前回はハイテックマルチプレックスジャパンさんに関係するお話でしたが、今回は本家の週刊ロボザックのデアゴスティーニ社さんのお話です。

9月16日発売の85号で週刊ロボザックは完結したわけですが、週刊ロボザックと聞いて、機体の痙攣やLEDの点滅などモーションプログラムのバグ(不具合)を思い浮かべる読者の方も多いのではないでしょうか。

当ブログでも取り上げておりますが、第1ステージ完了機体向けに公式サイトで公開された不具合修正済みのはずのモーションプログラムに不具合があり、混乱が見られたのは今年のまさに年明けの頃でした。

ある意味プログラムにバグは付きもの。特定のモーションだけに見られるとか発生頻度がごく低いというのなら、まだ分かるのですが電源投入放置後5分足らずで発生する不具合でしたので、デアゴスティーニ社さんには恐らく相当の苦情や抗議が寄せられたことと思います。

しかし読者の期待に反して、何故かなかなか不具合修正プログラムは公開されず、結局修正プログラムが公開されたのは3月4日のことでした。

その後も60号付属のモーションプログラム「タッチセンサー1」「タッチセンサー2」にも不具合があってまた驚かされました。2度あることは3度あるなどと言いますが、83号に付属の「赤外線:20関節用プログラム」にも、またまた基本的な不具合があり、修正版が公式サイトで公開されているのは皆さんご存じの通り。

結局週刊ロボザックの読者は、モーションプログラムが公開される度に翻弄される形になっているわけですが、上記のようにすぐ分かるような不具合に気付かずに、プログラムがそのまま配布されてしまうのは一体何故なのでしょう?

正直な話、実際にロボザックを組み立ててみて、一番不思議に思われることの1つです。

Shake ◇握手右手のモーションを実行するロボザック。現在痙攣はしない。

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ツクモ電機さんって・・・

ツクモ電機さんって東京地方裁判所から11月5日に民事再生手続開始の決定を受けていたんですね。

今のところ基本的に営業内容は従来通りのようです。

国内の経済状況が厳しいのは衆知の通り。

私も一応eX.カード会員なので、ツクモさん、特にロボット王国さんには従来通り営業を続けてもらいたいところです。

頑張れ、ツクモ電機!

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KHR-2HVにリポ同梱のマニアセット

ツクモロボット王国で「KHR-2HVマニアセット」というのが発売されているようですね。

このセット、面白いのは定番の無線コントロールやジャイロ、加速度センサー等の他にリチウムイオン・ポリマーバッテリー(通称リポ)が同梱されていること。

皆さんご存じのようにリポの特長は、ニッケル水素バッテリーと比較して、同じ重量なら圧倒的に高容量、同じ容量ならめっちゃ軽いということでしょう。またメモリー効果も無いと言われています。

この軽量・高容量と言うのは、コンペティションに参加される方には特に魅力的かもしれません。

欠点は過充電(1セル当たり4.2V以上)したり内部でショートしたりすると、最悪の場合発火・爆発の危険があること。

マノイPF01G-ROBOTSは標準でリポをサポートしていますが、もし将来ROBONOVA-IIなんていうのが発売されたら、リポを搭載するのでしょうか。

Rz_31_2 ◇ロボザック用のニッケル水素バッテリー。過充電をしてもとりあえず爆発の心配は無い・・・はず。

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ノーマルロボザック向けRC用プログラムが更新

Macwinさんのサイトで公開されているノーマルロボザック向けのRC用モーションプログラムが更新されV2.1になりましたね。

今回のバージョンアップによる変更点は次の2点。

・音声認識ボードに対応。
・RZ1Basicのシュミレーション機能に一部対応。

ダウンロードページにはカスタマイズ方法も解説されており、親切だと思います。

Macwinさん、good job!

