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2008年6月

もうすぐ77,777

早いもので今日6月30日で今年もちょうど半分経過するんですね。

ふと、当ブログの左サイドバー下のアクセスカウンターをみると77,715になっています。

ということは、もうすぐ77,777じゃありませんか。7並びのアクセスを見事獲得した方には素晴らしい幸運が訪れる・・・かもしれません。

そういえば、70,000アクセスを超えたのは6月7日でしたね。こちらの日付にも7が付いていました。

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やはり販売台数は30,000台

前に投稿したROBONOVA-I/ロボザックの販売台数の件ですが、ツクモロボット王国さんの問題のブログの記事は30,000台に修正されたようです。

30万台とかだったらどうしよう、と思いましたが予想通り3万台でした。やはり国内3万台、グローバルで5万台強ぐらいの販売の規模なのでしょうか。

予想通りなのは良かった反面、もう少々売れて欲しかったような気もしてます。

肝心のROBONOVA-Iの特別価格ですが、夢現工房さんの方ではキット価格79,400で販売するようで、これは週刊ロボザック創刊号から49号までの総額よりかなり安いですね。

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股関節の拡張でメタボリックな副作用?

週刊ロボザック73号で拡張股関節によるヨー軸の追加が明らかにされましたが、実はその際にすぐに1つ思ったことがあります。

写真を見て分かるように従来の股関節部分のサーボモーター(#4、#22)も、その取り付け方向を変えることになるんですね。

現在はボディにくびれがあるのですが、ヨー軸が追加されサーボモーターの取り付け方向が変わると、くびれ無しのメタボリックな姿になりそうです。

私はこのくびれ部分にロボットハンガーのアームを当てて支えているのですが、恐らくこのようなくびれの無い姿だと、現在のような状態で簡単にロボットハンガーに立てかけるのは難しいのではないでしょうか。

う~む、ちょっとマズイかも。人もロボットもボディにくびれがあった方が良いのかな?

でもさすがに週刊ロボザック68・69号のロボットスタンドでは問題はなさそうですね。

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74号到着

本日6月26日に書店に週刊ロボザック74号が到着。早速取りに行ってきました。

今号は拡張股関節のブラケットが付属のため、厚みが約37mmと平均より厚めです。

74号の付属パーツは次の通り。

ヒップブラケット×1
ヒップサポート×1
トライアングルブラケット×2

いずれも初めてお目見えのパーツですね。この中でボトムケースと共にサーボモーターに直接組み付けられるのはトライアングルブラケットのようです。

今回もまたパーツの確認のみで組み立ては無しです。

Rz_74 ◇写真は週刊ロボザック74号。中央下に見えているのがトライアングルブラケット。

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30,000万台って3億台?

特ダネが登場するので、楽しみに拝見しているツクモロボット王国さんのブログですが、ROBONOVA-Iのスペシャルプライスセールのアナウンスがされていますね。

しかしこのROBONOVA-I、発売以来30,000万台って3億台ですか?

いくらロボザック込みの台数でも少々多すぎはしません?

以前の投稿のように5万台超という説もありますが、30,000台の書き間違いかな。

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パソコンからi-SOBOTをコントロールする

○パソコンからi-SOBOTをコントロールする。

前々回の投稿で学習リモコンの動作が確認できたので、いよいよパソコン版i-SOBOTリモコンから制御を試してみます。

1)i-SOBOTの電源を入れます。リモコンのチャンネルはAを選択。
2)プログラムの内容はPLUS ROBOTの記事を参考にしてもらうことにして、今回もダウンロードしたサンプルプログラムを使用します。
3)学習リモコン(A側)に接続した赤外線送信部をi-SOBOTに向けておきます。
4)PLUS ROBOTの36頁の記述を参考に\ISobotRemote\bin\Release\ISobotRemote.exeをダブルクリックして実行。
5)下図のようなリモコン画面が表示されたらOK。ちなみにこの画面の操作は

