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2008年10月

ラジコン用モーションプログラムを転送する

前回投稿したようにroboBASIC v2.5では、Macwinさんが公開されているノーマルロボザック向けラジコン用モーションプログラムはコンパイルできないことを踏まえ、v2.72で再びコンパイルとマイコンボードへの転送を試みます。

ファームウエアのアップデート中に、バッテリーが切れてしまってはまずいので、最初にロボザックを充電しておきます。

次にroboBASIC v2.5をアンインストール。念のためパソコンを再起動させます。それからおもむろに『RZ-1プログラムCD-ROM5』をパソコンにセットし、roboBASIC v2.72をインストールします。

無事にインストールできたら、充電済みのロボザックとケーブルを接続します。接続の際は受信機のケーブルを外さなければなりませんね。

roboBASIC v2.72を起動しカスタマイズしたラジコン用モーションプログラムを開きます。メニューバーからコンパイル→オブジェクトコードを作成を選択しコンパイルをしてみます。

すると・・・ENDIF命令が無い旨のエラーメッセージが出現。v2.5用にENDIFをコメントアウトしたことをうっかり忘れていました。問題のENDIFを有効にして、再度コンパイル。今度は入れ子になったIF~THEN~ELSE文も難なくコンパイルできました。

これで準備は完了。ロボザックの電源をONにします。

roboBASICのコントローラ→コントローラ情報を選択し、マイコンボードとの接続を確認します。接続が確認できたらヘルプ→ファームウエアアップデートを選択し、2.7用にマイコンボードのファームウエアのアップデートを行います。

2段表示のプログレスバーが現れ、最初に上段のアップデートが終了してから下段の確認バーが進捗してゆきます。無事にアップデートは終了。再びコントローラ情報を開き、ファームウエアが2.7になっていることを確認しておきます。

最後にコンパイル→作成転送を選択しラジコン用モーションプログラムを転送して、無事終了。ロボザックの電源を一旦OFFにし、再び無線受信機のケーブルを接続します。

さぁ、動作確認です。プロポ(無線送信機)の電源を先に入れてから、ロボザックの電源をONにします。ちなみにこの順番が逆だと、無線操縦を認識しない仕様のようです。

印刷しておいたMacwinさんのサイトで公開されている、「プロポ送信機スティック位置とコード」を見ながらプロポを操ると、気分はすっかり金田正太郎です。

今回は前進・後退・ストップもスムーズに動作してくれます。スティックのワンタッチで前進を続けてくれるのは想像以上に小気味が良いですね。

しかも実行される各モーションは良くできています。ジャイロセンサーOFFでカーペットを歩行させても転けません。ダウンロードできるアクション一覧表も参考になりますし、Macwinさんには感謝致します。

Prop_2 ◇ラジコン操作のロボザックRZ-1。プロポを操ると気分は金田正太郎だが、「飛べ!鉄人!」等と叫んだりはしない方が良いかもしれない。

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ラジコン用モーションプログラムでコンパイルエラー

前回も紹介させて頂いた、Macwinさんのサイトで公開されているノーマルロボザック向けラジコン用モーションプログラム"New program V2.bas"ですが、roboBASIC v2.5でコンパイルしてみると1058行でエラーになってなってしまいます。

エラーメッセージは”Error 32:[ENDIF] No Exist IF”。「IF文がおまへんのにENDIFがありまっせ!」という指摘ですね。

問題の1058行の前後はRR=4、つまり歩行スピードを判断している箇所のようですが、ちょうどIF文が入れ子構造になっている部分なんですね。実際にはこの入れ子になったIF~THEN~ELSEが上手く認識されていないのかもしれません。

もちろん、コンパイルできないモーションプログラムが公開されるはずもありませんので、やはりroboBASIC v2.72でコンパイルする必要があるのでしょう。

ちなみにエラーになる1058行のENDIFをコメントアウトして前回カスタマイズしたものをコンパイルし、ロボザックに転送してみると一応ラジコンで動くことは動くんですね。

ただmode6のEmotionやmode7のGreetingの動作は良いようですが、問題は肝心の前進。ストップができません。

Macwinさんのサイトでも「ボードのFIRMWARE: v2.72」と明記されていますので、次回はroboBASIC v2.72で再コンパイルして、色々試してみることにします。

Prop_1 ◇とりあえずラジコンで動くようになったロボザック。プロポの電源は必ず先に入れておかないと反応しない。

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ラジコン用モーションプログラムをカスタイマイズする

Macwinさんのサイトで公開されているノーマルロボザック向けのラジコン用モーションプログラムを我が家のロボザック向けにカスタマイズしてみます。

ダウンロードしたファイルを解凍すると"New program V2.bas"が現れますので、これを部分的に修正します。

1)加速度センサーへの対応
"New program V2.bas"ではADポート6番の値を使用するようになっていますが、我が家のロボザックは2番・3番を使用しており、ADポート6番には加速度センサーは刺さっていないので、以下のように変更します。

a)284行のKSD=AD(6)をKSD=AD(3)に変更
b)同様に1833行のKSD=AD(6)をKSD=AD(3)に変更

これでADポート3番側の加速度センサーを使用することになります。

2)低電圧検出プログラムを追加しておく

a)494行以下のsatandard_pose:に低電圧検出プログラムを追加します。
b)変数"i"は既に宣言されているので、冒頭37行に"DIM B AS BYTE"を加えます。

これでラジコンでもバッテリーの電圧低下を検出する、ようになるはずです。(笑)

本当は、ジャイロセンサーの制御も組み込みたいのですが、これは後の楽しみにとっておくとして、一応これでマイコンボードへ転送できる状態になりましたね。

遅くなりましたが、有用なプログラムを提供して頂いたMacwinさん、ありがとうございます。

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センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その3

今回もモーションプログラムの話題です。ラジコン用だったり、IRリモコン用だったりややこしいのですが、両方に移植できるサブルーチンの話なのでご勘弁を。

以前の投稿で考えてみた低電圧検出のプログラムですが、見直しを行い多少お行儀良く書き換え下記のような形にしてみました。"New基本モーション1.bas"のstandard_pose:のRETURN文の前に入れてロボザックに転送しております。