Prop_3 ◇プロポの操作で自己紹介モーションを行うロボザック。前回の充電以降低電圧検出ルーチンには反応せず。

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ロボザックと関連する会社の対応 その1

○ハイテックマルチプレックス社:迷走するroboBASICのWindows Vista対応版リリース

ロボザックの販売元というと言うまでもなく、週刊ロボザックのデアゴスティーニ社さんですが、開発元というとOEM元のハイテックマルチプレックス社さんということになります。つまりロボザックの場合、本家がデアゴスティーニ社さんなら、本元はハイテックマルチプレックスさんとも言えるわけですね。

で、ハイテックマルチプレックスジャパンさんと聞いて思い浮かぶのはやはりROBOBASICのサポート。

公式サイトのインフォメーションでは、2007年9月12日に”ROBOBASIC Windows Vista対応について”の告知があり、Vista対応バージョンの配布が2007年11月以降にされるとのことで期待された方もおられたと思うのですが、なぜか一転して2008年1月28日に「開発の遅れにより現在まだ配布出来ない状況となっております。」との告知がありました。

その後、2008年6月19日に「弊社にてROBONOVA-Ⅰ(コントロールボード・MR-C3024)との動作確認が取れております。[ROBO BASIC] は v2.5(製品付属のCD-ROMに収録)のみとなり、その他のバージョンにつきましては現在確認中です。」との発表があり、現在に至っています。

つまりロボザックはv2.72をサポートしているのですが、本元のROBONOVA-Iはv2.5までのサポートということですね。いずれにせよ未だに(裏技的な利用法を別にすれば)正式にVistaに対応したROBOBASICのリリースは無いようです。

ただソフトウエアに関しては、モーション作成ツールのSimROBOT 0の配布を積極的に行っている点は他社に比較して評価されても良いのではないでしょうか。(逆にWindowsに関して言わせてもらえれば、互換性の不完全なOSを鳴り物入りで販売するマイクロソフト社の姿勢には少なからず疑問を感じます。)

一方で折角発表された拡張ユニットやオプションパーツの発売予定については、最近発売されたものは”オールマイティロボットスタンド”ぐらいなのが気になるところです。(個人的には安価な急速充放電器を発売して欲しいところですね。)

もっともVistaにもMacにも対応ということなら、当ブログでも紹介させて頂いているmiconoさんの大変多機能なRZ1Basicがあり、ありがたいことにこちらはユーザーの声を積極的に取り入れ頻繁にバージョンアップがされているのはご存じの通り。心強い限りです。

Rb272 ◇roboBASIC v2.72を起動したところ。画面左下にはHITECのコピーライトが表示されるが、ハイテックマルチプレックス社で配布されているのはv2.5。

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ロボザックの勝手な一人歩き

週刊ロボザックの公式サイトのお助け掲示板で、ノーマルロボザック向けRC用モーションプログラムを導入されている方で、2,3分経つと勝手に機体が歩き始めるという方がおられました。

念のためにファームウエアの確認をしてみては、というコメントを付けさせて頂きましたが、見事に外してしまいましたね。

実は私もv2.5でモーションプログラムを強引にコンパイル、転送した際に一度経験したことがあるのです。しかし「無線タッチサウンド微調整C」でも同様の経験をされた方がおられるということと、IRリモコンの方では問題が無いことから、同掲示板でsurf185さんがアドバイスされているように、操作時の環境的な可能性もあるような気がします。

例えば、ノイズなどによる影響だとすると、テレビ・ラジオの他にもビデオや空調・冷蔵庫の可能性も考えられるような気がしますし、広く電磁波一般の問題だと、電子レンジやIHヒーターだって関係があるかもしれません。

いきなり勝手にロボザックに徘徊されては大変驚きますし、安全上の問題にもなりかねません。

私も他人事とは思えず何とかしたいものですが、ただその後再現しないんですね。ですので今のところ原因の特定はちょっと難しいようです。

でも本当に何故でしょう。実はごく近所に同じ周波数のロボザックのユーザーがおられるとか・・・。

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ニッケル水素バッテリーの充放電

今年の日本シリーズはフルゲームの末、西武ライオンズが勝者となりました。選手はもちろん渡辺監督の采配も冴えてましたね。

少し前にロボザックのバッテリーの充電が話題になりましたが、Robot Watch誌の「超初心者にも“できる”ホビーロボット入門ガイド」でまさにその話題が掲載されています。