・十字カーソルで前後左右の移動。
・下の左右矢印キーでモーション選択。
・下の真ん中ボタンでモーション実行。
・左上ボタンでチャンネル選択

となっているようです。

さすがにパソコン画面上ですので、マウスクリックでモーション名が分かり易く表示されるところが便利ですね。

ただし、IR送信部は機体の30~40cmほどに近づけないと、反応してくれないみたいです。

考えてみると、同様に赤外線リモコンで制御されるロボザックも、理論的には学習リモコンが使えそう・・・、というかロボザックの方は元々パソコンが必須ですしね。

Remocon ◇左はパソコン版i-SOBOTリモコン。上部にモーション名が表示される。

< 著作権上問題があれば画像は削除します。>

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週刊ロボザック今後の展開予測

週刊ロボザックの発行もいよいよ終盤にさしかかってきましたね。

現在、拡張股関節部分のパーツ供給に入ったところですが、予定では更にジャイロセンサーとラジコンセットの供給があるはずです。

といったところで、以下は私なりの週刊ロボザックの今後の展開予測です。

・74号(予定)・・・左足の拡張股関節のブラケット供給
・75号(予定)・・・左足の拡張股関節部分の組み立て
・76号(予定)・・・右足拡張股関節のパーツ供給
・77号(予定)・・・右足拡張股関節のブラケット供給
・78号(予定)・・・右足の拡張股関節部分の組み立て
・79号(予測)・・・拡張股関節部分の本体への取り付け
・80号(予定)・・・ジャイロセンサーの供給・取り付け
・81号以降(予測)・・・モーションプログラムとラジコンセットの供給
・85号(予定)・・・最終号

う~む、あまり予測になっていないか。
あるいは78号で本体への取り付け作業が一部入るかもしれません。またひょっとするとジャイロセンサーの供給が81号以降にずれ込むかも。

それぞれ対応するモーションプログラムの導入も考慮すると、81号以降は結構窮屈な感じもしますね。なお言うまでもありませんが、上記はあくまで私個人の勝手な予測ですので、念のため。

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i-SOBOTでHello World!

○パソコン用学習リモコンを使用してみる

昨日21日は夏至だったんですね。今日からまただんだん昼間の時間が短くなりますが、あと数日で今年も半分経過です。

・入手したパソコン用学習リモコンの動作確認を早速行ってみることにします。

先ずお約束のドライバーのインストールからです。
1)付属のユーティリティCDをパソコンにセット。
2)表示画面のRemoteStationのインストールを選択。開始ボタンをクリック。
3)セットアップが完了したら再起動ボタンをクリック。
4)パソコンが再起動したら学習リモコンとパソコンを付属のUSBケーブルで接続。
5)"新しいハードウエアの検索ウイザード画面"が表示されるので、「自動的にインストールする」を選択してインストールを開始。
6)完了するとさらに複数回(今回はもう2回)"新しいハードウエアの検索ウイザード画面"が表示されるので、慌てず騒がず同じように、「自動的にインストールする」を選択してインストールを行います。

ドライバーのインストールはこれで終了。デバイスマネージャでユニバーサル シリアル バス コントローラにBUFFALO RemoteStation PC-OP-RS1が登録されていることを確認。ちなみにcomポートは5に登録されています。

・続いて動作の確認を行います。

1)i-SOBOTの電源を入れます。リモコンのチャンネルはAを選択。久々に起動したi-SOBOTはやっぱり賑やかなキャラ。
2)プログラムはとりあえずダウンロードしたサンプルプログラムを使用してみます。
3)学習リモコン(A側)に接続した赤外線送信部をi-SOBOTに向けておきます。
4)PLUS ROBOTの34頁の記述を参考に\HelloWorld\bin\Release\HelloWorld.exeをダブルクリックして実行。

