79号到着
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本日週刊ロボザックの公式サイトで8月19日発売予定の81号の予告が発表されましたね。
それによるとステップ・バイ・ステップでは、84号で組み立てを行うことになる無線送信機のパーツの確認を行うとのこと。
またソフトウエアのコーナーでは、拡張股関節のゼロポイント設定について解説されるそうです。
81号の付属予定パーツは次の通り。
・アンテナ×1
・バッテリーボックス×1
81号でも拡張股関節対応のモーションプログラムは付属しないようですね。供給は82号以降か。
それと気になるのは、公式サイトのその最新号・バックナンバーの紹介ページ。グレイアウトしている号数が90号まであります。
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公式サイトの予告によれば、週刊ロボザック79号ではいよいよ75号、78号で組み立てたパーツを用いて拡張股関節を完成させることになっています。
それは良いのですが、なぜか肝心の拡張股関節に対応するモーションプログラムの提供は、81号以降になるようです。だとすると、すぐ思いつくだけでも以下のような懸念が生じてきます。
1)機体の中心部にサーボモーターを2個追加し、これまでのサーボモーターも2個分取り付け直すことになるため、従来のモーションプログラムでの正常な動作はほぼ期待できない。つまり拡張股関節の取り付けを行うと、ロボザックは満足に動かせないということになります。
2)当然ながらプログラミング・シミュレーターは拡張股関節には未対応。
3)SimROBOT 0 for ROBONOVA-Iもやはり現状のままでは未対応。
頼みの綱はmiconoさんのユーティリティということになります。
自前でモーションプログラムを開発する場合は別かもしれませんが、1)は結構厳しい感じがしますね。またよく考えれば他にも懸念材料があるかもしれません。
折角デアゴスティーニ社さんが企画してくれた、手間もコストもかかる拡張股関節ですが、79号での取り付けは見送った方が無難かな、と思ってしまうのは私だけでしょうか。
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○右足の拡張股関節部分を組み立てる
◇サーボモーターにトライアングルブラケットを取り付ける
最初に今号に付属のサーボモーターをテストボードにつなぎ、動作テストをします。ボタンを押すとビューッビューッと元気よく動作することを確認。いよいよ組み立てです。
サーボモーターのケーブルの根元側の切り欠けをラジペンで折って取ります。このリード線の引き出し口が75号で組み立てた左足用とは異なる点です。ゴムパッキンをはめて、76号に付属にボトムケースAを被せます。
この時、当然ながらシャフトの位置(凸部)が表裏同じ場所にくるようにします。
76号に付属のM2×12mmタッピングネジでボトムケースAを仮留めします。仮留めなのでボトムケースがぐらつく程度でも十分。
・トライアングルブラケットを取り付ける 1
サーボモーターをひっくり返し、シャフト側の黒いネジ2本を取り外します。77号に付属のトライアングルブラケットを記事の写真を参考にして、サーボモータにはめ込みます。このトライアングルブラケット、なぜか1つずつ丁寧にポリ袋に入っているので、はさみで袋を開封しなければならず、やや面倒な気がします。この際4つのネジ穴を合わせておきます。
外した黒いネジ2本を、ブラケットのネジ穴に差し込み締めます。この時最後まで締めず仮留めにしておきます。次にボトムケースA側を手前に向け76号に付属のM2×12mmタッピングネジをネジ穴に差し込み締めます。
しっかり締めたら、反対側の黒いネジも最後までしっかり締めておきます。
・トライアングルブラケットを取り付ける 2
ボトムケースAを仮留めしたM2×12mmタッピングネジ2本を外します。続いてサーボモーターをひっくり返し、黒ネジ2本も外します。
77号に付属のもう1つのトライアングルブラケットを、サーボモーターの残りの面にはめ込みます。ネジ穴を合わせたら、先ほどのM2×12mmタッピングネジ2本と黒ネジ2本を使って締めます。1度に最後まで締めず、4本それぞれ少しずつ締めて、しっかり固定するようにします。
76号に付属の薄型スプラインホーンを取り出し、小穴が合うようにサーボモーターのシャフトにはめます。次に同じく76号に付属のM2.6×6mmタッピングを差し込み、しっかり締めて固定します。ケーブルを向かって左にすると、真上に[1]がきます。
次にサーボモーターをひっくり返し、76号に付属の薄型ホイールホーンを凸部にはめ込みます。ワッシャーを中央のくぼみに入れたらM2.6×6mmタッピングネジを差し込みしっかり締めます。ついでに指で、ホイールホーンがくるくる回ることを確認しておきます。
最後に記事の写真を参考に、ステッカーを丁寧に貼り終了。念のため再びテストボードにつなぎ、動作に問題が無いか確認できたらOKです。