近藤科学社の急速充放電器MX-301を使用しての、充放電のプロセスが写真付きで紹介されており、「へぇー、最初はニッカドの充電モードになっており、これをニッケル水素に変更するのかぁ・・・」と手順が分かるようになっています。

このホビーロボット入門ガイド、実は国産老舗二足歩行ホビーロボットのKHR-2HVを実際に組み立ててみるという趣旨の記事。

ちなみにこの急速充放電器は、ホビーロボット入門ガイド用のスペシャルキットの中に予備バッテリー2個と同梱されているもの。

単独購入ですと17,000円前後の価格になるようです。

Rz_31_5 ◇ロボザックに付属のクイックチャージャー。「使って残りを放電、それから充電」が理想なのだが、そのためには一般的に充放電器が必要。

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サーボモーターHSR-8498HBの内蔵ギア

昨日の朝は降り続いた雪のため一面の銀世界。気分はすっかり冬ですが、この後は溶けたり降ったりを繰り返して、徐々に本格的な冬景色になってゆくのでしょう。

S2_05 発煙したために交換した左足の2番サーボモーターですが、せっかくですのでロボザックから取り外したサーボモーターのケースのカバーを外してギアの様子を確認してみることにしました。

見たところギア欠けなどの著しい劣化は無いようです。

S2_07 面白いなと思ったのは中央の中継ギアのシャフト。ケース側ではなくカバー側にはめ込まれているだけなので、簡単に取り外せます。

使われているギア自体は樹脂製(英文スペックではHEAVY DUTY RESIN GEARS)ですが、出力軸側の一部に金属製のパーツが見えます。

S2_06b よくよく観察するとボールベアリングが組み込まれているのが分かります。しかしこの小さなボールベアリングはちょっと凄い。

ハイテックマルチプレックスジャパンさんのHSR-8498HBの製品案内でも、確かに”出力軸ダブルボールベアリング支持”とあります。改めて思いましたが、サーボモーターが一般的に高価なのは、モーターと電気的な制御にコストがかかっているためだけではなく、このような精密部品が使われていることもあるのでしょう。

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Hitec社米国サイトのHMIサーボプログラマー

以前miconoさんのブログで話題になっていましたが、Hitec社さんの米国サイトでもHMIサーボプログラマーがダウンロードできるようです。ダウンロードできるのは日本の公式サイトでも紹介されているv1.0.2。

日本のように接続ケーブルを同梱して有償で販売という訳ではないんですね。

Hmi_pro1 ハイテック社製のサーボモーターの調整ソフトなのですが、インストールしてみると、ロボザックに搭載のHSR-8498HBもサポートされているようです。

利用の際は、サーボモーターと直接接続する方法とマイコンボード経由の接続の2通りがあります。

マイコンボードとの接続はロボザックに付属のシリアルケーブルを使用すれば良いのですが、細かな調整のためには、個別にサーボモーターと直接接続する必要があり、ケーブルをハイテックマルチプレックスジャパンさんから購入するか(それじゃ意味ないじゃん!)、自作する等しなくてはなりません。どちらかと言えばマニアックなソフトですので仕方ありませんね。

Hmi_pro2 で、Helpを開くと接続のための回路図が現れるようになっています。例によってシリアルポートとの接続ですね。以前にも書きましたが最近のノートパソコンにはシリアルポートなんぞは付いてないと思いますが・・・。

日本語マニュアルもダウンロードできるのですが、その日本語マニュアルの接続写真を見てビックリ。サーボモーターと直接接続する場合は、バッテリーとも接続しなければならないんですね。これはちょっと面倒。でも考えたら電源無しではサーボモーターは動くはずもないので、当たり前と言えば当たり前の話です。ビックリする方がおかしいのか。