'------------------------------------------

DIM  B  AS  BYTE  'プログラム冒頭で宣言しておく

mon_voltage: ' [ Value * 25.6 10*VALUE/256= Voltage]

B= AD(6)

 IF B< 155 THEN  'お好みで適切な値を選択

  GOTO notify

  ELSE

  RETURN

 ENDIF

notify:
  TEMPO 230
  MUSIC "GGG"  ' 5.8 Under 6.05Volt

 FOR i=0 TO 3
         OUT 52,1
         DELAY 500
         OUT 52,0
         DELAY 500
  NEXT i

' B = 151 as 5.00V  5.89V

'RETURN

'-------------------------------------------

FOR~NEXT文で使用している変数”i”は、"New基本モーション1.bas"の冒頭で既に変数宣言されているものを流用しています。実はこれ、k10:(8歩小走り)のモーションで1度だけ使用されているようです。しかしこの変数”i”、FOR~NEXT文用にもかかわらず、BYTE型なんですね。本当はDIM i AS INTEGERとかになると思うのですが・・・。

(週刊ロボザックの第2ステージ通り組み立てると、ADポート6番には加速度センサーが挿入されているかと思いますが、ADポート6番が空いていることが大前提です。

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ノーマルロボザック向けラジコン用モーションプログラム!

告知から1月程経ちましたが、夢現工房さんからは第1ステージのノーマルロボザック向けのラジコン用テンプレートプログラムはなかなかリリースされないようですね。

しかしまぁ、デアゴスティーニ社さんといい、夢現工房さんといい、何でこうも対応がのんびりしているのだろう? 自社のブログでの告知は何なの?

と、今か今かと首を長くして待っている私のような方には朗報です。

Macwinさんのサイトでノーマルロボザック向けのラジコン用モーションプログラムが公開されました。

プロポ(無線送信機)の右スティックでモード選択。左スティックで各モードに割り当てられたモーションを実行、といった操作のようです。

34のアクションが登録されており、さらに6つのアクションが追加可能。

ジャイロセンサー等には未対応ですが、起き上がりの際の方向判定用に加速度センサーに対応しているとのこと。

興味のある方は利用させてもらってはいかがでしょう。

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「New基本モーション1.bas」のラベル名とモーション一覧表

「New基本モーション1.bas」では、IRリモコンの各ボタンの押下によって、それぞれのラベル名にプログラムされた各モーションが実行されます。

モーションのほとんどは、k1:~k32:の各ラベルに割り当てられているのですが、このラベル名だけでは一体どういうモーションなのか分かりません。

プログラムにはコメントでモーション名が記述されているのですが、roboBASICv2.5では日本語が文字化けすることもあってか、せっかくのモーション名も全部英文。

”お辞儀”が”bow_pose”では何だかピンと来ませんね。(私だけかも知れませんが)そこで試みに、ラベル名と週刊ロボザックでのモーション名の一覧表を作成してみました。

作成してみて気付きましたが、ウエーブがBody_moveだったり(痙攣かい?と突っ込みをいれたくなりそう)左右フックがForward_punchだったりと微妙にイメージが異なる例があるような気がします。(※は自己拡張部分)

ラベル名

ボタン

モーション    

k1:

1

お辞儀

k2:

2

バンザイ

k3:

3

スクワット

k4:

4

じゃがみバンザイ

k5:

5

右片足立ち

k6:

6

ウエーブ

k7:

7

羽ばたき

k8:

8

シュート

k9:

9

逆立ち

k10:

0

8歩小走り

k11:

↑1

2歩前進

k12:

↓1

2歩後退

k13:

→1

1歩右横

k14:

←1

1歩左横

k15:

A

左横パンチ

k16:

電源

座る※ジャイロon/off

k17:

C

左前パンチ

k18:

E

大喜び

k19:

P2

前方起き上がり※自動判定

k20:

B

右横パンチ

k21:

↑2

前転

k22:

*

左ターン

k23:

G

腕立て伏せ

k24:

#

右ターン

k25:

P1

後方起き上がり※自動判定

k26:

□1

座る

k27:

D

右前パンチ

k28:

←2

左側転

k29:

□2

左右フック

k30:

→2

右側転

k31:

↓2

後転

k32:

F

平泳ぎ

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120,000アクセス経過!

先程当ブログの累計アクセス数が120,000を超えました。

100,000アクセスを経過したのが9月9日ですから、10,000アクセス経過に25日かからない計算です。当ブログのようなマイナーな単一テーマサイトとしては、結構なハイペースだと感じています。

いつも書いておりますが、このような零細なブログに訪れて下さる皆さんには、改めて感謝する次第です。

検索サイトから訪れてくれる方々の検索フレーズで最も多いのは、やはり「ロボザック」ですが、最近は「ロボザック 不具合」とか「ロボザック 改造」というのも多いようです。

ちなみにこの七日間で訪れてくれた方の、検索フレーズの中で特に興味深かったのは、「組立て家具 ぐらつき解消法」と「ザック 旅行」。

確かにもろに当ブログにヒットしそうなフレーズではありますが、残念ながらどう見ても意図違いのようです。旅行用のザックを探している方がロボザックの記事に出会っても、普通は苦笑して通り過ぎるだけでしょうね。上記フレーズで訪れてくれた方々、お役に立てなくてご免なさい。

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今は昔のCD-ROM

パ・リーグのクライマックスシリーズの第5戦は、0対9で日本ハムが西武に完敗。日本シリーズに駒を進めたのは西武でしたね。西武の先発がエース涌井で、序盤に5点も先行されてはペナントレース通り日本ハムの負けパターンです。

閑話休題。

たまたま机の引き出しを整理していたら、懐かしいCD-ROMが出てきました。

Nifman1_97 現@niftyさんがまだNIFTY-Serveといっていた頃のもので、サインアップ用のツールや専用通信ソフト(!)などが収録されています。

対応OSはWindows 95、ブラウザーはIE4.0というのが、時代を感じさせます。1997年頃のものですね。そう言えばサービスロゴはこの当時からのものだったんだ。

