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2008年9月

67号を入手

宵の東の空を見上げると、この季節を代表する星座の1つ、ペガスス座が昇ってくるようになりました。もうすっかり秋ですね。

以前書店に頼んでいたバックナンバーの週刊ロボザック67号が到着しました。比較的軽いパッケージですが、厚みは45mm程あります。

付属パーツは次の通り。

新フロント・ボディカバー×1
黒ウレタン×2
M2.3×4mmネジ×6
プラスチック・ワッシャー×6

今回のお目当ては、付属パーツの新フロント・ボディカバー。私のロボザックに装着されているのは、第1ステージの旧タイプのものですので、新タイプがどのようなものか興味がありました。

本当はパーツ別売り販売で購入した方が得なはずですが、やはり記事も読みたいので雑誌で購入です。

Rz_67_1 ◇週刊ロボザック67号。厚みの割にはやけに軽い。

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更新プログラムの配布予定

週刊ロボザックの公式サイトの新着情報で、「更新プログラム配布予定につきまして」が告知されましたね。

それによると”現在、RZ-1の動作をより安定させるためのプログラム等を準備しております。10月上旬中にはこのHP上でご案内する予定ですので、どうぞ今しばらくお待ちください。”とのこと。

更新プログラムというのは、やはり『RZ-1プログラムCD-ROM 5』に収録されている、拡張股関節対応の各モーションプログラムに対するものだと思われます。

お助け掲示板を覗いてみると、例によって新モーションプログラムには複数の不具合があるようですの、修正プログラムが何時リリースされるのか注目していました。

何度も書いていますが、キットロボットはソフトがなければ単なる木偶人形ですので、一刻も早い更新プログラムの配布が望まれますね。

Isobot10 ◇i-SOBOTも期待して待つ不具合の修正された「更新プログラム」。素早い対応が望まれる。本当はロボザックを登場させたいが・・・。

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ボトルの中の恐竜達

前回の投稿に出てきた三笠市立博物館で、記念に購入したのが高さ4cm程の小さなボトルに入ったかわいい恐竜。

普通に土産物屋さんで売っていそうな物ですが、「かわいい!」などと思うことは最近滅多にないので、迷わず買いました。1つ金270円也。

恐竜とロボットと言えば、学習型の恐竜ロボット、PLEOということになりますが、見た瞬間に可愛いと思うかどうかは意見が分かれるかもしれませんね。

Dinosaur◇ボトルに入った可愛らしい恐竜達。竜脚類と角竜?

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気分は中生代

休日は家にじっとしていることは少なく、ドライブに出かけていることが多いのですが、今回はその際に立ち寄った三笠市立博物館に関するお話です。

この博物館の特徴は何と言っても、アンモナイトの化石が豊富なこと。フロアーには1m程もあるアンモナイトの化石がごろごろしており、各種合わせて3,000点を上回る資料が展示されているそうなので、アンモナイトに関しては日本有数の規模でしょう。

アンモナイトはもちろん中生代を代表する生物ですが、今回紹介したいのは、実はその博物館の入り口横に植えられているメタセコイア(和名アケボノスギ)の方です。

Metase2 このメタセコイア、中生代の白亜紀あたりには北半球に広く分布していたといわれていますが、現在は中国の四川省や湖北省などの山地に自生しているだけで、生きた化石と呼ばれることも多いそうです。樹高は20~30mといわれています。三笠のものは10m以下に思いますが、どうでしょう。

また白亜紀に地上を闊歩していた草食性恐竜の巨大竜脚類は、このメタセコイアの類をエサにしていたと言われています。まさか北海道で生きたメタセコイアに出会えるとは思ってはいませんでした。そう思って地味に葉を茂らせているメタセコイアを見上げていると、何となく現代離れした樹木に見えてきます。

もっとも調べてみると、このメタセコイア、今では日本各地に植えられていて、コニファーとしてガーデニングにも利用されているようですね。

Metase1 ◇三笠市立博物館の入り口に植えられているメタセコイア。個人的に連想するのはガーデニングではなく、やはり恐竜時代だ。

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ノーマルロボザック向けラジコン用テンプレートプログラム

2~3日前から夢現工房さんのウェブのデザインが変わりましたね。トップページがリペアーセンターの表示になっています。

で、その夢現工房さんのブログを覗いてびっくり! 週刊ロボザックから提供されているラジコン用モーションプログラムは、各種センサーや拡張股関節が取り付けられた第2ステージ専用のものですが、第1ステージのノーマルロボザック向けのラジコン用テンプレートプログラムが販売されるようです。

