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2008年5月

61・62号到着

[更新:'08/06/04 61号を追加]

○61・62号到着

えっ、変則的ながら68・69号のロボットスタンドを組み立てて、何で今頃61・62号なのかって?

実は書店に週刊ロボザックの定期購読の申し込みをしたので、73号以降の組み立てに対応すべく、機体の下半身強化用にバックナンバーの62号を注文していたのでした。

62号のパーツは強化ブラケットが2個、M2×26mmタッピングネジ黒、M2×18mmタッピングネジ、M2×5mmタッピングネジがそれぞれ4個、そしてM2×タッピングネジが8個です。

ちなみに同じく腕強化用の61号もゲットしましたが、パーツは全く同じ。こちらは必ずしも必要ないかもしれません。

Rz_62_1a ◇写真向かって左が週刊ロボザック62号、右が付属パーツ。厚みは平均的な22mmほど。

Rz_61 ◇写真向かって左が週刊ロボザック61号、右の付属パーツは62号と同じだ。

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書店に注文の70号届かず

以前にも書いた加速度センサーを入手しようと、週刊ロボザックの68・69号に続き70号も書店に注文していたのですが、届きません。

そうこうするうちに、昨日書店から、「手違いで出版社に発注がされておりませんでした・・・」とお詫びの電話がきました。

しかも、これからの発注だと入荷まで2~3週間かかりそうだとのこと。それじゃ72号が先に来てしまうぞ。

腹が立つやら、悲しいやら。こんなこともあるんですね。

やはり注文の際は必ず控えをもらわなくては。良い教訓にはなりました。

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ロボット雑誌が6月に創刊

毎日コミュニケーションズ社から新しくロボット雑誌が創刊されるようです。

ロボット雑誌と言っても、季刊(年2回)のようですので事実上はムック感覚ですね。概要は次の通り。

○雑誌名:PLUS ROBOT vol.1
○予価: 2,079円(税込)
○サイズ:B5判128ページ
○発売日:’08年6月中旬

何だか価格が微妙ですが、税抜きで1980円ということなのでしょう。

内容ですが、目玉となる特集の1つはi-SOBOTの機能拡張となっています。

i-SOBOTとあっち向いてホイとか、何でもしゃべれるようにするとか、2台所有している私が思わず、「へぇ~本当?」と言いたくなるアトラクティブな内容。

i-SOBOTのユーザーはとりあえず注目ですね。

いずれにしても貴重なロボット雑誌ですので、是非永く続いて欲しいと思います。

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SimROBOT for KHRの公開は夏以降か

前々回の投稿で久しぶりに「組み立て状態」を書いたら、機体本体のものでは無いにもかかわらず、週末のせいか普段の倍くらいのアクセスがあったようで、ちょっと驚きました。

訪れてくれた方々には感謝です。

既にROBONOVA-I用が提供されている3Dモーション作成ソフトのSimROBOTですが、イクシスリサーチ社のしゃちょ~さんによるとKHR用はどうやら夏以降の公開とのこと。

夏以降ということなので、7月なのか8月なのか、はたまた9月を過ぎるのか分からないのが、少々残念。

本来3社で足並みが揃った方が盛り上がるような気もしますが、むしろ早々とリリースしてくれたハイテックマルチプレックスジャパンさんには敬意を表するべきなのかもしれませんね。

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73号までの組み立て予定

週刊ロボザックの公式サイトで6月17日発売予定の73号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、RZ-1の股関節を1つ増やし、運動性能をアップさせるためのパーツの供給が始まるとのこと。

まさるくんさんのコメントでも書きましたが、これってヨー軸の追加?! (もう少し正確に言うと、ヨー軸方向の可動機能の追加?) 49号の第2ステージの予告にはこんなのありましたっけ? どうやらここしばらくはこの話題で盛り上がりそうな気もします。

