ここ2日間は当ブログのアクセス数がいつもより明らかに多いようです。何故だろう。
前回投稿したように、週刊ロボザック83号に付属の『RZ-1プログラムCD-ROM5』に収録されているモーションプログラムは、赤外線用が1つとラジコン用が3つになっています。
なんでまたラジコン用が3つもあるかは85号で説明されると思いますが、やはり送信機の特徴というか、制限からでしょうね。IRリモコンの用にボタンが豊富にあるわけではなく、スティック2本のみの操作ですから、多くのモーションを一度に割り当てられないからなのでしょう。
ソースを覗いてみると当然ながら赤外線用とラジコン用では様相が大きく異なっているようです。
例えば"赤外線:20関節用"の冒頭で宣言されている変数の数が12個であるのに対し、ラジコン用は37個以上となっています。現在転送している赤外線用プログラムを元にして、簡単にラジコン用に修正する・・・という訳にはやはりゆかないようです。
いずれにせよ、私のロボザックにはグリッパーもタッチセンサーも装着されていないので、これらのプログラムが修正無しで正常に動作することは期待できないのが、辛いところです。う~む、どうしたものか・・・。
ちなみに、これら4つのモーションプログラムのジャイロセンサーの設定は、以下のようになっています。感度はやや抑え気味ですね。
GYRODIR G24,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
GYROSET G24,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0
GYROSENSE G24,100,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,0,0,0,0,0
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