ダウンロード販売は月末の予定だそうです。(って既に月末のような気もしますが。)

もう1つ、さらに驚いたのは、「プログラムデータ(プログラムCD-5等)には、当社の社名が表記されていますが該当プログラムを作成したのは弊社ではございません。」と書かれていること。

各モーションプログラムのヘッダーには"Mugen-Kobo Co,.Ltd"の記述があるので、当然読者は夢現工房さんの開発だと思っているはずです。またCD-5以前のモーションプログラムにも夢現工房さんの社名が入っていますが、実際はどうなっているのかな。

Isobot_9 ◇意外な展開に驚くi-SOBOT。悲しんだり、驚いたり忙しい。

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突然のサーボモーターの発煙に驚く

前回の投稿の無線受信機を取り付けた後、早速ロボザックの電源を入れて見ました。

すると・・・、いつもならすぐに基本姿勢をとるはずが、右足が遅れて動くので見ているとサーボモーターから煙が出ているではありませんか。慌ててすぐに電源をOFF。辺りには焦げくさい臭いが立ちこめています。どうやら、サーボモーターがお亡くなりになった様子。

落胆する私に、そばにいた息子は「あ~あ、終わったね。」とのたまう始末。

発煙したのはサーボモーター確認表でいうと、20番で4N300タイプのもの。

4N300のサーボモーターならストックがあるので、終わりはしないのですが、サーボモータの交換より各ケーブルクランプを取り外し、再度結束するのに手間がかかりそうです。

発煙したのはサーボモーターに何らかの負荷がかかり、発熱したためと思われます。

こげくさい臭いがしたため、家族からは敬遠されたようですので、我が家のロボザックはほとぼりが冷めるまで安静にしておくことにします。

Isobot_8 ◇ロボザックの不運を悲しむi-SOBOT。i-SOBOTは久々の登場。

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85号の組み立て状態

プロ野球のペナントレースもいよいよ終盤。わが日本ハムは昨日ダルビッシュで勝って勝率がようやく5割で3位。今日のデーゲームも勝ちましたが、今年の日本ハムは西武とオリックスに弱かったですね。順位通りということかな。

○無線受信機をボディに取り付ける

せっかく85号に無線受信機が付属していましたので、取り付けてみることにします。

私のロボザックはジャイロセンサーが2台バック・ボディカバーに取り付けられているので、無線受信機用のスペースを確保するために、85号に付属の両面テープを用いてフロント・ボディカバー側に移動しておきます。念のためニュートラル位置調整も行いましたが、実際は特に調整の必要はありませんでした。

ステップ・バイ・ステップの指示に従い、受信機に82号に付属の受信機用クリスタルを差し込みます。特に極性は無いようですのでテープの周波数表示のある側を表面にして差すことにします。ぐいと力を入れて差すのですが、なかなかきつくてちょっと手間取りました。

Rz_85_4 次にバッテリーコネクターとネジを外し、バック・ボディカバーを取り外します。受信機の電源ケーブルのコネクターをマイコンボードの左上エリアの左から3番目のポートに差し込みます。差し込む際は黒のケーブルが上にくるように注意して、しっかり奧まで挿入します。挿入できたら各ケーブルを挟まないように注意して、バック・ボディカバーを取り付けます。

Rz_85_7 続いて受信機をバック・ボディカバーの左側に両面テープで貼り付けます。私のボディカバーは第1ステージの旧タイプのものですので、通信ケーブルをコネクターを差す際にじゃまにならず、左腕に干渉しない位置に取り付けるようにします。

通信ケーブルは仮に差しておくことにします。拡張股関節も未装着でモーションプログラムが対応していないので、このままではラジコン操縦は無理ですが、何か試すことはできるでしょう。

Rz_85_6 ◇ジャイロや受信機が取り付けられたロボザック。何だかごちゃごちゃしていて肩がこりそう。

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笑っていいとも増刊号で・・・

笑っていいとも増刊号を見ていた家人が「ちょっと!ロボットが出てくるよ。」と教えてくれたので、観てみると何とロボットクリエイターの高橋智隆さんが出演しているではありませんか。