ちなみに73号の付属予定パーツは次の通り。

ボトムケースA×1
薄型スプラインホーン×1
薄型ホイールホーン×1
スペーサー×3
M2x12mmタッピングネジ×4
M2x4mmタッピングネジ×11
M2x4mmネジ×4
M2.6x6mmタッピングネジ×2
ワッシャー×1

これらは明らかにサーボモーターの周辺パーツだと思われますので、以降の号でサーボ-モーターが供給される可能性が高いですね。

それとM2×4mmタッピングネジが11個って? また同寸法のミリネジと同梱なのかなぁ。

いずれにしても73号以降の週刊ロボザックには、目が離せなくなりました。

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69号の組み立て状態

○ロボットスタンドを組み立てる

・ベースとアーム部分を組み立てる

最初に68号に付属のアームジョイントAとBを組み合わせます。A側にあるネジ穴に68号に付属のM2.6mm×8mmタッピングネジを差し込み締めます。久しぶりに締めるタッピングネジですが、押し込むようにして締めてゆきます。

次に68号に付属のベースを裏返し、アームジョイントを差し込む溝に奧までしっかり差し込みます。

Rz_69_2 同じく68号のベースサポートを取り出し、ベースの角にある4箇所の溝にはめ込みます。この時、はめ込む位置によってベースサポートの長さが調整可能。とりあえず中間の長さにしてはめ込んでおきます。

それぞれのベースサポートの先に、68号に付属の白くて丸いベースラバーをはめます。

Rz_69_3 このベースラバーが緩衝部分となり、床にキズがつかないようにしているんですね。なかなか親切な設計。これでベース部分は完成ですので、表側にひっくり返しておきましょう。

次に、69号に付属のアームAとBを合わせるのですが、私のバーツは最初から組み合わせてありました。アームAの中央の穴に69号のM2.6mm×20mmタッピングネジを差し込み締めます。

Rz_69_4 次に69号に付属のボルトカバーBの穴にボルトを差し込み、ボルトカバーAをはめ込みます。このアーム用ボルトを3つ作ります。アームAの下穴にナットをはめ、先ほど取り付けたアームジョイントに重ねて、アーム用ボルトを右側に差し込みどんどん締めて固定します。

Rz_69_5 もう一組アームAとBを合わせ、やはりM2.6mm×20mmタッピングネジを差し込み、ぐりぐり締めて固定します。先ほどと同様アームAの下穴にナットをはめ、取り付けたアームの右側にアーム用ボルトを差し込んで締め、固定します。これでベースとアーム部分が完成です。

・ホルダーを組み立てる

69号に付属のレールにホルダーAとBを合わせ、中央の穴にM2×15mmタッピングネジを入れて締めます。これは仮止めなのでゆるめに締めておきます。同様にホルダーの先端のネジ穴にM2×15mmタッピングネジを入れて締めます。

ホルダーの丸い部分を先ほど取り付けたアームの先端に合わせ、ナットを入れて(ステップ・バイ・ステップでは、ボルトと書いてありますが、ナットですね。)3つめのアーム用ボルトを差し込み、締めて固定します。仮止めしていたホルダー先端のネジをしっかり締め、これでホルダーは固定されました。

Rz_69_6 69号に付属のガイドA、Bを取り出し、ホルダーのギザギザ部分に左右から差し込み位置を調整します。

これでロボットスタンドの組み立ては終了。

・いざ使ってみると・・・

Rz_69_7 ロボザックを中央のホルダーに乗せて左右のガイドを調整して支えます。ロボットハンガーRHP511とは異なり、中央のホルダー部分で重量を支えるようです。

一応ロボザック用ですので、デザインも使い勝手も悪くは無いと思います。ただ樹脂製のスタンドなので持った感覚がやたらと軽い。上記ロボットハンガーと比較すると妙に軽く感じ、何となくありがたみが薄いような気もしますね。