◇ヒップブラケットにスペーサを取り付ける
次は2回目となるヒップブラケット。77号に付属のヒップブラケットと76号のスペーサを取り出し、写真を参考にネジ穴を合わせ、76号に付属のM2×4mmタッピングネジを使ってヒップブラケットの裏から差し込み締めます。
毎回書いてますが、このM2×4mmタッピングネジ、例によってM2×4mmネジと同じ袋に同梱されているので、予め識別が必要です。それと実際に締めてみると、スペーサの厚みに対してネジの長さが少々不足気味のような気もします。本当は5mm程度の長さは必要じゃないかな。
3つのスペーサがそれぞれの場所にしっかり固定されたら、今号の作業は終了です。
76号のパーツでは、M2×4mmネジと同タッピングネジ、77号のパーツでは、ヒップサポートと新ボトム・ボディフレームが残りました。次の79号ではこれらのパーツを使用して、拡張股関節の取り付け作業に入る予定になっていますが、さてどんな展開になるでしょうか。
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ファイターズは本拠地の札幌ドームで連敗。エースのダルビッシュで負けたのはちと痛い。
週刊ロボザック78号の目次下に”大切なお知らせ”というのが掲載されていました。
内容はジャイロセンサーが付属する80号は、価格は3,980円になるというもので、これは49号の予告通りですね。
ジャイロセンサーは見た目の印象では、そんなに高いパーツには思えませんが、同等品と思われる私が購入したものでも5,000円前後はするようですから、妥当と言うべきなのでしょうか。
でも、やはり高価なサーボモーターの付属号は通常価格ですし、それなりに高価に思えるラジコンセットの付属号も通常価格のようですから、不思議な気もします。
注目なのは79号に付属予定の新バッテリー。
78号の次号予告では、従来品とは異なりスリムなストレートタイプに見えますが、これは拡張股関節を取り付けると、従来品の形状では収納が困難になるからでしょうね。
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○スパムトラックバックに思う
以前投稿した「75号の組み立て状態」にトラックバックがされていました。
ついたトラックバックは「ヒップシェイプアップ」・・・って典型的なスパムトラックバックじゃないですか。
だって、二足歩行ロボットにいくらエクササイズさせても、シェイプアップは無理ですもの。
と言ってもこの手のスパムトラックバックは、文中のキーワードに自動的に反応しているだけでしょうから、しょうがありません。まぁ、強いてシェイプアップの話題ならこちらの「股関節の拡張でメタボリックな副作用?」の方がまだ妥当かも。
じゃ、どの言葉にこのトラックバックが反応したかというと、たぶんヒップブラケットでしょうね。本来なら、ロボザックにはヒップとウエストのはっきりした区分は無いようにも思いますが、これも拡張股関節の組み立てならではのことでしょう。
先日たまたまテレビを見ていたら、某プロバイダーでは全ブログの6割がスパムだということで驚いた記憶があります。
当ブログではトラックバックの表示は許可制にさせてもらってますが、これからはもっと積極的な規制が必要になるかもしれませんね。
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○何でもしゃべれるようにする(i-SOBOT トイプログラミングのすすめ)
おなじみのPLUS ROBOTの特集記事を参考にして、音声合成チャットソフトの動作を試してみます。
例によってプログラムの内容はPLUS ROBOTの記事を参考にしてもらうことにして、今回もダウンロードしたサンプルプログラムを使用してみます。
1)PLUS ROBOTの47頁の記述を参考に\apps\07\ReichelTalk\ReichelTalk\bin\Debug\ReichelTalk.exeをダブルクリックして音声合成ソフトを実行。ちなみに\Release\ReichelTalk.exeを実行しても同フォルダに必要なdllファイルが無いため正常に動作しません。
2)下図のような画面が表示されたらOK。
3)"発言"ボタンの隣のテキストボックスにひらがなで何か単語を入力してみます。
例では"きょうりゅう"と入力しています。
4)"発言"ボタンをクリックして、「きょうりゅう」とパソコンがしゃべってくれたら大成功。そう、当然ですがしゃべってくれるのはパソコンなので、i-SOBOTに何でもしゃべってもらおうと思ったら、50ページからの記事を参考にパソコンとi-SOBOTを接続する必要があります。でもこの音声合成ソフト、いくつか試した範囲では結構聞き取りやすく発声してくれるようです。
5)同じく今度は「恐竜」と漢字で入力して、"発言"ボタンをクリックしてみます。やはり「きょうりゅう」とパソコンがしゃべってくれますね。なかなか賢い!