しゃべっている姿は初めて拝見しましたが、雑誌などの写真のイメージから受けるちょっぴりエキセントリックな雰囲気は全くなく、実際はクリエイティブな常識人といった感じでした。

出てきたロボットは高橋さんプロデュースのMURASAKI。平安朝イメージのロボットだということは知っていましたが、いやぁ、このロボット、しゃべるしゃべる。実は二足歩行型ではなく、スピーカーはボディ底面にあったはずです。

続いて出てきたのはテレビCMでおなじみのエボルタロボット。あの単三乾電池2本で動くというものです。顔つきがMANOI PF01風なところからも分かりますが、このエボルタも高橋さんの開発によるもの。

グランドキャニオンの崖の上から吊された530.4mのロープをエボルタが登った時は、実際に高橋さんも同行されていたんですね。ちょっと驚きました。

続いて登場したのはヴィストン社の社長の大和信夫さんと、同社の二足歩行ロボットの鉄人28号ブラックオックス。リアルな出来映えに出演者達から、盛んに歓声が上がっておりました。

特に良いなと思ったのは、ブラックオックス。外観といい動きといい、ヒールな雰囲気が実に上手く表現されているように思いました。

当然ながら出演者からは価格についての質問が出ますが、一同値段を聞いて二度ビックリ!やはり個人が気軽に買える値段ではありませんね。

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85号の組み立てを考える

週刊ロボザックの最終号となる85号の組み立ては、「無線受信機を組み立てる」なのですが、ステップ・バイ・ステップを読んでみて気になる点があるので書いてみます。

1)取り付け方が何だか微妙
例によって両面テープで貼り付けるわけですが、肩に直接貼り付けるのではなく、肩に取り付けたジャイロセンサーに貼り付けて固定する、とあります。つまり間接的な貼り付けとなります。受信機はサイズも重さもジャイロセンサーと同等以上に思いますが、このような変則的な取り付けで大丈夫なのでしょうか?

2)通信ケーブルがもろに競合
丸ピンの通信ケーブルは一体どこに差すの?と思ったら、10ページ目にパソコンとの通信ケーブルを差す穴に差すとあります。これでは、モーションプログラムを転送する際にいちいち抜き差しする必要があるではありませんか。

3)重要!と書かれた注意書きが連発
無線送信機を使う場合は、必ず先に無線送信機の電源を入れるとか、IRリモコンを使う場合は、無線受信機の通信ケーブルを必ず抜いておくとか、制約が多いですね。

他にも足裏の光センサーと胸の光センサー(私の機体には取り付けられていませんが)のコネクターは通常は抜いておく等、最終号になって注意事項が連発されている感じもします。

Rz_85_2 ◇85号に付属の無線受信機。ボディではなくジャイロセンサーの後側に貼り付けることになる。

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赤外線:20関節用のIRリモコン割り当て記事

週刊ロボザック85号の6~7ページには、「赤外線リモコンのボタンに割り当てられているモーション」が掲載されていますね。

この内、拡張股関節ならではのモーションってどれなんでしょう?モーション名から推測すると、ボタン[7]に割り当てられた「がに股ポーズ」と下段ブロックの右向き△ボタンに割り当てられた「土俵入り」ぐらいでしょうか。

これだと折角苦労してヨー軸を追加しても、余りありがたみが無いような気もしますが、どうなんでしょう。リスクも想定しながら、これから手間のかかる拡張作業に取りかかろうか、どうしようかと考えている訳ですが、何だかモチベーションが下がるなぁ。

あとこの記事で気になったのがロボザックの掲載写真。

よく見れば、またもや強化ブラケットが付いてないぞ~

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85号(完結号)到着

9月18日に週刊ロボザック85号を書店に取りに行ってきました。今号は厚みが薄く約14mm程です。

付属パーツは次の通り。

・無線受信機×1
・通信ケーブル×1
・電源ケーブル×1
・両面テープ×6

いやぁ、ついに週刊ロボザックも最終号ですね。昨年1月にテレビCMを観て創刊号を購入、このロボザックをきっかけにブログを始めることになった訳ですので、感慨深いものがあります。

編集部の担当の方々にも本当にお疲れ様と申し上げたいと思います。しかし二足歩行ロボットは組み立ててからが勝負とも言われています。前の投稿にも書きましたが、表紙裏にもある1年間のサポート、よろしくお願いしますね。いや、本当。