ダウンロードは無料ですので、興味のある方は試してみてはいかがでしょう。

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85号に同梱のアンケート

話は少し古くなりますが、週刊ロボザック85号には35号以来の、はがき付きのアンケートが同梱されていましたね。

質問は10あって実際にはそれぞれ選択肢があるのですが、以下に質問のみを紹介してみます。

  • Q1.このシリーズに対する感想を、各項目からひとつずつお選び下さい。
  • Q2.あなたはどのようにこのシリーズを購読していましたか?以下からひとつお選び下さい。
  • Q3.あなたはどのようにこのシリーズをお買い求めいただいていましたか?
  • Q4.あなたは本誌をどのように保存していますか?
  • Q5.あなたは別売りバインダーを購入しましたか?またはこれから購入する予定ですか?
  • Q6.あなたは今後どのようなロボットを組み立ててみたいですか?
  • Q7.あなたはロボザック専用ホームページにアクセスしましたか?
  • Q8.あなたはロボザックのパーツ販売をご利用になりましたか?
  • Q9.あなたがロボザックを組み立てる上で困ったと感じたことがありましたらお聞かせ下さい。
  • Q10.ご意見・ご希望があればお聞かせ下さい。

アンケート自体は以前にも書いたように、顧客満足度を計るという意味合いで、デアゴスティーニ社さんの真面目な面が現れているような気がします。

35号のアンケートの質問は13個でしたから、質問は3つ程減ったことになりますが、Q4・Q5・Q7・Q8・Q10あたりの質問は35号と同じものですね。

Q8の”ロボザックを組み立てる上で困ったと感じたことがありましたらお聞かせ下さい?”と言うのは初登場の質問になりますが、「ロボザックが理由が分からずに痙攣して困りました!」とか「フルオプション状態でないとラジコン操作ができず困っています。」なんていうのが返送されていそうな気がします。

35号同様面白いと思ったのは、返送用のはがきにあった質問で、”どれくらいの頻度で書店に行きますか?”というもの。なるほど、出版社らしいと言えば出版社らしい質問ですね。

それと目を惹いたのは”商品注文のご記入はご遠慮くださいますようお願いいたします。”という注意書きがあること。きっと前回35号では相当商品注文の記入があったんでしょう。

返送用のはがきは料金受取人払いになっていて、来年6月30日まで有効ですね。

皆さんはQ10の意見・要望欄にどのようなことを書かかれているのでしょう。

◇下の写真が85号に同梱のアンケート。向かって左が表面、右が裏面。

Quest_2a Quest_2b

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センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その4

今回もまたもや低電圧検出の話題です。いやぁ別に話を引っ張るつもりはないのですが、試行錯誤でやってますので、どうぞご勘弁を。

以前の投稿で考えてみた低電圧検出のプログラムですが、OUT文周辺の見直しを行い下記のような形にしてみました。OUT文を実行してLEDが点滅している間は、当然ながら他のモーションを実行できませんので、少々インターバルを短縮してみました。

'------------------------------------------

DIM  B  AS  BYTE  'プログラム冒頭で宣言しておく

mon_voltage: ' [ Value * 25.6 10*VALUE/256= Voltage]

B= AD(6)

 IF B< 153 THEN  '155~151辺りで適切な値を選択

  GOTO notify
    ELSE
    RETURN

 ENDIF

notify:
  TEMPO 230
  MUSIC "GGG"  ' 5.8 Under 5.97Volt

 FOR i=0 TO 2
         OUT 52,1
         DELAY 400
         OUT 52,0
         DELAY 400
  NEXT i

' B = 151 as 5.00V  5.89V

'RETURN

'(毎回書いているように、週刊ロボザックの第2ステージ通り組み立てると、ADポート6番には加速度センサーが挿入されているかと思いますが、ADポート6番が空いていることが大前提です。