HelloWorldっていうのは初めてのプログラムに使用するおなじみの名前ですね。その昔Modula-2を勉強した時も最初のサンプルプログラム名はこれでした。

閑話休題。

HelloWorldを実行してもi-SOBOTの方には別段変化無し。
5)あれっと思ってパソコン画面を確認すると"Hello World!"のボタンが表示されています。
6)このボタンをクリック。
7)i-SOBOTが前進。右腕を上げ「こんにちは!」(アクション一覧表No.67)をします。

無事に動作してi-SOBOT側も認識していることが確認できました。
なるほど、記述通りパソコンからi-SOBOTが操作できますね。アイデアとプログラム能力があれば確かに楽しめそうですが、反面ちょっぴり面倒くさいような気もします・・・と言ったらPLUS ROBOTのライターさんに怒られるかなぁ。その昔はダウンロードサービスなんていう便利なものは無くて、ダンプリストを全部手入力してましたもんね。

Hello ◇左はサンプルプログラムHelloWorldの実行画面。ボタンをクリックするとi-SOBOTが挨拶をしてくれる。

< 著作権上問題があれば画像は削除します。>

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パソコン用学習リモコンを入手

昨日パソコン用学習リモコン(PC-OP-RS1)を入手しました。

これって、あまり馴染みのないパソコン用の周辺機器だと思いますが、USBポートに接続して、赤外線送信でデジタル家電・オーディオ製品をコントロールするというもの。

面白いのは赤外線送信部が4個も付属していること。1度にまとめて4台の家電製品がコントロール可能ということになります。

なぜ入手したかというと、分かる方には分かると思いますが、実はこれ例の"PLUS ROBOT"の特集記事でi-SOBOTの操作用として紹介されているものなんです。

ちなみに値段はネット通販で送料別4,742円。それにしてもパソコンの周辺機器にも色々な物があるなぁ。

Remocon1 Remocon2 ◇学習リモコンのパッケージと本体及びケーブル。他にセットアップ用CD-ROMが付属。

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ROBO BASICのバージョンについて

ハイテックマルチプレックスジャパンさんの公式サイトのインフォメーションを覗くと、"[ROBO BASIC]のバージョンについて"という新しい記事がありました。

すわ、Vista対応のroboBASICがリリースかと、期待して読んでみたら

弊社にてROBONOVA-Ⅰ(コントロールボード・MR-C3024)との動作確認が取れております
[ROBO BASIC] は v2.5(製品付属のCD-ROMに収録)のみとなり、その他のバージョンに
つきましては現在確認中です。

とのことでした。

う~む、roboBASICのWindows Vista対応バージョンを待っているユーザーの方は、首を長くして待ちすぎてキリンさんのようになっているのではないでしょうか。

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73号到着

今日は夕方から強い雨になりましたが、書店から週刊ロボザック入荷の連絡があったので取りに行って来ました。デアゴスティーニ社さんから直接送られていた頃は、2週間毎ながら、日曜か月曜には届くことが多かったですが私のところの書店だと木曜頃の入荷ですね。

今号はサーボモーターの周辺小物パーツのみの供給のせいか、厚みが薄く10mmほどしかありません。

注目のステップ・バイ・ステップには、「拡張股関節のパーツの確認と音声認識モード」ということで、股関節が拡張されたロボザックの写真が数点掲載されています。股関節に関節が増え、足が3軸で回転する等とあり、推測通りヨー軸の追加が明らかにされていますね。

73号の付属パーツは次の通り。

ボトムケースA×1
薄型スプラインホーン×1
薄型ホイールホーン×1
スペーサー×3
M2x12mmタッピングネジ×4
M2x4mmタッピングネジ×11
M2x4mmネジ×4
M2.6x6mmタッピングネジ×2
ワッシャー×1

