○ジャイロセンサーPG-03をロボザックに取り付ける
さあ、いよいよこれまで延び延びになっていたジャイロセンサーPG-03の機体への取り付けを行います。
・ジャイロセンサーの設定プログラムを転送しておく
最初にジャイロセンサーの設定項目を記述したROBOBASICのプログラムを、ロボザック(のマイコンボード)へ転送しておきます。
私が転送したプログラムはIRリモコンのスイッチで、ジャイロをオン・オフできるようにしたものですが、これは各人の好みで任意の位置に設定項目を記述したものを転送しておけば良いでしょう。
・マイコンボードにジャイロセンサーのハーネス(ケーブル)を接続する
マイコンボードのADポートにハーネスを接続します。
マイコンボードからの出力用のハーネスをAD0へ、マイコンボードへの入力用のハーネス(1本線)をAD4へそれぞれ接続方向に注意しながら接続します。今回、マイコンボードへの入力側のハーネスは1本線にしましたが、ハイテックマルチプレックスジャパンさんのマニュアルでは、出力側と同様3ピンコネクタになっていますので、素直に3ピンコネクターを利用した方が手間いらずで良いかもしれません。
・バックボディカバーにジャイロセンサーを固定する。
バックボディカバーの左肩部分に両面テープでジャイロセンサーを固定します。本当は絨毯固定用等に使用する厚手のものが良いのですが、今回は0.1mmの厚さの普通のものを使用しました。
電源を入れる前に、念のために精密ドライバーでGAINを最小に絞っておきます。
・電源を入れジャイロセンサーの効き具合を調整する
さあ、いよいよ電源をオンにします。特に機体が乱れることもなく無事起動。パイロットランプが点灯していることを確認し、GAINを少しずつ上げてみます。
10時の位置を超えるとハウンチング(機体がぶるぶる震える状態)が始まるようですので、だいたい9時と10時の間の位置にGAINを調整します。
次にニュートラルの設定です。SETUPボリュームを同じように精密ドライバーで少しずつ動かし、パイロットランプの赤と緑が同時に点灯するようにしておきます。
・ジャイロセンサーをオンにする
いよいよIRリモコンの電源マークのボタンを押し、ジャイロセンサーをオンにしてみます。(その際機体を手で持ち保持します。→PLAY文実行中はサーボモーターが働かないため)確認用のメロディが鳴り、センサーがオンになったことが分かります。すると・・・あらら、ロボザックが後方へ反った状態になります。でも確かにピッチ軸を制御していることが分かりますね。
再度SETUPボリュームを少しずつ動かし調整し、機体が直立するようにします。ボリュームを動かすに連れて機体の傾きが変わるのは、なかなか面白いものです。
無事機体が直立したところで、効果を確認してみます。これまで歩行が難しかったカーペットの上で、前進・後退を繰り返してみるとこけることもなく、歩行してくれます。
サーボモーターが震えながら歩行するので、ジャイロセンサーが働いていることが分かります。
・ジャイロセンサーをオフにする
試しにIRリモコンの電源マークのボタンをもう一度押してみます。確認用のメロディが鳴り、脚が動きます。記述通りゼロポイント設定が実行されているようで、どうやらセンサーのオン・オフは上手く機能しているようです。
ジャイロセンサーの取り付けは無事終了。細かい調整はまた後に行うことにしますが、オン・オフのプログラムも上手く働いており一安心です。機体外部にセンサーが取り付けられたロボザックの姿は、必ずしも格好良いとは言えませんが、意外にあっけなく取り付けることができました。もっと早く取り付けておけば良かったかも。
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