もしこのロボットスタンドが、週刊ロボザック2冊分の3980円で店頭で売られていたら・・・喜んで買い求めるかどうかは、微妙かもしれません。

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69号到着

週刊ロボザック69号の入荷の連絡がこないので、もう来る頃だと書店に問い合わせたら本日5月22日(木)に入荷したとのことなので、早速取りに行ってきました。

68号同様、結構厚みのあるパッケージで40mm程ありました。

69号のパーツはアームAとBがそれぞれ2個ずつ、ボルトカバーAとBがそれぞれ3個ずつ、ホルダーA、B、ガイドA、Bとレールがそれぞれ1個、ボルトとナットがそれぞれ3個ずつ、そしてM2.6×20mmタッピングネジとM2×15mmタッピングネジ2個ずつです。

これで68号のものと合わせてロボットスタンドのパーツが揃ったので、いよいよ組み立てだ。

Rz_69 ◇週刊ロボザック69号とパーツ。ロボットスタンドを組み立てるため今号もパーツの数が多く、パッケージも厚い。

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72号までの組み立て予定

今日は一日中風雨の強い悪天候の日で、まるで台風でも来たような感じでした。子供も傘が壊れたと言って、ずぶ濡れで学校から帰って来たようです。

週刊ロボザックの公式サイトで6月10日発売予定の72号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、音声認識モジュールをマイコンボードに接続し、ソフトウエアのコーナーでは音声認識プログラムをダウンロードするとのこと。

ダウンロードなどと言われると、またウェブから修正プログラムでもダウンロードするのかと思ってしまいますが、恐らく71号の『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』に収録されているプログラムをマイコンボードに転送する、という意味でしょうね。

72号の付属予定パーツは音声認識ボードが1つとなっています。音声認識自体はi-SOBOTなどにも登載されている機能ですので、特に目新しい感じはしませんが、はたして認識率はどのくらいでしょうか。

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ブログパーツを追加してみました

今日は天気も良かったので、家から100Km程離れた滝川市まで菜の花を見に行ってきました。一面に咲いた菜の花を見ると春爛漫といったところですね。

お気付きかもしれませんが、16日から右サイドバー下にニュースのブログパーツ"あらたにす"を追加しました。本当はバランス的にブログパーツの数はもう十分なのですが、当初からニュース系のブログパーツが欲しかったので、追加してみました。

このあらたにすは、日経・読売・朝日のニュースや社説が簡単に一望できるというもので、個人的には朝日の論調は大の苦手なのですが、3社の比較が容易にできるので面白いかと思います。

一粒で三度美味しい、と言ったら誉めすぎかな。

Nanohana_b ◇携帯電話のカメラで撮った菜の花畑。渋滞に閉口し、菜の花祭り会場の手前でUターン。

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68号到着

ここ最近は肌寒くて雨模様の日が多いですね。昨日は一時的に強い雨が降っていました。

5月15日(木)に書店に予約していた週刊ロボザック68号が入荷。早速取りに行ってきました。

いやぁ、久々に見る週刊ロボザックには懐かしさを感じます。考えたら53号以来の対面です。

68号のパーツはベースが1個、ベースサポートが4個、アームジョイントA、アームジョイントBがそれぞれ1個、ベースラバーが4個、M2×8mmネジがが1個、そして足裏用ウレタンAと足裏用ウレタンBがそれぞれ2個ずつです。

パーツのほとんどは次号で組み立てるロボットスタンドのものですね。ステップ・バイ・ステップによれば今号は、パーツの確認のみ。足裏用ウレタンというのは足裏に仮留めされている光センサーを固定するための物のようです。

Rz_68_b ◇週刊ロボザック68号と付属パーツ。パッケージの厚さは約43mm程もある。

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71号までの組み立て予定

週刊ロボザックの公式サイトで6月3日発売予定の71号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』を使うということで、グリッパーや加速度センサーに対応したモーションプログラムの解説が行われるようです。