あと同梱されていたのは、『週刊フェラーリ・グランツーリズモ』のリーフレットと、ロボザックに対するアンケート。

徳大寺有恒氏の影響か、フェラーリと聞くと因業爺さんのエンツオ・フェラーリを連想してしまいます。一方アンケートの方ですが、答えると記念品がもらえる・・・だったら嬉しいなぁ。

Rz_85_1 ◇最終号の週刊ロボザック85号と付属パーツ。パッケージの表紙には完結号の表示がある。

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RZ-1今後のサポートについて

9月16日に週刊ロボザックの公式サイトで”今後のサポートのご案内”が発表されましたね。

それによると85号の発売時から1年間、RZ-1のサポートを継続するとのこと。サポート内容は・・・

○専用フリーダイヤルでのRZ-1の組み立て方法および本誌内容に関するご質問への対応

○同じく専用フリーダイヤルでのパーツの一部に不具合や不足があった場合のサポートです。

フリーダイヤルって、どこにかけりゃ良いのだろう?と思ったら、本誌の表紙裏に電話番号が記載されていましたね。

それとRZ-1専門のリペアセンターが1社紹介されていますね。

株式会社バリッシュスタッフィング リペアセンター事業部
 むろん修理は有料とのこと。

あと、肝心の公式サイトのサービスがいつまで継続されるかですが、トップページ下に

○”刊行終了にともない、ウェブサービスも2009年3月末日に終了させていただきます。”と告知されています。

あらら、これだとフリーダイヤルのサポート終了の約半年も前に公式サイトが終了してしまうのかぁ。こりゃ結構辛いかも。

Rz_84_8 ◇公式サイトのウェブサービスの3月末終了を悲しむロボザック。「ウツ」だ。

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1対3!

ここ2日間は当ブログのアクセス数がいつもより明らかに多いようです。何故だろう。

前回投稿したように、週刊ロボザック83号に付属の『RZ-1プログラムCD-ROM5』に収録されているモーションプログラムは、赤外線用が1つとラジコン用が3つになっています。

なんでまたラジコン用が3つもあるかは85号で説明されると思いますが、やはり送信機の特徴というか、制限からでしょうね。IRリモコンの用にボタンが豊富にあるわけではなく、スティック2本のみの操作ですから、多くのモーションを一度に割り当てられないからなのでしょう。

ソースを覗いてみると当然ながら赤外線用とラジコン用では様相が大きく異なっているようです。

例えば"赤外線:20関節用"の冒頭で宣言されている変数の数が12個であるのに対し、ラジコン用は37個以上となっています。現在転送している赤外線用プログラムを元にして、簡単にラジコン用に修正する・・・という訳にはやはりゆかないようです。

いずれにせよ、私のロボザックにはグリッパーもタッチセンサーも装着されていないので、これらのプログラムが修正無しで正常に動作することは期待できないのが、辛いところです。う~む、どうしたものか・・・。

ちなみに、これら4つのモーションプログラムのジャイロセンサーの設定は、以下のようになっています。感度はやや抑え気味ですね。

GYRODIR G24,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
GYROSET G24,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0
GYROSENSE G24,100,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,0,0,0,0,0

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RZ-1プログラムCD-ROM5を使う準備をする

週刊ロボザック83号に付属の『RZ-1プログラムCD-ROM5』のデータを利用できるようにします。

83号のステップ・バイ・ステップでは、最初に同梱のroboBASIC v2.72をインストールして、ロボメーカーで拡張股関節対応のための設定を行うことになっていますが、やはりモーションプログラムの方が気になってしまいますね。

やり方は44号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM7』と全く同じ。

例によってCDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回収録されているモーションプログラムのデータは全部で4つ。

・赤外線:20関節用     ・無線:タッチ/サウンド

・無線:胸光/サウンド    ・無線:足裏光

「赤外線:」とあるのはこれまでのIRリモコン対応、残り3つの「無線:」とあるのはラジコン対応用のプログラムですね。

それぞれのファイルのタイムスタンプを確認してみると、「無線:」の3つは7月9日、「赤外線:」は7月22日になっています。「無線:」の各プログラムが900行足らずなのに対し、「赤外線:」の方は2487行に及ぶ大きなプログラムのせいか、完成に時間がかかったのでしょうか。

ちなみに今回のRZ-1プログラムCD-ROM5には、roboBASICのインストールプログラムが含まれているため、当然いつもよりファイル占有量も多く、約10.3MBとなっています。

Prgcd5◇写真は『RZ-1プログラムCD-ROM5』の初期画面。願わくば収録のモーションプログラムに不具合が無いことを。

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よく見ればロボザックの写真は変!?

