ラジコン用モーションプログラムを転送する
前回投稿したようにroboBASIC v2.5では、Macwinさんが公開されているノーマルロボザック向けラジコン用モーションプログラムはコンパイルできないことを踏まえ、v2.72で再びコンパイルとマイコンボードへの転送を試みます。
ファームウエアのアップデート中に、バッテリーが切れてしまってはまずいので、最初にロボザックを充電しておきます。
次にroboBASIC v2.5をアンインストール。念のためパソコンを再起動させます。それからおもむろに『RZ-1プログラムCD-ROM5』をパソコンにセットし、roboBASIC v2.72をインストールします。
無事にインストールできたら、充電済みのロボザックとケーブルを接続します。接続の際は受信機のケーブルを外さなければなりませんね。
roboBASIC v2.72を起動しカスタマイズしたラジコン用モーションプログラムを開きます。メニューバーからコンパイル→オブジェクトコードを作成を選択しコンパイルをしてみます。
すると・・・ENDIF命令が無い旨のエラーメッセージが出現。v2.5用にENDIFをコメントアウトしたことをうっかり忘れていました。問題のENDIFを有効にして、再度コンパイル。今度は入れ子になったIF~THEN~ELSE文も難なくコンパイルできました。
これで準備は完了。ロボザックの電源をONにします。
roboBASICのコントローラ→コントローラ情報を選択し、マイコンボードとの接続を確認します。接続が確認できたらヘルプ→ファームウエアアップデートを選択し、2.7用にマイコンボードのファームウエアのアップデートを行います。
2段表示のプログレスバーが現れ、最初に上段のアップデートが終了してから下段の確認バーが進捗してゆきます。無事にアップデートは終了。再びコントローラ情報を開き、ファームウエアが2.7になっていることを確認しておきます。
最後にコンパイル→作成転送を選択しラジコン用モーションプログラムを転送して、無事終了。ロボザックの電源を一旦OFFにし、再び無線受信機のケーブルを接続します。
さぁ、動作確認です。プロポ(無線送信機)の電源を先に入れてから、ロボザックの電源をONにします。ちなみにこの順番が逆だと、無線操縦を認識しない仕様のようです。
印刷しておいたMacwinさんのサイトで公開されている、「プロポ送信機スティック位置とコード」を見ながらプロポを操ると、気分はすっかり金田正太郎です。
今回は前進・後退・ストップもスムーズに動作してくれます。スティックのワンタッチで前進を続けてくれるのは想像以上に小気味が良いですね。
しかも実行される各モーションは良くできています。ジャイロセンサーOFFでカーペットを歩行させても転けません。ダウンロードできるアクション一覧表も参考になりますし、Macwinさんには感謝致します。
◇ラジコン操作のロボザックRZ-1。プロポを操ると気分は金田正太郎だが、「飛べ!鉄人!」等と叫んだりはしない方が良いかもしれない。
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