というわけで、71号の付属予定パーツは『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』、マイク、赤黒ケーブル、そして青白ケーブルが1つずつとなっています。音声認識用と思われるパーツも登場ですね。

コンピュータ、ソフトが無ければただの箱・・・とよく言われますが、二足歩行ロボットもソフトが無ければ単なる木偶人形ですから、グリッパーを装着した読者は、71号でついに機能が発揮されるようになるということでしょうか。

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Windows Vistaで悲喜こもごも

前回の投稿で触れたroboBASICv.2.72ですが、miconoさんによればやはりVista上では走らないようですね。

Vistaも登場して随分経つような気がしますが、なかなか対応バージョンがリリースされないのはどうしてでしょう。ハイテックマルチプレックスジャパンさんからは開発の遅れのお知らせが出ていましたが、それも1月28日のことですから、既に3ケ月半程経つわけで、ちょっと心配になってしまいます。

ROBOBASICのプログラミングについては、当ブログでも何度か紹介させてもらっていますが、miconoさんの開発によるRZ1Basicという高機能なフリーソフトがあり、こちらはVistaもMacもOKですので大きな不自由は無いようにも思いますが、やはり気になるところです。

一方のWindows Vistaですが、こちらの方もやはり人気がイマイチの感じは否めません。そもそもroboBASICに見られるように、肝心要のアプリケーションの互換性が不完全なのですから無理もありません。ユーザーが安心して乗り換えられない所以でしょう。

今日も私が勤務する会社に、某大手の国産パソコンメーカーから「Windows XP登載パソコンをお安く入手できる最後のチャンスですよ。」といった調子のセールスの電話がかかってきて、「確かにXPに需要があるのは分かりますが・・・」と笑いながら応対してしまいました。

以前も書きましたが、私が最近会社で購入したノートパソコンの標準OSはVistaでしたが、XPにグレードダウンできるのを知って、迷わずXPにインストールし直してしまいました。

再度書きますが、アップグレードではなくてグレードダウン機能付きの最新OSって、一体何なのだろう・・・と考えてしまいました。

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roboBASICv2.72が公開

roboBASICのバージョン2.72が専用サイトで公開されましたね。(韓国語版、日本語版、英語版の3種類あり)

ファームウエアのアップデートのみのマイナーチェンジかと思いきや、今回はroboMakerという機能が追加されており、これによりこれまで事実上ROBONOVA-I/ROBOZAK専用だったソフトが、MR-C3024を使用した機体に幅広く対応できるようになったようです。

しかしながら、何と言っても週刊ロボザックの読者の関心事はやはり対応OSでしょう。

Windows Vistaに正式対応かどうかは不明ですが、未対応ならブーイングの嵐でしょうね。しかし専用サイトに動作環境の記述が一切無いというのは、正直困ってしまいます。

Vista対応版ならばデアゴスティーニ社さん・・・が無理なら、ハイテックマルチプレックスジャパンさんから正式に配布してもらえないかなぁ。

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パーツ別売り販売 その15の補足

大型連休中は暖かな陽気でしたが、ここ2日ぐらいはちょっと寒いですね。

前回の投稿でも触れた57号の『RZ-1プログラムCD-ROM 1』ですが、パーツ別売り販売の対象外なのは、恐らく収録されている基本モーションに不具合があるからだと思われます。

しかし、そうだとすると不思議なのは60号の扱いですね。

販売対象の60号の付属パーツの『RZ-1プログラムCD-ROM 2』ですが、公式サイトのニュースによればこちらの方も収録されているモーションプログラム(タッチセンサー1,タッチセンサー2)に不具合があるようですが、大丈夫なのでしょうか。

”更新プログラムは第66号に付属する『RZ-1プログラムCD-ROM 3』にも収録予定”とありますが、更新されたプログラムに差し替えられているのかな。

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パーツ別売り販売 その15

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、5月7日に58、59、60、61号の分が追加されましたね。