既にお気づきの方も多いかもしれませんが、週刊ロボザック73号以降の1ページに掲載されているロボザックの写真、どこか違和感がありませんか?

73号以降の写真は拡張股関節が取り付けれた状態のものですが、72号のものと比べると一目瞭然。

第2ステージでは従来のI型ブラケットがH型ブラケットに変更・強化されているはずなのに、表紙のロボザック同様、脚・腕共になぜかI型ブラケットのままです。

そう言えば、以前にも外観の異なる表紙のロボザックについて話題にしたことがありましたっけ。

締め切りに追われているせいか、どうも週刊ロボザックでは、正規の組み立て手順によらないRZ-1の写真を掲載してしまうことがあるようですね。

Rz_61_361・62号で強化(H型)ブラケットが取り付けられたロボザック。

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84号の組み立て状態

○無線送信機を組み立てる

・バッテリーボックスを取り付ける

Rz_84_2 週刊ロボザック81号に付属のバッテリーボックスを取り出し、コネクターを84号の無線送信機の裏フタを開けたところにあるポートに差し込みます。コネクターは突起のある方を上にして根元までしっかり差し込みます。

Rz_84_3 バッテリーボックスを中にはめ込み、フタをはめたらOK。ステップ・バイ・ステップでは単3乾電池をセットすることになっていますが、乾電池の用意は85号の受信機が届いてからで良いでしょう。

・アンテナと送信機用クリスタルを取り付ける

Rz_84_4 81号に付属のロッドアンテナを取り出し、送信機の穴にはめ込み、ぐるぐるねじ込み固定します。

Rz_84_5 次に82号に付属の黒い送信機用クリスタルを取り出し、表側の穴に奧まで差し込んで取り付けます。ちなみに使用される27MHz帯は水陸ラジコン用のバンド。

今号の組み立てはこれで終了。あっけなく終わってしまいました。これまでの組み立てでは最も早く終了したのかもしれません。

Rz_84_6 ◇完成した無線送信機。裏面には「日本ラジコン模型工業会推奨」と「認定No.」の表示がある。

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84号到着

9月11日に週刊ロボザック84号を書店に取りに行ってきました。今号は無線送信機が同梱されるため、やたら厚みがあり約90mmもあります。これまでのロボザックの中でも最も厚いかもしれません。パッケージには窓も扉も無く、全くの単なる箱です。

付属パーツは次の通り。

無線送信機×1

雑誌も箱の中に入ってましたが、面白いのは今号は表表紙も裏表紙も全く同じデザインになっていること。そういえば以前にも一度同じようなことがありましたね。

で、裏表紙はどこかというとパッケージの箱の裏のみでした。

Rz_84_1 Rz_84_7◇週刊ロボザック84号と付属パーツ。裏表紙は箱の裏。

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モーションプログラムを2台のジャイロに対応させる

前回勘案したように1台のジャイロセンサーにしか対応していない従来のモーションプログラムを、2台のジャイロセンサーに対応させてみます。

具体的には

'---------------従来のジャイロ設定
GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYRODIR G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSENSE G6A,0,250,200,250,0,0
GYROSENSE G6D,0,250,200,250,0,0
'--------------------------------

の部分を

'---------------------2台用のジャイロ設定
GYROSET G6A, 2, 1, 1, 1, 2, 0
GYROSET G6D, 2, 1, 1, 1, 2, 0
GYRODIR G6A, 1, 1, 1, 1, 1, 0
GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSENSE G6A, 150, 250, 200, 250, 150,   0
GYROSENSE G6D, 150, 250, 200, 250, 150,   0
'----------------------------------------

のように書き換えて機体に転送してみます。

試験的に動作させてみると、どうも以前よりぎこちない動きに見えます。もしやと思って充電をしてみると今度はしっかり動作します。あとは機会に応じて調整ですね。

Rz_80_10 ◇2台のジャイロセンサーが有効になったロボザック。設計上は最大4台の接続が可能だが、使用ポートの奪い合いになりそう。

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100,000アクセス経過!