思えば当ブログの大家さんである@niftyには、パソコン通信の頃からお世話になっているのですが、最近はメンテナンスの度に重たくなっていく感じがするのは気のせいでしょうか。

Nifman2 ◇専用通信ソフトのインストール方法が記述されたパッケージの内側。考えてみると既に前世紀のものだ。

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ADポートの競合の解消を考える

前回の投稿で紹介させて頂いたようなADポートの構成に、peko33さんのコメントにあるように距離センサーを追加するとしたらどうすべきか? これが難問なんですね。

お馴染みのmiconoさんのブログの記事(あれこれ考えてみる(そばにいてくれなくても大丈夫だよ...)によれば、現在2つのポートを占有している加速度センサーですが、実はポート1つでも機能するとのこと。貴重な情報に感謝です>miconoさん。

AD7はIRリモコンセンサー用に空けておくとして、加速度センサーをAD0に取り付けたとしましょう。すると、ジャイロセンサーはAD1とAD5、AD2とAD6を使用することになりますね。やはりAD6は空きません。それじゃダメじゃん!

しかし待てよ、加速度センサーをそのままポートに差し込むのではなく、ジャイロセンサーなどを接続するように、3ピンコネクターケーブルか同様のものを自作してセンサー本体は任意の適切な場所に固定してやれば・・・。

センサーがコネクター側を上にしても正常に機能すれば、使用するポートはAD2かAD3のどちらか一方で済みそうです。

ケーブルの確保とセンサーの固定が課題になるかもしれませんが、1案にはなりそうな気がします。どうでしょう。

Pglead1 ◇ジャイロセンサーを取り付ける要領で、接続用に適切なケーブルを用意しセンサー本体をADポート外に固定できれば、ポートは1つ空きそう。苦肉の策。

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ADポートの使用状態を確認する その2

前回の投稿のようにROBOBASIC上で、バッテリーの低電圧検出に対応したので、私のロボザックのADポートの使用状態は下記のようになりました。

使用ポート

対応センサー

AD0・AD4

ジャイロセンサー(ピッチ軸用)

AD1・AD5

ジャイロセンサー(ロール軸用)

AD2・AD3

加速度センサー

AD6

低電圧検出

AD7

IRリモコン用センサー

奇しくも以前コメントを頂いたpeko33さんと同様の構成ですね。ただ効果対負荷を考えて、ロール軸用のジャイロセンサーは現在モーションプログラム上では未使用にしているのですが、よく考えてみるとかえって無駄にジャイロに電源を供給している気もします(笑)。

センサー類の対応は一段落しましたので、後はぼちぼち、IRリモコンのオリジナルの割り当てモーションの見直しをしてみたいと考えています。

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センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その2

前々回の投稿で考えてみた低電圧検出のプログラムですが、結局下記のような形にして、standard_pose:のRETURN文の前に入れてロボザックに転送してみました。

'----------------------------------------

DIM  B  AS  BYTE  'プログラム冒頭で宣言

mon_voltage:      ' [ Value * 25.6 = Voltage]

B= AD(6)

IF B< 155 THEN GOTO notify

RETURN

notify:
  TEMPO 230
  MUSIC "GGG"  ' 5.8 Volt
  OUT 52,1
  DELAY 500
  OUT 52,0
  DELAY 500
  OUT 52,1
  DELAY 500
  OUT 52,0

' B = 151 as 5.00V

'RETURN

'-----------------------------------------

本当はこの場合のOUT文はFOR~NEXT文で繰り返した方がスマートだと思うのですが、そうするとまたまた変数宣言を行うか、既存の変数をチェックして利用する必要があるので止めておきました。(笑)

組み込んだのは"New基本モーション1.bas"を元に、自分で既にいくつかの拡張を行ったモーションプログラムですが、今のところ暴走することもなく動いています。(週刊ロボザックの第2ステージ通り組み立てると、ADポート6番には加速度センサーが挿入されているかと思いますが、ADポート6番が空いていることが大前提です。

ご覧のように、電圧が低下するとサウンドとLEDの点滅で知らせるようにしている簡単なものですが、面白いことにこのプログラム、基準値がやや高めのせいか起き上がり等の負荷のかかるモーションを実行させると、低電圧の反応をすることがあります。

しかし、その後別のモーションを実行させても別段低電圧の反応をしないので、実際はその時々のモーションにより、電圧は結構変動しているような気がします。もっとも一口に電圧と言いますが厳密に言うと、それぞれの機体(とバッテリーのコンディション)によって個体差もあることでしょう。

無い知恵を絞ったプログラムですが、とりあえず意図したように動作しているようなので、一安心です。

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パーツ別売り販売の注文品が到着

19日のクライマックスシリーズ第3戦目は、日本ハムが7対4で西武に勝ちました。武田(勝)・武田(久)の両武田投手が踏ん張りましたね。ペナントレース優勝の西武には1勝のアドバンテージがあるので、これで共に2勝同士のイーブンに。一方のセ・リーグの阪神・中日戦ですが、こちらも1勝1敗のタイに。いやぁ、これで俄然面白くなってきました。

閑話休題。

先日バーツ別売り販売で注文した、9号と16号のサーボモーターが届きました。値段は現金着払いで4,230円也。

サーボモーターの付属号の価格は1,990円で送料は1件250円。ですので、もしバックナンバーが入手できるなら、書店でバックナンバーを注文した方が若干安くなるはずですが、実はどんな荷姿で到着するのか興味もあって注文してみました。(逆に800円とか1,000円のパーツなら別売り販売の方が得ですね。)

Order_1 お馴染みのペリカン便の配達袋から早速取り出してみると、輪ゴムが十字にかけられた厚紙パッケージが出現。

輪ゴムを外してパッケージを開くと、緩衝材にくるまれてセロテープで留められたパーツが見えます。

Order_2 緩衝材を開くとマジックインクで号数が袋に書かれた、あのお馴染みのサーボモーターが登場です。

一応予備のサーボモーターが確保できたのですが、あとできれば25号辺りのの6N200のサーボモーターと、厚型スプラインホーン、ホイールホーン、ボトムケースBも入手しておきたいところですね。