この中ではスペーサーが初登場の気がしますが、掲載の写真ではボディと追加されるサーボの間に装着されるように見えます。

上述のように今回はパーツの確認のみで組み立ては無しです。

Rz_73 ◇写真は週刊ロボザック73号。例によって同寸法のタッピングネジとミリネジが同梱。識別が面倒だ。

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お土産はi-SOBOT

i-SOBOTの公式サイトのNEWSを見ると、やはり昨日投稿した新創刊のロボット雑誌”PLUS ROBOT”の話題が取り上げられているようです。

しかし個人的に興味を惹かれたのは、「6月7日『G8青森エネルギー大臣会合』の夕食会でアイソボットが来賓の贈呈品として甘利大臣より贈られました。」というニュース。

もらった11ケ国の環境・エネルギー大臣はちょっと驚いたでしょうね。

写真を見ると贈呈されたのはブラックの英語版のようですが、青森G8マークが入っているということで、通常版とはカラーリングが異なる特別版。

お土産と言えばこのi-SOBOT、洞爺湖サミットの贈呈品としてノミネートされていると聞きましたが、どうなるのかな。あるいはこの『G8青森エネルギー大臣会合』の件と勘違いしてしまったか。

公式サイトの写真では今回贈呈されたのは立派なキャリングケース付きのようですね。

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PLUS ROBOTの特集記事

14日に創刊されたロボット雑誌”PLUS ROBOT”を購入してみました。

注目の記事の1つは以前にも紹介させてもらったように、特集の「i-SOBOTトイプログラミングのススメ」。

Java2やVisual C# 2008 Express Edition を使ってプログラミングを行い、携帯電話(NTT ドコモ)やパソコンからi-SOBOTを制御しようというもの。内容の一部を紹介すると

・パソコンを外部頭脳として使う
・ゲームパッドでコントロール
・音声合成機能を追加する
・何でもしゃべれるようにする
・聴き取り能力をアップ
・「今何時?」で時間を教えてくれる
・テレビをつけてくれる
・夢のデスクトップ秘書ロボットに

などの記事が掲載されています。豊富なアイデアには敬意を表したいと思いますが、”何でもしゃべれるようにする”などと言われると、”これ以上しゃべってどうする!?”とつっこみたくなるのは私だけでしょうか。

Plusrobo ◇6月14日に創刊されたロボット雑誌『PLUS ROBOT』。表紙にもi-SOBOTが登場する。年2回の発行予定なので次号は12月の発売。

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76号までの組み立て予定

週刊ロボザックの公式サイトで7月8日発売予定の76号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、右足拡張股関節のパーツを確認するとのこと。このパーツは78号で組み立てることになるということなので、私の勝手な予測では77号で拡張用のブラケット類、78号でサーボモーターとステッカーが付属するような気がしますが、さてどうでしょう。

76号の付属予定パーツは次の通り。

ボトムケースA×1
薄型スプラインホーン×1
薄型ホイールホーン×1
スペーサー×3
M2x12mmタッピングネジ×4
M2x4mmタッピングネジ×11
M2x4mmネジ×4
M2.6x6mmタッピングネジ×2
ワッシャー×1

73号の付属予定パーツと同じですね。

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全世界に5万台

夢現工房さんの公式サイトのダウンロード販売で、「徹底マスターシリーズ」Vol.2 MR-MTMega編が追加されましたね。

サンプル版をダウンロードしてみたのですが、その中で目を惹いたのがROBONOVA-Iの紹介記事の記述。

"2008 年上旬の時点で全世界に5万台を超えるユーザーを持つ、正真正銘2足歩行ロボットキットのベストセラー、それが「ROBONOVA-1」シリーズです。"とあります。

この5万台を超える、というのはROBONOVA-Iブランド単独のものなのかなぁ?どうもOEMのロボザックを含めての数のようにも思えますが。

それと気になったのは名称の表記です。

「ROBONOVA-I」なのか「ROBONOVA-1」なのか。う~む、微妙。
私はROBONOVA-Iだとばかり思っていました。

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RZ-1現在の拡張状況 その2

今月に入ってから第2ステージの組み立てや対応するモーションプログラムの変更をいくつか行いました。以下は現在までの拡張状況です。

   項目

号数

有無

ジャイロセンサー

自前

  ○

足の強化ブラケット

62

  ○

腕の強化ブラケット

61

  ○

加速度センサー

70

  ○

股関節の拡張

73~

  △

ロボットスタンド

68,69

  ○

マイペースながら、定番となっている基本的なカスタマイズはできてきました。可能ならラジコンセットにも対応させたいのですが、これはどうも新フロント・ボディカバーが必要かもしれません。