6)同様に「恐竜」と入力して、今度は"Wikipedia"ボタンをクリックしてみます。するとネットで検索してくれた恐竜の解説をしゃべってくれます。
こうして入力した単語の解説なんぞを聴いていると、確かに21世紀になったんだなぁと感慨に耽ってしまいました。
最後にタイトルの何でもしゃべれるようにするですが、しゃべられるようにする、が正しいのかな。
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本日7月17日に書店に週刊ロボザック77号が到着。どしゃ降りの雨の中早速取りに行ってきました。
今号は74号同様拡張股関節のブラケットが付属のため、厚みが約37mmと平均より厚めです。
77号の付属パーツは次の通り。
ほぼ74号同様のパーツですが、新ボトム・ボディフレームが初登場となります。ヨー軸追加のため、既存のサーボモーターも取り付け方向を変更する等の必要があるようで、そのための対応パーツだと思われます。
下着に例えると、従来のボトム・ボディフレーム(幅40mm程)がトランクスだとしたら、新しい方(最小幅22mm程)はビキニタイプといったところでしょうか。
今回も例によってパーツの確認のみで組み立ては無しです。
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実は私のマシンには、お馴染みのroboBASIC v2.5(2.5.44)と5月にリリースされたv2.72の2種類をインストールしていました。
2種類のインストールといっても勿論同一ユーザーでの話ではなく、別々のユーザーでログインしての利用なのですが、こういった利用には問題もあって、あるいは私の環境だけの話かもしれませんが、v2.5でゼロポイント設定をしようとすると見事にプログラムが落ちてしまうのでした。
というわけで、とりあえずv2.72をアンインストールし、ハイテックマルチプレックスジャパンさんでも推奨されているv2.5の方を利用することにしました。(実際はv2.5も一旦アンインストールし再インストール。)
ところで、v2.72の提供元さんの専用サイトですがmiconoさんもブログで書かれていますが、どうも最近アクセスできなくなっているようですね。
願わくば、昨年からハイテックマルチプレックスジャパンさんで告知されている、Vista対応バージョンが早くリリースされんことを。
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週刊ロボザックも残り数号となってきました。全号揃えて組み立てると、当然フル装備のロボザックとなるわけですが、皆さんはどのように組み立てられているのでしょうか。
個人的には、本来カスタマイズは一律に同じ構成のものではなく、十人十色、百人百様であっても良いのではないかと考えています。
ちなみに夢現工房さんのブログを覗いてみると、珍しくRZ-1(ROBONOVA-Iに非ず)の記事がありました。テスト機のお気に入りの構成が紹介されていますが、グリッパーと足裏光センサーが無いという点は私の機体と同じようです。
夢現工房さんと言えば、ロボザックとは関係が深く、恐らく拡張股関節(ヨー軸追加)対応のモーションプログラムも夢現工房さんが開発されるのではないかと思います。
もしそうならスムーズに動作するプログラムを期待しています。一方、折角なら夢現工房さんのテスト機に合わせて、グリッパー無しの拡張股関節対応プログラムも提供して頂けると非常にありがたいのですが、無理かなぁ。
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本日週刊ロボザックの公式サイトで8月5日発売予定の80号の予告が発表されましたね。
それによるとステップ・バイ・ステップでは、RZ-1の左肩にジャイロセンサーを取り付け、コネクターをマイコンボードに接続する、とのこと。さらに同期調整も行うようです。
カスタマイズの定番で、当ブログでもダントツで人気ナンバー1のジャイロセンサーですが、予定通り80号で供給・組み立てとなるようです。
というわけで80号の付属予定パーツは次の通り。
・ジャイロセンサー×1
・接続ケーブル×1
・両面テープ×1