ちなみに送り状の品名欄には「雑誌」と書かれていましたが、もちろん配達されてきたのはパーツのみです。

Order_3 ◇9号と16号に付属のサーボモーター。手書きで号数が袋に書かれている。

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センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える

18日のクライマックスシリーズ第2戦目は、日本ハムがダルビッシュの完投で5対0で西武に勝ちました。やはりエースのダルビッシュで勝たないと、日本ハムは勝つところが無いですね。

既に実行されている方もおられるかと思いますが、前回投稿したように我が家のロボザックのADポートは6番が空いていますので、ROBOBASIC上で、これを利用して低血圧、もといバッテリー低電圧の検出を考えてみます。

以下はハイテックマルチプレックスジャパンさんの"低電圧テスト.bas"をベースに、自分なりに考えてみたものです。

'----------------------------------------

DIM  B  AS  BYTE

mon_voltage:      ' [ Value * 25.6 = Voltage]

B= AD(6)

IF B< 155 THEN GOTO notify

'RETURN

notify:
  TEMPO 230
  MUSIC "GGG"  ' 5.8 Volt
  OUT 52,1
  OUT 52,0
  OUT 52,1
  OUT 52,0

' B = 151 as 5.00V

'RETURN

'-----------------------------------------

さて変数Bはプログラムの冒頭で宣言するとして、mon_voltage:以下の命令はどこに記述しましょうか。やはりstandard_pose:のRETURN文の前あたりが無難かな。OUT文の間にはDELAY文を入れた方が良いかも。

それと変数Bに代入される判断用の値は、公式サイトの掲示板の発言等を参考にさせて頂くと151~155ぐらいが妥当なようですね。

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ADポートの使用状態を確認する

パ・リーグのクライマックスシリーズの第2ステージが始まりましたが、初戦は日本ハムファイターズが西武ライオンズに3対10で大敗。今年のファイターズはライオンズの優勝にかなり貢献しているように思いますが、長打を浴びては敗れるというまさにペナントレースを象徴するかのような展開でした。

閑話休題。

我が家のロボザックのADポートの使用状態を改めて確認してみると次のようになっています。

使用ポート

対応センサー

AD0・AD4

ジャイロセンサー(ピッチ軸用)

AD1・AD5

ジャイロセンサー(ロール軸用)

AD2・AD3

加速度センサー

AD6

リザーブ

AD7

IRリモコン用センサー

貴重なADポートですが、1箇所AD6が空いているのでここらで有効利用を考えた方が良いですね。

となると、やはりバッテリーの電圧検出。既に利用されている方も多いかと思いますが、私も利用を考えてみましょう。

Ad_prot1 ◇ハーネス(ケーブル)だらけのマイコンボードだが、よく見るとAD6が空いている。

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夢現工房さんのダウンロード販売

以前の投稿で夢現工房さんから第1ステージのノーマルロボザック向けのラジコン用テンプレートプログラムが販売されるようです、と書きました。

この話、9月26日の段階でダウンロード販売は月末の予定となっていましたが、10月16日現在、未だダウンロードできるようにはなっていないようです。

う~む、どうしたんでしょう。楽しみに待っている方もおられると思うのですが・・・。業務の方はある程度落ち着きを取り戻されているようでしたので、このような遅れは意外で残念に思います。

それとかなり以前に、やはり夢現工房さんのウェブで告知されていた”ROBONOVA-I用の徹底マスターシリーズ”のダウンロード販売もまだのようですね。

実は私はこちらの方も首を長くして待っているのですが。せっかくウェブがあるのですから、何か情報が欲しいところです。

Trans1 ◇左の写真は無線送信機とそのためにまとめて購入した乾電池。あとはラジコン用テンプレートプログラム待ちだ。

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ROBO_JAPAN 2008セミナーにi-SOBOT登場

Robot Watch誌の記事によると、ROBO_JAPAN 2008セミナー二日目に、お馴染みタカラトミー社でi-SOBOTの開発リーダーを務められた渡辺公貴氏の講演があったようです。

それによるといくつかの興味深い話題が紹介された模様。

i-SOBOTに同梱されている部品で一番高価なのは、バッテリーのエネループだそうで、どうやら

エネループ>ジャイロ>音声認識用チップ>マイコンボードのIC

といった値段の順になるようですね。ジャイロセンサーは以前も紹介させてもらったように村田製作所製。れっきとした国産パーツですが相当押さえた価格になっているようです。

もう1つ興味深いのは、コピー製品が出回らなかったこと。金属歯車と精密部品(クラッチ部品)は国内で製造され、中国で組み立てられているのですが、これは日本でしか作れないとのこと。容易にコピーされる製品ではないのですね。

同記事ではi-SOBOTとロボQの2ショット写真もあるのですが、(i-SOBOTと比較してもロボQはとにかく小さい!)印象に残ったのは「埋もれたアイデアを実現化していきたい。もし今日のセミナーで興味を持った人は私のほうに来ていただきたい。」という渡辺氏の言葉です。

いや確かに、ロボットをきっかけに今後、様々な技術開発や研究、生産マネジメントやマーケティングを学び、活躍する人達がどんどん出てくれば本当に素晴らしいと思います。

Isobot10◇コピー製品が出回らなかったi-SOBOT。そういえばROBONOVA-Iのコピー製品ってあるのだろうか?

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机上のヘッドライト(作業用の補助ツール)

ロボザックのメンテナンスのため、ブラケットやサーボモーターを取り外す際に、スプラインホーンの刻印数字を確認したり、ネジを識別する時どうも手元が暗いと思ったことがありませんか。

Hl_1 そこで市内の100円ショップで見つけてきたのが、ヘッドライト。文字通り、坑内作業員よろしく作業時に頭部にバンドで固定するため、両手が自由に使えます。

価格は210円。単三電池4本使用のものですが、値段が値段だけに装着感はもう1つのような感じですが、ライト部分の角度が90°調整できるので便利です。

頭に装着するのがうっとうしかったり、嫌な場合は作業机に置いても使えます。

その場合は、地上のヘッドライトならぬ机上のヘッドライトと言ったところでしょうか。

Hl_2 Hl_3 ◇値段は安いがライト部分の角度は調整可能。替球も付いている。

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発煙したサーボモーターを調べる その3 (RZ-1復活!)