今後の展開で注目されるのは、やはり何と言っても股関節の拡張でしょう。49号の紹介記事にも載っていませんでしたし、デアゴスティーニ社さんから見れば、高価なパーツを調達しなければならないわけで、ある意味予想外というか意外な展開なような気がします。

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61号の組み立て状態

○腕に強化ブラケットを取り付ける

号数の順序が逆になりましたが、せっかく61号を購入しているので両腕のI型ブラケットを取り外し、強化ブラケットを取り付けて腕も強化しておくことにします。

・左腕に強化ブラケットを取り付ける

Rz_61_1 作業前に左腕裏側に取り付けられているケーブルクランプの位置と、表側のスプラインホーンのネジ穴の位置を確認しておきます。スプラインホーンのネジ穴は[1]が上方向で[1][3][5][7]に取り付けられています。

まず左腕表側のスプラインホーンとI型ブラケットをつなぐ、4本のタッピングネジを外し、続いて下の3本のタッピングネジを外しI型ブラケットを外します。ネジをゆるめる際も最初は押し回しを基本にするようにします。M2×26mmタッピングネジはある程度弛んだら、指で回して外せます。外したネジは紛失しないように注意します。

Rz_61_2 次に左腕裏側のI型ブラケットの取り外しです。ホイールホーンの4本のタッピングネジを外し、続いて上側のタッピングネジ3本を外してこれまで支えてくれたI型ブラケットを取ります。

続いて、61号に付属の強化ブラケットをスプラインホーンとホイールホーンにはめ込みます。カチッとはまったら成功。先ほど外したM2×4mmタッピングを使ってホイールホーンを固定します。その際ケーブルクランプの向きに注意します。

次に上の穴の固定です。61号に付属のM2×5mmタッピングネジを先端の穴に入れて締めた後、同じく付属のM2×18mmタッピングネジ2本を挿して締めます。ケーブルクランプの向きに注意します。

この時、表側のネジ止めを考慮しあまりきつく締めすぎないようにしておきます。

続いて表側です。付属のM2×5mmタッピングネジとM2×26mmタッピングネジを差し込んでブラケットを固定します。次にスプラインホーンをM2×4mmタッピングネジで固定しますが、その際最初に確認した数字のネジ穴に合わせるようにします。

Rz_61_3 最後に裏側の各ネジをしっかり締め付け、取り付けたネジがしっかり締まっているか確認して、左腕部分は終了。

・右腕に強化ブラケットを取り付ける

同様にして右腕にも強化ブラケットを取り付けます。スプラインホーンのネジ穴は左腕同様[1]が上方向で[1][3][5][7]に取り付けるようにします。

ついでに他の両腕のネジも増し締めして作業は終了。最後に電源を入れてロボザックがホームポジションをとることを確認します。

毎回書いてますが、組み立て自体は良いとして折角取り付けたネジの取り外しはネジ穴がつぶれそうであまりやりたくないものですね。それとこの強化ブラケット、できれば第1ステージで供給してもらえれば二度手間にもならず、ありがたかった気がします。

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腰YAW軸拡張キットの発売

腰YAW軸拡張キットの発売、といってももちろんロボザックのことではなく、他社の二足歩行ロボット、日本遠隔制御株式会社のRB2000のことです。

このRB2000、シンプルなデザインながらなかなか運動性にもすぐれ、鉄棒にぶら下がり大車輪も披露する芸達者ぶり。

拡張キットは50セット限定で、33,600円とのこと。ただしサーボモーターは別売りとのことですので、さらに数千円以上の予算が必要になるかと思われます。

一方、週刊ロボザック73号からの拡張股関節の組み立てですが、仮にこちらもYAW軸の拡張だと仮定して、5~6号で組み立てが終了すれば結構リーズナブルなカスタマイズなのかもしれませんね。

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音声認識モジュールって?