本日当ブログの累計アクセス数が100,000を超えました。

昨年3月にブログを開設した当初は、100,000アクセスを数えることになるとは夢にも思わず、また90,000アクセスを経過した先月も85号の発売までに100,000アクセスを超えるとは思いませんでした。

このような零細なブログでも、一定のアクセス数があることに驚いている次第です。

訪れて下さる皆さんには改めて感謝致します。

Rz_cong ◇予想以上のアクセス数に喜ぶ我が家のロボザック。

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ジャイロセンサーの同期調整をし制御プログラムを考える

○ジャイロセンサーの同期調整をする

今回は前回取り付けたジャイロセンサーの同期調整(ニュートラル位置調整)をします。

バッテリーコネクターをつないで、ロボザックをロボットスタンドに乗せます。

電源スイッチをオン。ちょっと緊張する瞬間ですね。ジャイロセンサーのLEDを確認すると赤く点灯しています。

マイナスの精密ドライバーを用意し、[SET UP]と書いてある穴に差し込み回してみます。

Rz_80_9 赤と緑の半分ずつ同時に点灯するように少しずつ回し調整します。赤と緑の同時点灯なので、黄色っぽく見えたら正解かな。ジャイロセンサーはロール軸方向に取り付けているので、機体を左右に傾けてLEDが赤になったり、緑になったり変化すれば成功ですね。

ちなみにGAINボリュームを回して感度を変えると、このニュートラル位置もずれるので同期調整も、し直さなければなりません。

○ロボベーシックによるジャイロセンサー2個の制御プログラムを考える。

ジャイロセンサーを取り付け、調整が終了したらモーションプログラムにジャイロセンサーを制御する命令を追加しなければなりません。

先月当ブログのコメントで、まさるくんさんに以下のようなジャイロセンサーの2個制御のプログラムを紹介して頂いたので、これを参考にさせてもらうことにします。

AD(0)⇒AD(4)
AD(1)⇒AD(5) の接続で

》GYROSET G6A, 2, 1, 1, 1, 2, 0
》GYROSET G6D, 2, 1, 1, 1, 2, 0

》GYRODIR G6A, 1, 1, 1, 1, 1, 0
》GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0

》GYROSENSE G6A, 150, 250, 200, 250, 150,   0
》GYROSENSE G6D, 150, 250, 200, 250, 150,   0

ピッチ軸の制御にジャイロ1,ロール軸の制御にジャイロ2を使った例ですね。

GYROSENSE命令の値はお好みで、ということになりそうです。まさるくんさん、ありがとうございます。

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80号のジャイロセンサーを取り付ける

先日のココログのやや大きなメンテナンスの後、設定が勝手に変えられていたようで検索ランキングなんていうパーツが当ブログの右サイドバーに表示されていたんですね。ブログパーツの数はもう十分なので、さしあたり表示はオフにしました。

◇80号のジャイロセンサーを取り付ける

・ジャイロセンサーに接続ケーブルを差す

Rz_80_5 最初に週刊ロボザック80号のステップ・バイ・ステップの記事に従い、マイコンボードへの入力用の接続ケーブル(ハーネス)をジャイロセンサーに差します。ケーブルは内側の線の色が白になるようにしっかりと差し込みます。

・ジャイロセンサーのコネクターをADポートに差す

Rz_80_6 バッテリーコネクターを外しネジ2本を緩めて、バック・ボディカバーを取り外しマイコンボードを露出させます。ステップ・バイ・ステップではAD0とAD4ポートを使用することになっていますが、私のロボザックには既にジャイロセンサーが取り付けられており、当然AD0とAD4は使用済みですので、2個目としてマイコンボードからの出力用のハーネスをAD1へ、マイコンボードへの入力用のハーネスをAD5へ接続します。

接続の際はコネクターの突起が下に向くように注意します。記事ではコネクターを差しやすいように、一旦加速度センサーを抜き取るようになっていますが、私の場合そのまま上記のポートへ差し込みました。

・ジャイロセンサーを肩に貼り付ける

Rz_80_7 80号に付属の両面テープを用いて、ボディカバーにジャイロセンサーを取り付けます。記事では左肩に貼り付けることになっていますが、私のロボザックの左肩には既にジャイロが取り付けられていますので、右肩に貼り付けます。取り付けるのはロール軸方向(縦方向)ということになります。