以前に書いたように、発煙した我が家のロボザックのサーボモーターは20番ではなく、どうやら左足の2番モーターらしいので、取り外して調べて見ることにしました。

S2_01  サーボモーターをブラケットから外す前に、お約束のスプラインホーンの取り付け番号の確認です。2番は6・8・2・4にネジ留めされており、[6]が上方向ですね。例によって小さな刻印番号の識別には少々苦労させられます。

スプラインホーンとホイールホーンのネジをどんどん緩め、ブラケットからサーボモーターを外すのですが、前回もそうでしたがH型の強化ブラケットからサーボを外すのには結構力が必要です。えいっとブラケットに力を入れて2番のサーボモーターを取り外します。愛用のドライバーD1P2-1を使い、更にタッピングネジを緩めて、ホイールホーンとボトムケースを外し、プリント基板を露出させてみました。

S2_02_2  すると・・・、やはり案の定プリント基板が焦げており、チップとモーターが焼けています。これでは、ホームポジションをとるわけがありません。樹脂製のボトムケースの方も一部焼けて溶けています。

S2_03 何故発煙したのかということですが、ケーブルには特に異常が無いですし、これと言って思い当たる原因がありません。強いて言えば、電源をONにする際に左足がホームポジションから、比較的後方に大きく曲がっていたため、初期動作の際にサーボモーターに負荷がかかり焼けてしまった、ぐらいしか思い浮かびません。

○サーボモーターを交換する

・発煙したサーボモーターを取り外す

予備用に週刊ロボザック16号をストックしてありますので、早速、これに付属の4N300のサーボモーターと交換することにします。例によってテストボードに繋ぎ動作を確認。ビュービューと元気良く動きます。

続いて2番モーターから上方にある、4つのケーブルクランプを取り外します。バック・ボディカバーを取りマイコンボードを露出させて、コネクターを外す準備です。例によって2番のコネクターだけを外すのは難しいので、0~2番を外すのですが、念のためそれぞれのケーブルに0~2と書いた付箋紙を貼り付けておきます。

ラジオペンチを使って、マイコンボードに触らないよう注意しながら、コネクターの突起部分を掴むようにして引き抜きます。マイコンボード付近のケーブルはスパゲティ状態のはずですが、思っていたよりは容易に発煙したサーボモーターを取り外せました。

・新しいサーボモーターを取り付ける

続いて、新しいサーボモーターを取り付けるのですが、さすがに新しいボトムケースは無いので、焼けたボトムケースを再利用することにします。形状自体に不都合はなさそうなので、付着したフラックスをよく拭き取り、再びネジ留めします。

各ホーンを取り付け、更にブラケットにはめ込みネジ留めしてゆきます。例によってブラケットにはめ込む際は、力が要ります。(本当は何かコツがあるのかもしれません。)ホイールホーン側に取り付ける時、1箇所ネジ穴が効かなくなっていることに気付いたので、1穴分位置をずらして取り付けました。これがスプラインホーンだったら、穴の位置は決まっているので、こうはゆきませんね。

台形側をブラケットにはめる際になかなか上手くゆきません。よくみるとタッピングネジが付いたままです(笑)。ネジの頭がはめ込みのじゃまになっているので、タッピングネジを取り外してから、填め込みます。あとは各ネジをしっかり締め付けます。

サーボモーターが足に付きましたので、2~0番のケーブルのコネクターを再びマイコンボードのピンに差し込みます。奧までしっかり差し込んだら、ケーブルを結束し、バック・ボディカバーを取り付けます。続いてケーブルの結束状態を確認し、ケーブルクランプで包みネジ留めしてゆきます。バッテリーケーブルを繋いで終了。

さぁ、いよいよロボザックの電源を入れてみます。すると再び煙が・・・、出ることもなく起動音がして無事ホームポジション姿勢をとりました。ゼロポイント設定はしていませんが、基本動作にも問題は無いようです。とあえず復活成功。

しかし今回のようなトラブルを考慮すると、ボトムケースとホーンも予備が必要かもしれませんね。

S2_04 ◇無事復活し、バンザイをする我が家のロボザックRZ-1。ヨー軸の追加はまだ。

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「赤外線:20関節用プログラム」の修正箇所

プロ野球パ・リーグのクライマックスシリーズの第1ステージの第二戦は、日本ハムファイターズが7対2でオリックスに快勝。第2ステージ進出を決めましたね。オリックスはタイムリーエラーが痛かった。

前回の無線用微調整プログラムに続き、今回はやはり公式サイトで公開されている「赤外線:20関節修正プログラム」の修正箇所を、テキスト比較ツールを使用して調べてみました。

・赤外線20関節.BAS standard_pose:
1050行: MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,77,100,100,100,30,80,77,100,100,100,76,145,93,100,94

・赤外線20関節修正.BAS
1050行: MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,77,100,100,100,30,80,77,100,100,100,76,145,93,100,100

違いは前回同様、standard_pose:のMOVE文1行のみ。それも最後のパラメーターが1つ違うだけのようです。

う~む、モーションプログラムとはデリケートなものなり。これで不具合が無くなれば万々歳ですが・・・。

むろん、数字1つでも修正は修正。毎回書いていますが、プログラムヘッダーには修正履歴を記述して下さいね。>夢現工房さん、OR デアゴスティーニ社さん。

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3種類の無線用微調整プログラムの違い

プロ野球パ・リーグのクライマックスシリーズの第1ステージの第一戦は、日本ハムファイターズがダルビッシュの先発で4対1でオリックスに先勝しました。問題は第二戦。今年の日本ハムは7月6日~8月31日の間、対オリックス戦は9連敗しているんですね。打ち合いになれば、やはりオリックスの方が有利でしょうね。