今日は久々に好天に恵まれたさわやかな日和でした。

本家公式サイトで、72号の付属パーツの音声認識モジュール(音声認識ボード)の写真が紹介されていますね。

写真で見るとそれなりに大きそうなサイズで、マイコンボードにつなぐ、とありますが本体にはどのように搭載するのでしょう?

72号の購入は予定していないのですが、どうしたものか。

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直立状態でP1ボタン押したことありませんか(加速度センサーの利用)

前回の投稿で書いたように、週刊ロボザック71号のステップ・バイ・ステップでは加速度センサーの利用により、リモコンの「P1」「P2」ボタンどちらを押しても仰向けか、うつ伏せかを判断して起き上がる、と記述されています。

しかし、ちょっと待った。

ロボザックが直立状態で誤って、リモコンの「P1」「P2」ボタンを押したことありませんか?当然直立状態で起き上がりモーションが起動すれば、機体は転倒することになります。

せっかく加速度センサーを搭載しているのですから、仰向け・うつ伏せ以前に直立の判定をして、直立なら起き上がり動作をしないようにしたいものです。

というわけで、無い知恵を絞ってまたモーションプログラムを2箇所変更してみました。

>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
' 後方起き上がりのサブルーチンk19の冒頭に以下を挿入
' 変数A26と使用ポートAD(3)はあくまでも私の場合
k19:     ' P2

A26 = AD(3)
IF A26 > 50 AND A26 < 70 THEN GOTO MAIN
IF A26 < 49 THEN GOTO K25
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
' 前方起き上がりのサブルーチンk25の冒頭に以下を挿入
' 変数A26と使用ポートAD(3)はあくまでも私の場合
k25:     ' P1

A26 = AD(3)
IF A26 > 50 AND A26 < 70 THEN GOTO MAIN
IF A26 > 71 THEN GOTO K19
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

これで起き上がり動作の前に、一応直立と仰向け・うつ伏せの検出ができるようになりました。

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RZ-1プログラムCD-ROM4を使う

週刊ロボザック71号に付属の『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』のデータを利用できるようにします。

例によってCDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回収録されているモーションプログラムは2つ。

・グリッパー2+加速度
・音声認識

注目の加速度センサー対応のプログラムですが、ソースを確認してみると別に自動的に起き上がると言うわけではなく、前方と後方の二種類ある起き上がりモーションのサブルーチンの実行前に、仰向けかうつ伏せかを判定しているだけのようです。

オーソドックスと言えばオーソドックスな利用方法ですが、その結果ステップ・バイ・ステップに記述されているように、リモコンボタンの「P1」も「P2」もモーション名は単なる"起き上がり"になっていますね。私のモーションプログラムに当てはめると以下のようになります。

' 前方起き上がりのサブルーチンの冒頭に以下を挿入
' 変数A26と使用ポートAD(3)はあくまでも私の場合
'>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
k25:     ' P1
'Forward_standup
A26 = AD(3)
IF A26 > 74 THEN GOTO K19
'>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

ちなみに今回のモーションCD-ROM7のファイル占有量は498KB。小さい!

Rz_71_1 ◇左は『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』の起動画面。収録されているプログラムは2つ。

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75号までの組み立て予定

週刊ロボザックの公式サイトで7月1日発売予定の75号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、75号に付属のサーボモーターと73・74号のパーツを使って左足の拡張股関節の組み立てを行うとのこと。

ということで付属予定のパーツはサーボモーターとステッカーが1つずつ。

サーボモーターが付属するのは久々です。

右足側も考慮すると、拡張股関節の組み立てには、少なくともあと2号は必要ですね。

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71号到着

最近、組み立て記事の投稿を復活させたせいか、アクセス数はやや増加の傾向が見られます。おかげさまで6月6日に当ブログのアクセス数が70,000を超えました。60,000アクセスが4月25日でしたから、零細な当サイトとしては結構ハイペースだと思います。