'------------------------------------------

実は先週末に基準値を上記のように153に変更して様子を見ていました。3~4回低電圧の警告が出ましたが、あえて放置。ついにロボザックがダウンしたところで(LEDは点灯していました。)充電を行ってみました。

充電時間には1時間強かかりましたので、バッテリーは一旦ほぼ空に近い状態になったように思います。ニッケル水素電池だとメモリー効果があるはずなので、本来ある程度消耗してから充電した方がベターだと思いますが、1時間かかるのが良いのかは分かりません。

現在はまだ低電圧の警告も出ず、我が家のロボザックは何事も無く動いていますので、次回は警告が出たら速やかに充電してみたいと思います。

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RZ1Basic v0.5.1を走らせる

当ブログのリンク集でも紹介させてもらっている、miconoさんが開発・公開されているロボザック用ツールの1つ、RZ1Basic v0.5.1が公開されましたので、バージョンアップをさせてもらいました。

おなじみのRZ1Basicは、週刊ロボザックから提供されるroboBASICに相当するソフト。コンスタントに機能拡張されてきており、プログラミングシミュレーターやロボリモコンが持つ機能も取り入れ、独自の拡張も組み込んだ総合環境ソフトになりつつあるようです。

Mac版とWindows版があり、Windows版はVistaにも対応。ご存じのように週刊ロボザックから提供されるroboBASICは、MacにもWindows Vistaにも対応していないので、読者によっては非常にありがたいソフトと言えるでしょう。

以前の投稿はv0.2.9についてでしたので、以後かなり機能拡張された点もあるのですが、今回のv0.5.1はv0.5.0での不具合修正版のようですので、さしあたって今回はv0.4.9以降の更新内容について書いてみます。

・IF文の入れ子に対応(roboBASICv2.72で使えるようになった機能)
(コンパイルのみならずシミュレーション、デコンパイルにも対応。以下同様)
・ACCELコマンドに対応(2000系コマンド)
・BEEPコマンドに対応(2000系コマンド)
・スナップリスト:RZ1Snaplistが組み込まれた。

思えば週刊ロボザックの第2ステージ以降、miconoさんのRZ1Basicも、機体の機能拡張やソフトの変化に対応して大小・表立って見えないところも含め、随分拡張されてきたようです。

例えばシミュレーターのヨー軸(拡張股関節)追加の対応、無線送信機(プロポ)によるシミュレーションへの対応、環境設定でゼロ点設定ポーズの角度設定対応、環境設定での指定によりサーボモーターの回転範囲の警告、そしてコントローラーのデータ読込みなど。

個人的に特に重宝するのは、やはりシミュレーション機能ですね。機体にモーションプログラムを転送しなくても、IRリモコンやプロポに割り当てられた機能を再現してくれるので、非常に便利。検証がはかどります。

それとありがたいのは、roboBASICとは異なり日本語が文字化けしないこと。

作者のmiconoさんには感謝しつつ使わせてもらっています。

Rz1basic050 ◇RZ1Basic v0.5.1の実行画面。サーボモーターに負荷がかからないよう注意も表示される。

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パーツ別売り販売の注文品が到着 その2

昨日バーツ別売り販売で追加注文していた、週刊ロボザック25号と28号のパーツが届きました。値段は現金着払いで3,240円也。

25号のパーツはサーボモーター(6N200)とステッカー。28号のパーツは次の通り。

ボトムケースB×1
厚型スプラインホーン×1
厚型ホイールホーン×1
M2x18mmタッピングネジ×2
M2x12mmタッピングネジ×2
M2.6x6mmタッピングネジ×2
M2x5mmタッピングネジ×2
ワッシャー×1
ケーブルタイ×2
ケーブルクランプ×14
ワッシャー(小)×14
ラグ×1