閑話休題。

週刊ロボザックの公式サイトからダウンロードできる無線用微調整プログラムですが、A・B・Cのどこが違うのか、テキスト比較ツールを使用して調べてみました。

「無線:タッチ/サウンド微調整A.bas」 standard_pose:の部分
800行目: MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  98,  54, 185,  75,  96,  94

「無線:タッチ/サウンド微調整B.bas」
800行目:MOVE G24, 103,  51, 186,  76,  97, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

「無線:タッチ/サウンド微調整C.bas」
800行目:MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

*--------------------------------------------
「無線:胸光/サウンド微調整A.bas」 standard_pose:の部分
803行目:MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76, ,  ,  98,  54, 185,  75,  96,  94

「無線:胸光/サウンド微調整B.bas」
803行目:MOVE G24, 103,  51, 186,  76,  97, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

「無線:胸光/サウンド微調整C.bas」
803行目:MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

*--------------------------------------------
「無線:足裏光微調整A.bas」 standard_pose:の部分
767行目:MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  98,  54, 185,  75,  96,  94

「無線:足裏光微調整B.bas」
767行目:MOVE G24, 103,  51, 186,  76,  97, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

「無線:足裏光微調整C.bas」
767行目:MOVE G24, 100,  51, 186,  76,  100, 100, 100,  40,  80,  77,  ,  , 100,  44,  83,  76,  ,  ,  100,  54, 185,  75,  100,  94

結局この3種類、どこが違うのかと言えばstandard_pose:のMOVE文の1行だけなんですね。しかもA・B・Cのパラメーターはそれぞれ同じ。

ですので、なるほど「最適なものが1つ決まれば、ほかのセンサーについては、同じアルファベットのプログラムを選べばうまく調整できます。」というのも、むべなるかな。

しかし違うのは、1行だけとは・・・。いつも書いてますが、せめてプログラムヘッダーにはA,B,Cの各タイプの識別を記述して欲しかったですね。

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i-SOBOTとグッドデザイン賞

ノーベル物理学賞に化学賞と連日、日本人の受賞がニュースになっています。私の場合、ノーベル賞と言えば湯川秀樹博士を連想しますが、一種の日本のお家芸かな。これはやはり快挙です。

受賞と言えばi-SOBOTの公式サイトのニュースによると、「2008年グッドデザイン賞」ベスト15にi-SOBOTが内定したそうです。

”内定”とは何だか微妙ですが、グッドデザイン賞事務局のサイトによれば、11月6日に大賞(内閣総理大臣賞)が決定すると残りの14件が金賞(経済産業大臣賞)に確定するとのこと。へぇ~、そうなんだ。

では、他の14件にはどのようなものがノミネートされているかというと、ふきん、住宅、印刷機、Lanシート、乗用車、カメラ、プラズマテレビ等々。

ずいぶんジャンルが多いなぁと思いながら、さら記述を良く読むと大賞候補は既に7件に絞られていて、i-SOBOTは対象外。あら~、ちょっと肩すかしをくらった気分です。

でも2008年度の数ある製品の中のベスト15ですから、すごいことはすごいか。

素人の私には、i-SOBOTのデザイン(外観)の良さはあまりよく分かりませんが、設計思想が評価されたのは、ユーザーの一人としては素直に嬉しいです。

タカラトミー社の開発陣の方々にもお祝いを申し上げたいと思います。やりましたね!

Maru_2b ◇事実上「2008年グッドデザイン賞」の金賞(たぶん)ということになるi-SOBOT。久々にマルちゃんロボも登場。

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パーツ別売り販売 その21

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、10月9日夜に1~85号のほぼ全号が対象となりましたね。(57号の『RZ-1 プログラムCD-ROM 1』だけが対象外のようです。)

これはすごい!

サーボモーターやジャイロセンサー、マイコンボードに人気が集まりそうです。

価格は800円~4,990円。サーボモーター付属号は1,990円。4,990円というのは22号のマイコンボードで、さすがに格安なのでマガジンの値段そのまま。80号のジャイロセンサーも3,980円となっています。送料は1件250円。

当ブログの恒例となっていたパーツ別売り販売の投稿も、週刊ロボザックの完結で20が最後かと思っていたら、最後に意表を突くクリアランスセールが待っていましたね。

昨夜は遅くから、公式サイトにアクセスしづらくなってなっていましたが、やはりこれが原因かな。

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ROBO_JAPAN 2008

ご存じの方も多いかと思いますが、10月11~13日はパシフィコ横浜で、世界の最先端を行く日本のパートナーロボットを一堂に集めた大規模博覧会の「ROBO_JAPAN 2008」が開催されます。

どんなロボットが登場するのかと調べてみたら、二足歩行ロボットではお馴染みのMANOI PF01やKHRシリーズそしてi-SOBOT等は出るようですが、残念ながらROBONOVA-Iは参加しないようです。

ハイテックマルチプレックスジャパンさんでは、11月18~19日一般公開の「第48回全日本模型ホビーショー」の方に力を入れているようで、ロボット関連かどうかは不明ですが、新製品のラインナップもあるとのことです。

ROBO_JAPANと言えば、タカラトミー社からはROBO-Qなるi-SOBOTよりさらに小型なロボットが発表されるようです。予定価格は3,675円とのこと。手のひらサイズのようですが、もし行けるのなら触ってみたいものです。

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発煙したサーボモーターを調べる その2

前回の投稿では、20番のサーボモーターには異常が見られなかったので、今回は機体の電源を入れて確認してみることにします。

S20_8 バッテリーのコネクターを接続し、また発煙でもするかと恐る恐る電源を入れてみると・・・、機体は起動音とともにホームポジションをとり、別段発煙も異臭もしません。がしかし・・・。

あららS20_7 左足の様子が明らかに異常で、ホームポジションをとりません。ちょうどボールをキックするようなポーズですね。クールポコ風に言うと「な~に! やっちまったな!」のような気分。