毎回書いてますが、これも皆さんのおかげです。

さて週刊ロボザック71号が6月5日に到着。

71号の付属パーツは『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』、マイク、赤黒ケーブル、そして青白ケーブルが1つずつとなっています。

音声認識モジュール用のマイクと赤黒ケーブル、青白ケーブルはポリ袋ではなく、ブリスターに包装されていました。

Rz_71 ◇週刊ロボザック71号と付属パーツ。厚みは18mmほどで標準的。

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70号の組み立て状態

○加速度センサーを取り付ける

機体の電源を切ってネジを外し、バック・ボディカバーを本体から外します。記事に従い、念のためバッテリーのコネクターも外しましたが、結構きついので外すのはやや面倒ですね。

Rz_70_1 いよいよ加速度センサーをポートに挿すのですが、ステップ・バイ・ステップの記事ではAD5とAD6のポートに挿入することになっています。

しかし私の場合ポートAD0とAD4がジャイロセンサー用に使用されており、将来の増設に備えてAD5は空けておきたいので、AD2とAD3を使用することにします。結果的にshirasuさんと同じポートを使用することになりました。

Rz_70_2 記事の写真を参考に、加速度センサーをぐっとマイコンボードの奧まで押し込みます。

無事差し込まれたら、再びバック・ボディカバーを取り付けます。

問題はモーションプログラム。いくら加速度センサーを取り付けても、当然ソフトが対応していなければ意味がありません。

まさるくんさんのコメントを参考に、以下のようなプログラムを行ラベルMAIN:の下に追加することにします。

'>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>for acceleration sensor

A26 = AD(3)
IF A26 < 48 THEN GOTO K25 'Forward_standup P1
IF A26 > 74 THEN GOTO K19 'Backward_standup P2

'>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

私のモーションプログラムでは"A26"は、冒頭で変数宣言されているにもかかわらず、未使用なので遠慮無く使用することにしました。

追加したモーションプログラムをロボザックのマイコンボードへ転送。さぁ上手く動作するかどうか試してみると・・・、うつ伏せにしても、仰向けにしても見事に起き上がります。あっさりと動作の確認ができてしまいました。

この加速度センサーは2軸タイプなので、今回の場合ポートAD(2)はロール軸方向を検出しているはずですね。

ともあれ、期せずして私のところのロボザックも多少自律するようになりました。

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70号到着

入荷まで2~3週間かかりそうだと言われた週刊ロボザック70号ですが、意外に早く6月3日に到着しました。

70号のパーツは加速度センサーが1個のみ。実にシンプルです。

まさるくんさんのコメントにあるように2軸タイプのようです。

Rz_70 ◇週刊ロボザック70号と付属パーツの加速度センサー。厚みは10mm程しかなく薄い。パーツはオンボード用でさすがに小さい。

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パーツ別売り販売 その16

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、6月3日に62、63、64号の分が追加されましたね。

週刊ロボザック62号の付属パーツは、強化ブラケットが2個、M2x26mmタッピングネジ黒、M2x18mmタッピングネジ、M2.6x5mmタッピングネジがそれぞれ4個、M2x4mmタッピングネジが8個。

63号の付属パーツはボトムケースA、薄型ホイールホーン、薄型スプラインホーンが各1個。M2×12mmタッピングネジがが4個、M2.6×6mmタッピングネジが2個、そしてワッシャーが1個。

64号の付属パーツはハンドパーツAとBが1個ずつとM2×4mmタッピングネジが8個となっています。

値段は62・63号が800円、64号が1000円。送料は例によって250円とのこと。

私の場合、つい最近62号を購入したばかりですが、改めて考えてみるとパーツのみなら800円で買えますね。

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74号までの組み立て予定

昨夜週刊ロボザックの公式サイトで6月24日発売予定の74号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、拡張股関節のブラケットを確認し、組み立ては次号(75号)で行うとのこと。