お馴染みのペリカン便の配達袋から早速取り出してみると、例によって輪ゴムが十字にかけられた厚紙パッケージが出現。

Order_4 輪ゴムを外してパッケージを開くと、紙の緩衝材と一緒に手書きで号数の番号が書かれたパーツが入っています。

送り状の品名欄の記載はいつものように「雑誌」となっています。正確には雑誌の「付録」でしょうね。

これでとりあえず、4N300,5N400、6N200と3種類のサーボモーターのストックが確保できました。

Order_5 ◇届いた25号と28号のパーツ。負荷の大きいサーボモーターに使用されている厚型スプラインホーンと厚型ホイールホーン等も入手。

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ロボットのリモコン3種類

ロボザックを操作する際、必ずお世話になるのがリモコン。

一番お馴染みなのは、やはりIRリモコンでしょうか。

Ir_con 使い勝手自体は決して悪くないですし、単にボタンを押すだけですので動作も確実です。ただ外観がテレビやビデオのリモコンと同様のため、どうしてもロボットを操縦しているという実感が希薄になるような気がします。

また赤外線通信のためリモコンと機体の間に遮蔽物があると、上手くコントロールできないことがあり、至近距離で機体を追いかけながら操縦するという形になりがちです。

もっとも我が家の場合、リモコンを直接ロボザックではなく、天井に向けても大抵反応してくれるようです。

Rz_84_6 週刊ロボザック完結号の85号で動かせるようになったのが、無線送信機。通称プロポとよばれているものですね。

電波通信(ロボザックの場合は短波帯)のため遠隔操作向きで、ご存じのように競技会では必須アイテムになっています。ラジコン模型のコントローラーとしてはお馴染みのものですが、ロボザック用のZebra 4FMの場合は少々厳しい評価の方が多いかもしれません。

というのも可動部分は電源スイッチ以外は、左右2つのスティックのみ。他のスイッチに見える部分はダミーのようです。電源ランプ以外はインジケータやディスプレイの類も全くありません。いかにも廉価版というか簡素な造りですが、それでもハイテックマルチプレックスジャパンさんのサイトを覗くと、発売日未定ながら単体で9,800円の定価になっています。

ただしそれなりに重量感もある送信機ですので、IRリモコンとは異なり、操作しているとロボットを操縦しているという臨場感のようなものは感じます。とは言え、いたって簡素な造りですから、これを持って競技会へ行くとネガティブな意味で注目されてしまいそうです。

一方、こうして見ると意外に上手くできているように思えるのが、i-SOBOTのIRリモコン。

小型ながらジョイスティックが2本に、ボタンの総数22個。液晶画面も付いてます。リモートコントロールモードでは、ジョイスティックで前進・後退・旋回等はもちろん、頭や腰、腕の操作ができ、各ボタンの組み合わせで130以上のアクションが実行できます。

Is_con 液晶画面で入力内容が確認でき、マクロ機能があるのも便利。赤外線送信ながらプロポの雰囲気もある程度味わえます。ネット上で実売価格2万円代前半のロボットの付属品ということを考えると、良くできているように思います。機体に負けず開発には力が入れられていたかもしれません。

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ROBONOVA-I価格改定のお知らせ

ハイテックマルチプレックスジャパンさんの公式サイトのお知らせによれば、この11月1日からROBONOVA-I(ご存じロボザックのOEM元)の価格が改訂されるようです。

組立キットの価格が98,000円から88,000円(税込)に、RTW(組立済)の価格が119,800円から99,000円(税込)にそれぞれ値下げになるとのことです。

しかし既にロボザックを組み立てている立場から言うと、むしろ拡張パーツ、例えば発売日未定の無線送信機ZEBRA 4FMや10月上旬発売予定(!)の無線受信機HFS-RU01が、いつ発売になるかの方が興味があります。

現状では週刊ロボザックのバックナンバーやパーツ別売り販売を利用した方が、割安になるかと思いますが、本当にいつ発売になるんでしょうね。

こういったパーツが発売されれば、当然ソフトウエア(モーションプログラム)の対応も、ロボザックのみならず本家本元のROBONOVA-Iにも求められるはずです。

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