どうやら逝ったサーボモータは右足の20番ではなく、左足の2番のようです。

今度は、2番のサーボモーターを取り外して確認し、様子を見てNGなら交換作業になりそう。

それはそうと、週刊ロボザックの公式サイトでは修正プログラムが公開されたましたが、一方、夢現工房さんから先月末の販売が予定されていた”ノーマルロボザック向けのラジコン用テンプレートプログラム”はその後どうなっているのでしょうね。期待されている方もおられるかと思いますが、リリースはまだのようです。

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公式サイトで修正プログラムが公開 その3

昨夜週刊ロボザックの公式サイトで、第83号付属の『RZ-1 プログラムCD-ROM5』に収録のモーションプログラムの不具合修正版が公開されましたね。

ダウンロードできるのは赤外線20関節修正プログラムの「sekigaisen.zip」と無線用微調整プログラムの「musen.zip」。

「musen.zip」の方はアーカイブになっていて解凍すると、

「無線:タッチ/サウンド微調整A.bas」
「無線:タッチ/サウンド微調整B.bas」
「無線:タッチ/サウンド微調整C.bas」
「無線:胸光/サウンド微調整A.bas」
「無線:胸光/サウンド微調整B.bas」
「無線:胸光/サウンド微調整C.bas」
「無線:足裏光微調整A.bas」
「無線:足裏光微調整B.bas」
「無線:足裏光微調整C.bas」

が現れますが、この中のA,B,Cの各タイプから各自最適なものを選択するということのようです。

これら修正プログラムによって上手く不具合が解消されれば良いのですが。

お知らせには「ご迷惑をおかけした皆様には心よりお詫び申し上げます。」という一文も掲載されています。過去にも複数回修正プログラムが公開されましたが、このような謝罪文が掲載されるのは非常に珍しいように思います。

ソースを覗いてみると、これまで通りどのプログラムにも”Mugen-Kobo Co,.Ltd”の記述がありますが、さて、はたして夢現工房さんの開発によるものなのでしょうか。

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発煙したサーボモーターを調べる

当ブログの現在の投稿数は何と444。777なら嬉しいですが4並びはどうも楽しくないですね。しかし駄文のオンパレードとは言え、我ながらよく投稿したものです。これから新規にブログを開始してまた400投稿しろと言われたら、さすがに自信はありません。

以前に書いたように我が家のロボザックは突然発煙したため、安静状態。いつまでも放ってはおけないので、発煙していたと思われる20番のサーボモーターを取り外して調べてみることにしました。

S20_1 サーボモーターをブラケットから外す前に、お約束のスプラインホーンの取り付け番号の確認です。20番は4・6・8・2にネジ留めされており、[4]が上方向ですね。しかし50才を過ぎるとこの小さな番号の識別は少々辛い。

ネジをどんどん緩め、ブラケットからサーボモーターを外します。愛用のドライバーD1P2-1のおかげで、ネジがなめることも無く作業は進みます。更にタッピングネジを緩めて、ホイールホーンとボトムケースを外し、プリント基板を露出させてみると・・・・。

S20_2 あらら、外見上は別に異常は無いようです。てっきり焦げていると思っていたので、肩すかしをくらった気分。発煙したのは20番のサーボモーターではなかったのかも。

S20_4それではと、久々にテストボードに繋いで動作確認をしてみることにしま す。マイコンボードから20番のコネクターを抜くのですが、そのままでは難しいので18・19番のコネクターを先に抜くことにします。

S20_5 無事20番のコネクターを抜き、テストボードに接続しテストしてみます。ビュー、ビューとお馴染みの動作をしてくれました。予想に反して20番のサーボモーターはどうも異常が無いようです。しかし、このテストボードには随分お世話になるなぁ。

「一体どこのサーボが問題なんだろう・・・」と思いながら、取り外したサーボモーターに再びボトムケースとホイールホーンを付けて、ブラケットに取り付けです。ついでに各ホーンの取り付けネジも増し締めしておきます。久々に「組み立て記」気分。

しかし発煙したサーボモーターはどれだろ。まぁ再びロボザックの電源を入れて見れば、分かるはずですが・・・。さてどうなることか。

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ロボットの3軸(ピッチ軸・ロール軸・ヨー軸)

考えてみると、このブログでは特に説明も無く、ピッチ軸だとかロール軸だとかの用語を使ってきたように思いますので、遅くなりましたが少し整理してみましょう。

二足歩行ロボットのサーボモーターは回転軸の方向によって、一般的に”ピッチ軸”、”ロール軸”、”ヨー軸”に分けられているようです。要は乗り物の動きの表現に使われるピッチングとかローリングとかと同様のものですね。

Pitch”ピッチ軸”はロボットの側面から見て、前後に回転する軸のこと。(左図ではi-SOBOTを上から見た状態です。)図の矢印は直線ですが、動きの源はサーボモーターですので、本来は円運動ですね。

Roll ”ロール軸”は正面から見て、左右に回転する軸のこと。やはり図の矢印は直線になっていますが、これも本来は円運動が源ですね。

Yaw ”ヨー軸”は上から見て、地面と平行に回転する軸のこととなっています。

ですので、拡張股関節はヨー軸の追加となりますし、週刊ロボザック80号の通りジャイロセンサーを取り付けると、ロール軸を検出することになりますね。

で、ちょっと不思議なのは週刊ロボザックではこのようにロール軸を検出させていること。二足歩行はピッチ軸を駆使する訳ですし、1軸タイプのジャイロセンサーだと、本来ピッチ軸を検出させた方が効果的なように思います。

ヨー軸の追加で機体の重心が上方に移動したため、ぶれの防止、バランスの補正のためあえてロール軸を制御していることが考えられますが、実際はどうなんでしょうね。

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北海道鉄道駅大図鑑

ロボットネタがメインの当ブログで、時折地元の北海道ネタも恐る恐る投稿していますが、今回は書籍の紹介です。

○「北海道鉄道駅大図鑑」 本久公洋 著 北海道新聞社

私は別に鉄道マニアでも何でもないのですが、地元の駅ってどうなものがあるのだろう?と単純な好奇心から購入したのがこの本。

JR北海道(第三セクター線は除く)の14路線全465駅が写真と文章で紹介されており、パラパラと眺めているだけでも、列車に乗って北海道を旅しているような気分に浸れそうです。