その確認する付属パーツは次の通り。

ヒップブラケットとヒップサポートが1個ずつ。そしてトライアングルブラケットが2個となっています。

あまり馴染みのないパーツ名のオンパレードですが、ヒップサポートなどと言うとなんだか女性に人気の体型補正用下着のようにも思えます。ガードルを着用したロボザック・・・(笑)。現実にはそんなことは無いはずですが。

注目のサーボモーターは75号以降で登場、ということになりますね。

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RZ-1現在の拡張状況

常連の方はご存じかと思いますが、第1ステージでは週刊ロボザックの定期購読を行っていたので、2週間ごとにきっちり組み立てを行っていましたが、第2ステージに入ってからは自分の好みで必要に応じてぼちぼちと機体の強化拡張を図っています。

ですので私の場合、定期購読を続けている方とは状況がかなり異なっていると思います。以下はその概要です。

   項目

号数

有無

ジャイロセンサー

自前

  ○

足の強化ブラケット

62

  ○

腕の強化ブラケット

61

  ?

加速度センサー

70

  △

ロボットスタンド

68,69

  ○

加速度センサーは70号を入手次第取り付けるつもりですが、腕の強化ブラケットはどうしたものか。下半身と比較すると上半身はそれほど負荷がかかりませんから、ちょっと迷いますね。

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62号の組み立て状態

○足に強化ブラケットを取り付ける

前も書いたように、今後の展開を考慮して私のロボザックも下半身を強化しておくことにします。

・左足に強化ブラケットを取り付ける

Rz_62_2 作業前に左足外側に取り付けられているケーブルクランプの位置と、内側のスプラインホーンのネジ穴の位置を確認しておきます。スプラインホーンのネジ穴は[2]が足首方向で[2][4][6][8]に取り付けられています。

Rz_62_3 まず左足内側のスプラインホーンとI型ブラケットをつなぐ、4本のタッピングネジを外し、続いて下の3本のタッピングネジを外しI型ブラケットを外します。ネジをゆるめる際も最初は押し回しを基本にするようにします。M2×26mmタッピングネジはある程度弛んだら、指で回して外せます。外したネジは紛失しないように注意します。

Rz_62_4 次に左足外側のI型ブラケットの取り外しです。ホイールホーンの4本のタッピングネジを外し、続いて下側のタッピングネジ3本を外してこれまで支えてくれたI型ブラケットを取ります。

さあ、62号に付属の強化ブラケットをスプラインホーンとホイールホーンにはめ込みます。カチッとはまったら成功。先ほど外したM2×4mmタッピングを使ってホイールホーンを固定します。その際ケーブルクランプの向きに注意します。

次に下の穴の固定です。62号に付属のM2×5mmタッピングネジを先端の穴に入れて締めた後、同じく付属のM2×18mmタッピングネジ2本を挿して締めます。ケーブルクランプの向きに注意します。

続いて内側です。付属のM2×5mmタッピングネジとM2×26mmタッピングネジを差し込んでブラケットを固定します。次にスプラインホーンをM2×4mmタッピングネジで固定しますが、その際最初に確認した数字のネジ穴に合わせるようにします。

Rz_62_5 最後に取り付けたネジがしっかり締まっているか確認して、右足部分は終了。

・右足に強化ブラケットを取り付ける

同様にして右足にも強化ブラケットを取り付けます。ただしスプラインホーンのネジ穴は[8]が足首方向で[2][4][6][8]に取り付けるようにします。

折角なので他の下半身のネジも増し締めして作業は終了。最後に電源を入れてロボザックがホームポジションをとることを確認します。羽ばたきなどの動作も問題ないようです。

ネジを外したり締め直したりするのは、ネジ穴がつぶれそうであまりやりたくはないのですが、強化ブラケットの取り付けはI型ブラケットに比べると確かに剛性が上がり、効果がありそうです。

Gyro8 Rz_62_6_2 ◇写真向かって左が強化ブラケット取り付け前、右が取り付け後。

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