ここで疑問。私のように2個取り付ける場合はともかく、1個だけの場合はロール軸方向ではなく、ピッチ軸方向を制御した方が効果的な気がしますが、どうなんでしょう。最終的には好みの問題にもなるかと思いますが。

今回の組み立てはこれで終了。調整とプログラムの設定は次回のココロだぁ。

Rz_80_8 ◇ジャイロセンサーを2個取り付けたロボザック。ゴージャスな仕様だが格好良いかどうかは疑問。

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こち亀と掃除ロボット

実は「こち亀」こと、秋本治さんの「こちら葛飾区亀有公園前派出所」の連載開始以来のファンです。ご存じの方も多いと思いますが、この漫画、なんと連載を開始して30年以上という、少年週刊誌の漫画としてはダントツの長寿作品となっています。

もっとも最近は、週刊誌ではなくもっぱらコミックの方で楽しませてもらっているのですが、その最新刊の161巻に実在のロボットが登場します。

登場するのはお掃除ロボットとして有名なiROBOTO社のルンバ・ディスカバリー。

現在ルンバの最新版は500シリーズになっているようですが、恐らく最も実用的なロボットの1つでしょうから、余裕があれば個人的に1台欲しい気がします。(ロボザックへの投資金額があれば十分買えてしまいますね。)

「こち亀」にはロボット三等兵やロボット派出所等が登場しますが、ルンバに代表されるように新しい物を積極的に題材にする間口の広さが、長寿の秘訣の1つなのかもしれません。

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83号到着

9月4日に週刊ロボザック83号を書店に取りに行ってきました。今号も厚みは薄く、約10mm。

付属パーツは次の通り。

『RZ-1プログラムCD-ROM5』×1
シール×1
M2.3×26mmネジ×2

注目のCD-ROMに収録されているroboBASICの新バージョンはver.2.72。私自身以前インストールしていたものなので、残念ながらこれ自体には目新しさは感じられません。どちらかと言えば、ミソは同梱されている設定用プログラムのroboMaker v.2.72のような気もします。

シールはマイコンボードへ接続するコネクターの識別用。ADポート用もちゃんとあって、こういう所は何故か芸が細かい。

ネジはむろんバック・ボディカバーの固定用ですね。

Rz_83_1 ◇写真は週刊ロボザック83号と付属パーツ。ロボベーシック設定ファイル等も収録されているが、注目は各モーションプログラムの動作品質だ。

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パーツ別売り販売 その19

ここ2~3日昼間は比較的湿度が高いのですが、夕方からは涼風が吹きコオロギが鳴くようになりました。

福田総理の突然の辞任表明にも驚きましたが、ココログのメンテナンス後の不調ぶりにも驚きました。突然自分のブログが自分で見られなくなるんだからシャレにならない。

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、9月2日に76、77号の分が追加されました。

76号の付属パーツは、ボトムケースA、薄型スプラインホーンと薄型ホイールホーンがそれぞれ1個、スペーサーが3個、M2×12mmタッピングネジが4個、M2×4mmタッピングネジが11個、M2×4mmネジが4個、M2.6×6mmタッピングネジが2個、そしてワッシャーが1個です。

77号の付属パーツはヒップブラケットとヒップサポートがそれぞれ1個。トライアングルブラケットが2個。そして新ボトム・ボディフレームが1個です。

76号のパーツは73号のものと同様ですね。

値段は76号が800円、77号が1200円。送料は例によって250円とのこと。やはり金属パーツの方が高めということでしょうか。

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SimROBOTの新バージョンが登場

ROBONOVA-I用モーション作成ツールのSimROBOT 0バージョン(改訂版)が、ハイテックマルチプレックスジャパンさんの公式サイトからダウンロードできるようになったようです。

衝突判定機能に「セーフティ」機能が新設されるなどの強化が図られているとのこと。詳細はこちら

旧バージョンのユーザーは旧バージョンをアンインストールした上、新たにバージョンアップ版をインストールする必要があるようです。

そういえば、旧バージョンの配布開始は4月だったんですね。あっという間に9月になったような気もします。

せっかくなら拡張股関節にも対応してくれないかなぁ・・・。やはり無理か。

Simrobo_4 ◇SimROBOT 0 for ROBONOVA-Iの3D画面。旧バージョンのものだ。

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