驚いたのは著者の本久氏。465駅を全て一人で取材。しかも平成13年から同14年と平成19年と2度に渡って各駅を調査されているのです。本業は建築士で建設会社の社長さんだそうなので、ほとんどの取材は土曜・日曜・休日。取材中はほぼ休みは無かったことでしょう。

この本には、もちろん各駅の便利な情報が網羅されているのですが、やはり見ていて楽しいのは駅舎の写真。カバー写真でも雰囲気の一端は分かるかと思いますが、原野の農業用物置といった風情のものから、リサイクル車両や、懐かしい下見板張りのもの、そして巨大複合施設の札幌駅まで実に様々。

紹介されている駅の中で、私が一番びっくりしたのは、室蘭本線の小幌(こほろ)駅。
・この駅に行くには、列車で行くしか方法がない。
・駅はホームのみ。
・最終便の時刻に注意しないと、道がないので野宿となる。

付近に人家があるとも思えず、こんな恐ろしい(?)駅に一体誰が乗降するのかと思えば、ほとんど釣り人だそうです。道産子の私も驚く、まさに秘境中の秘境の駅。

次に驚いたのはスキー場で知られる函館本線の比羅夫(ひらふ)駅。ロッジ風の駅舎がなんとそのまま「駅の宿ひらふ」という民宿になっています。著者曰く、”ホテル併設の駅はあっても、駅自体が民宿というのはここだけだろう。”

ちなみに我が家から徒歩5分の千歳線の駅も、当然掲載されていて、読んでみると「なるほど、そうだったなぁ。」と改めて納得できる、よく調査された記事でした。

オールカラー395頁で2400円+税。週刊ロボザックよりは少し高めですが、個人的には買って得した本だと思います。

Jr_a Jr_b ◇カバーを飾る駅舎の写真。表カバーの真ん中一番上の関所風駅舎は函館本線山越駅。その左隣のリサイクル駅舎は根室本線尾幌駅。右隣は釧網本線の釧路湿原駅、ログハウスだ。

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新旧2つのフロント・ボディカバー

週刊ロボザック67号に付属の新フロント・ボディカバーを確認してみました。

Rz_67_1 旧タイプと比べて最も異なるのは、距離センサー、光センサー、サウンドセンサーなどの取り付け用開口部があることで、これは一目瞭然。各センサーの取り付け方の違いのため、微妙にシンメトリーではありません。

あと違うのは距離センサーとサウンドセンサーの取り付け箇所のため、両肩部分が突出していることと、この上の部分、つまり肩の形状ですね。

Rz_67_3 旧タイプは中央付近にアールが付いてますが、新タイプはアールが無くほぼフラット。確かにジャイロセンサーや無線受信機を取り付け易くなっているようです。

しかし85号のステップ・バイ・ステップで、無線受信機の取り付け方を確認すると、ジャイロセンサーの後側に両面テープを貼り付け、固定することになっており、ボディカバーに直接両面テープで貼り付けるわけではないので、その意味では週刊ロボザックの指示通りに組み立てると間接的な固定方法になるようにも思います。

と投稿したところ、peko33さんのご指摘により週刊ロボザック85号3ページにある「ジャイロセンサーの後側に、」というのは「ジャイロセンサーの後方のフロント・ボディカバーに、」という意味だったと判明。

な~んだ、そうだったのか。もっと分かり易く書いてね、デアゴスティーニ社さん! って勝手に勘違いしていた自分が悪いだけじゃん。

peko33さん、ありがとうございます。

Rz_67_2 ◇両肩部分はほぼフラットな新フロント・ボディカバー。前面中央部には保護用と思われるビニールシートが貼付されている。

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パーツ別売り販売 その20

日本ハムファイターズは楽天に17対0で大勝。ロッテが西武に負けたためクライマックスシリーズに進出です。一応Aクラスを何とか確保したわけで、梨田監督も内心ホッとしたことでしょう。

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、10月1日に79、81、82,83号の分が追加されました。

79号の付属パーツは新バッテリーが1個。

81号の付属パーツは、無線送信機のアンテナとバッテリーボックスが1個ずつ。

82号の付属パーツは送信機用クリスタルと受信機用クリスタルが1個ずつ。

83号の付属パーツは『RZ-1 プログラムCD-ROM 5』とシールが1枚ずつ、そしてM2.3×26mmネジが2個。

値段は79号と82号が1900円、81号が1200円。83号が800円。送料は例によって250円とのこと。

注目は79号の新バッテリー。ニッケル水素電池は、ある程度劣化が避けられないようですので、拡張股関節を追加された方は予備に確保しても良いかもしれません。

逆に83号の『RZ-1 プログラムCD-ROM 5』を販売するのはどういう意図でしょう。更新プログラムについては公式サイト上で案内があるとのことですが、率直に言ってバグのあるプログラムは必要ありません。バグフィックスした上で提供して頂きたいものです。

Prgcd5 ◇83号の『RZ-1 プログラムCD-ROM 5』。バグのあるモーションプログラムなら要らない。

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-SOBOTのアートコンテストに応募する

9月30日は前にも紹介したi-SOBOTのアートコンテストの締め切り日でした。

大したものではないのですが、一応アイデアは以前からありましたので、会社から帰宅してから家人にも手伝ってもらい写真を撮り、急いで応募しました。公式サイトの専用ページから簡単に応募できるので、今回のように締め切りギリギリでも参加できるのが実にありがたい。

i-SOBOTの場合、電源を入れて放っておくと、ふて寝してしまう(笑)ので、今回は電源を入れずに写真を撮りましたが、ロボザックとは異なり電源OFFでも自立するのが特徴ですね。

どうせならマルちゃんロボも参加させれば良かったかなぁ。

i-SOBOTも二足歩行ロボットの世界では、一大勢力のはずですが、思ったより応募者数は多くないようです。

Isobot11_2 ◇放っておくと、横になってお尻をかき「暇だなぁ~。お~い。」等と言うi-SOBOT。このあたりがロボザックとの最大の違い?

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