週刊ロボザック58号の付属パーツはタッチセンサーと両面テープが1個ずつ。

59号の付属パーツは、サウンドセンサーが1個。

60号の付属パーツは『RZ-1プログラムCD-ROM 2』が1枚。

61号の付属パーツは、強化ブラケットが2個、M2x26mmタッピングネジ黒、M2x18mmタッピングネジ、M2.6x5mmタッピングネジがそれぞれ4個、M2x4mmタッピングネジが8個です。

値段は58・59号が1000円、60・61号が800円。送料は例によって250円とのこと。

57号の『RZ-1プログラムCD-ROM 1』はパーツ別売り販売の対象外のようですね。

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他機種用のSimROBOT

4月30日に公開されたROBONOVA-I用モーション作成ツールのSimROBOT 0ですが、他機種用の公開も予定されているようですね。

予定されているのは、双葉電子の「ReF30A」(エイチ.ピー.アイ.ジャパン「GR-001」)と、近藤科学「KHR-2HV」に対応するSimROBOT 0でインターフェイスは共通になる模様。

ということは、外見上大きく異なるのは3D表示されるロボット(及びエージェント)のグラフィックスになるのかな。

でも折角ならKHRとかではなく、とびきりの美人エージェントに「何かお手伝いできることはありませんか。」などと囁かれてみたいものです。(笑)

軽口はさておき、詳細はこちらです。

Simrobot ◇ROBONOVA-I用SimROBOT 0の3D画面。双葉電子社のReF30Aや近藤科学社のKHR-2HV用も順次公開予定。

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RZ1BasicのTips

前回に続いて今回はRZ1BasicのTips(知っているとちょっと便利な機能)の紹介です。

「そんな事、とっくに知っているよ。」と言う方は、ごめんなさい。

Tips-2:シミュレーションフィールドでマウスのホイールを動かすと、表示される3Dロボザックの視点が上下に動きます。さらにAltキー(MacではOptionキー)を押した状態でホイールを動かすと、視点が左右に動きます。

Tips-3:エディタフィールドのON...GOTO文でマウスをポイントすると、ラベル名の番号が表示されます。

Tips-4:同じくエディタフィールドのON...GOTO文でラベル名をAltキー(Option)を押しながらダブルクリックすると、ジャンプ先が表示されます。

Tips-5:同じくエディタフィールドのGOTO、GOSUB文のある行でAltキー(Option)を押しながらダブルクリックすると、ジャンプ先が表示されます。

Tips-6:リザルトフィールドに表示された行をダブルクリックすると、エディタフィールドにその行が表示されます。

Tips-7:同様にリザルトフィールドに表示された行をダブルクリックすると、「戻る/進む」のリストに追加されます。

Tips-8:検索の際、Ctrl+Gで同じ検索ワードを連続して検索できます。

Tips-9:MOVEデータなどの数値をダブルクリックすると選択状態となり、さらにAltキー(Option)を押しながらマウスのホイールを動かすと、数値が変わります。

Tips-10:各フィールドの境界にある「=」マークをマウスでドラッグすると、フィールドのサイズを任意に変更できます。

Tips-11:メニューバーのファイル→環境設定→Coloringで各文字列をダブルクリックすると、文字色を変更できます。

といったところで、今回のTipsはひとまずおしまいです。

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RZ1Basicの編集ウインドウを概観する

当ブログのリンク集でも紹介させてもらっている、miconoさんが開発・公開されているロボザック用ツールの1つ、RZ1Basicは、週刊ロボザックから提供されるroboBASICに相当するソフト。コンスタントに機能拡張されてきており、プログラミングシミュレーターやロボリモコンが持つ機能も取り入れた総合環境ソフトになりつつあるようです。

毎回書いてますが、Mac版とWindows版があり、Windows版はVistaにも対応。ご存じのように週刊ロボザックから提供されるroboBASICは、今のところMacにもWindows Vistaにも対応していないので、読者によっては非常にありがたいソフトと言えるでしょう。