この80号を首を長くして待っておられる読者も多いかと思いますが、予定価格は結構高めで、3,980円となっています。
それと79号で拡張股関節の組み立てが完成する予定になっていますが、この拡張股関節に対応したモーションプログラムの供給は何時になるのだろうか?。ロボットもソフトが無ければただの木偶人形ですので、79号で拡張股関節を組み込んでしまうと81号以降までプログラムが無いため、まともに動かない・・・という状況にならなければ良いのですが。これについてはまた別途書く機会があるかもしれません。
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評価については意見が分かれているようですが、洞爺湖サミットも無事に終わりましたね。今日たまたま用事で郵便局へ行ったら、”北海道洞爺湖サミット記念”と銘打った記念切手(特殊切手)が早速発売されており、思わず購入してしまいました。
北海道の自然風景や動植物をあしらった大型切手が10種1シートになっているものですが、とにかくシンプルできれいな図案です。記念切手でも大型サイズな方だと思われますので、実用ではなくやはり観賞用でしょうね。中には地元の「支笏湖と恵庭岳」というのもあります。
閑話休題。
週刊ロボザック76号の”ステップ・バイ・ステップ”ですが、「RZ-1サーボモーターパーツ、組み立て確認表」と「サーボモーターおよびセンサーとマイコンボードの接続確認表」(な、長すぎる・・・)が掲載されていました。
前者は公式サイトからダウンロードできる「サーボモーターの確認表」の最新版といったもので、76号までに取り付けたサーボモーターの番号、ボトムケース付属号、ステッカー番号、サーボモーター付属号、ボトムケースのタイプ、スプラインホーンの数字、組み立て号等が一望できるようになっています。
ホームポジション時のスプラインホーンの数字が即分かるのは便利ですね。
一方の後者ですが、マイコンボードのどのコネクターにどのセンサーやサーボが接続されているか一望できるようになったもの。こちらもなかなか役立ちそうです。
この表のADポート部分を眺めると、AD0とAD4が空いているのが一目瞭然で、80号に付属予定のジャイロセンサーがこれらのポートに接続される(だろう)ことが分かります。
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本日7月10日に週刊ロボザック76号が入荷。書店に取りに行ってきました。
今号もサーボモーターの周辺小物パーツのみの供給のせいか、厚みが薄く10mmほどです。
ステップ・バイ・ステップでは、「右足:拡張股関節のパーツを確認する」となっております。左足に続いて右足用のパーツの供給ですね。
76号の付属パーツは次の通り。
付属パーツは73号のものと全く同じですね。
上述のように今回はパーツの確認のみで組み立ては無しです。
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ご存じ洞爺湖サミットということで、現在北海道に世界中のVIPが集まっているわけです。
もちろん、実りある会議として無事に終了して欲しいと思っているのですが、道民として不便なのは突然の交通規制。高速道路がいきなり閉鎖されたりするのには少々閉口しますね。
閑話休題。
おかげさまで本日7月8日に当ブログのアクセス数が80,000アクセスを超えました。70,000アクセスが6月6日のことですから、これまでの中でも1番のハイペースだと思います。
毎度書いていますが、これも訪れて下さる皆さんのおかげです。ありがとうございます。
予定通りなら、週刊ロボザックも残すところあと10号。いよいよ終盤です。
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週刊ロボザックの公式サイトの79号の予告なのですが、なぜか「ステップ・バイ・ステップ」と「自作ロボットの世界」の2つの章の紹介しかありませんね。
通常ですと他に、「ロボット科学最前線」「Easyロボット工学」、さらには「ロボットヒーロー列伝」等の章が加わり、4~5章の紹介となるのですが・・・。
拡張股関節の完成ということなので、49号並にステップ・バイ・ステップのページ数が多くなり、その分他の記事が削減されるということなのかなぁ?
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週刊ロボザックの公式サイトで7月29日発売予定の79号の予告が発表されましたね。
それによるとステップ・バイ・ステップでは、73~78号で作った両足の拡張股関節のユニットと今号の新バッテリーを使って、拡張股関節を完成させる、とのこと。
拡張股関節の完成の方は、予測通りですが、付属パーツは何が来るかと思ったらバッテリーでした。現行型と同じバッテリーをもう一つ予備に所有しているのですが・・・。
というわけで79号の付属予定パーツは次の通り。
・新バッテリー×1
はたしてどんなバッテリーが付属するのでしょうか。
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○左足の拡張股関節部分を組み立てる
◇サーボモーターにトライアングルブラケットを取り付ける
最初に例によって今号に付属のサーボモーターをテストボードにつなぎ、動作テストをします。が、半年ぶりのテストなので、記憶がやや曖昧だぞ。コネクタの突起のある方向をS側に挿入するんでしたね。ボタンを押すとビュービューと元気よく動作することを無事確認できました。
サーボモーターのケーブルの反対側の切り欠けをラジペンで折って取ります。ケーブルを反対側に出し、ゴムパッキンをはめて、73号に付属にボトムケースAを被せます。
ステップ・バイ・ステップの記述にある「サーボモーターを横から見て突起の位置が表裏同じ場所にくるようにする。」というのは、ホーンをネジ留めする凸部分のことですね。
73号に付属のM2×12mmタッピングネジでボトムケースAを仮留めします。仮留めなのでボトムケースがぐらつく程度でも十分。
・トライアングルブラケットを取り付ける 1
サーボモーターをひっくり返し、シャフト側の黒いネジ2本を取り外します。74号に付属のトライアングルブラケットを記事の写真を参考にして、サーボモータにはめ込みます。この際4つのネジ穴を合わせておきます。
外した黒いネジ2本を、ブラケットのネジ穴に差し込み締めます。この時最後まで締めず仮留めにしておきます。次にボトムケースA側を手前に向け73号に付属のM2×12mmタッピングネジをネジ穴に差し込み締めます。
しっかり締めたら、反対側の黒いネジも最後までしっかり締めておきます。
・トライアングルブラケットを取り付ける 2
ボトムケースAを仮留めしたM2×12mmタッピングネジ2本を外します。続いてサーボモーターをひっくり返し、黒ネジ2本も外します。
74号に付属のもう1つのトライアングルブラケットを、サーボモーターの残りの面にはめ込みます。ネジ穴を合わせたら、先ほどのM2×12mmタッピングネジ2本と黒ネジ2本を使って締めます。1度に最後まで締めず、4本それぞれ少しずつ締めて、しっかり固定するようにします。
73号に付属の薄型スプラインホーンを取り出し、小穴が合うようにサーボモーターのシャフトにはめます。次に同じく73号に付属のM2.6×6mmタッピングを差し込み、しっかり締めて固定します。
次にサーボモーターをひっくり返し、73号に付属の薄型ホイールホーンを凸部にはめ込みます。ワッシャーを中央のくぼみに入れたらM2.6×6mmタッピングネジを差し込みしっかり締めます。ついでに指で、ホイールホーンがくるくる回ることを確認しておきます。
最後に記事の写真を参考に、ステッカーを丁寧に貼り終了。念のため再びテストボードにつなぎ、動作に問題が無いか確認できたらOKです。
◇ヒップブラケットにスペーサを取り付ける
お次はヒップブラケット。74号に付属のヒップブラケットとスペーサを取り出し、写真を参考にネジ穴を合わせ、73号に付属のM2×4mmタッピングネジを使ってヒップブラケットの裏から差し込み締めます。
で、このM2×4mmタッピングネジなのですが、例によってM2×4mmネジと同じ袋に同梱されているので、予め識別が必要です。何度も書いてますが、タッピングネジとミリネジの同梱はさすがに勘弁してもらいたいものです。>デアゴスティーニ社さん
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本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、7月1日に66、67、68、69号の分が追加されましたね。
週刊ロボザック66号の付属パーツは、『RZ-1プログラムCD-ROM 3』が1枚、ケーブルクランプが7個。
67号の付属パーツは、新フロント・ボディカバーが1個、黒ウレタンが2個、M2.3x4mmネジが6個、そしてプラスチック・ワッシャーが6個。
68号の付属パーツは、ベースが1個、ベースサポートが4個、アームジョイントAとBが1個ずつ、ベースラバーが4個、M2.6x8mmネジが1個、そして足裏用ウレタンAとBがそれぞれ2個ずつ。
69号の付属パーツはアームAとBが2個ずつ、ボルトカバーAとBが3個ずつ、ホルダーAとBが1個ずつ、ガイドAとBが1個ずつ、レールが1個、ボルトとナットが3個ずつ、そしてM2.6x20mmタッピングネジとM2x15mmタッピングネジがそれぞれ2個ずつです。
値段は66・67号が800円、68号が1900円、69号が1200円。送料は例によって250円とのこと。
68号と69号が何だか高価に感じられますが、この両号はロボットスタンドのパーツ。高級感はあまり無いかもしれませんが、他機種のロボットにも使えるように思われますので、意外とお得なのかもしれません。
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週刊ロボザックの公式サイトで7月22日発売予定の78号の予告が発表されましたね。
それによるとステップ・バイ・ステップでは、右足の拡張股関節部分を組み立てるとのこと。これは予想通り。
問題は79の付属予定パーツ。こちらも当然ながら拡張股関節用のパーツのはずですが、はたしてどのようなパーツが供給されるのか。
例によって78号の付属予定パーツは次の通り。
・サーボモーター×1
・ステッカー×1
ちなみに77号の付属予定パーツには、新ボトム・ボディフレームなんていうのもありましたね。
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