今回はそのRZ1Basicで最も使用頻度が高いと思われる編集ウインドウを概観してみましょう。なお記述はWindows版のver.0.3.2を参考にしています。

Rz1gamenb RZ1Basicを起動して、ファイルメニューから新規、または開くを選ぶと左のような編集ウインドウが表示されます。(ソースコード表示モード)

1)ラベル名フィールド(左上ベイン): プログラムソースの行ラベル名(プログラムの分岐先)が表示されます。このラベル名フィールドに表示されるラベル名をクリックすると、エディタフィールドにそのラベル名のソースが表示されます。

2)シミュレーションフィールド(左下ベイン): 3DのRZ-1のグラフィックスが表示されます。編集モードではカーソルのある行に応じたモーションを、シミュレーション再生モードでは、そのプログラムに応じたモーションが実行されます。

Tips-1:シミュレーション再生はRZ-1のグラフィックだけでなく、サウンド機能にも働きます。プログラムがどこまで実行されているか確認したい時など、任意の場所にMUSIC文を入れておくと、便利ですね。

3)エディタフィールド(右上ベイン): 文字通りプログラムソースの編集を行う領域です。カーソルのある場所の命令文に応じて、サーボモーターの番号や動作がツールチップで表示されます。

4)リザルトフィールド(右下ベイン): 検索結果などが表示されます。

5)行番号フィールド(最下行): エディタフィールドでカーソルのある行の行番号が表示されます。

といったところで、長くなりそうなので続きのTipsはまた次のココロだぁ。

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ジャイロセンサーとロボザックの拡張性

ロボザックに搭載されているマイコンボード(MR-C3024相当)は、接続可能なサーボ数は最大24個、ジャイロも最大4台接続可能となっています。

私の機体で言えば、単純計算でサーボモーターはあと8個、ジャイロは3台増設可能な訳で、拡張性自体は別段悪くはないと思います。

ロボザックに課題があるとすれば、機体側の拡張対応性ですね。

ロボザックの場合、例えば既に投稿したようにジャイロセンサーを搭載しようとすると、構造上どうしても機体外部に取り付けることになってしまいます。取り付け場所としては背中か肩辺りになるかと思いますが、背中だと正面からは見えなくて良いのですが、仰向け姿勢・転倒時などに問題があるためか、週刊ロボザックの写真でもやはり肩に取り付けられています。残念ながら、このことが少なからず独特のスタイリッシュな外観をスポイルしてしまう気がしますし、転倒などの際の破損も心配になります。

ジャイロセンサーの搭載は、二足歩行ロボットのカスタマイズとしては定番中の定番で、当ブログの右サイドバーのアンケートでも、ダントツの人気を集めているようですので、機体外部に露出と言うのはやはり残念な気がしますね。

これが国産機の代表選手のKHR-2HVや1HVだと、用意されているジャイロはロボザック同様1軸タイプですが、ボディフレーム内に取り付け可能なので、上記のような問題は無いと思われます。

このあたり、やや世代の差もあり、設計思想の違いが現れているところかもしれません。

Gyro8 ◇左肩にジャイロセンサーが取り付けられたロボザック。ジャイロのせいで肩がこる・・・わけはないが、デザイン的にはやはりイマイチに見える。

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70号までの組み立て予定

週刊ロボザックの公式サイトで5月27日発売予定の70号の予告が発表されましたね。

それによるとステップ・バイ・ステップでは、加速度センサーをマイコンボードのADポートに取り付けるとのこと。

ご存じのように、加速度センサーも二足歩行ロボットのカスタマイズの定番の1つで、主として倒れた機体が仰向けか、うつ伏せかを判定するのに使われます。要するにジャイロではできない、静止中の傾きを検出するものですね。

ですので、70号の付属予定パーツは非常に分かりやすく、加速度センサーが1個となっています。

今のところこの加速度センサー、ハイテックマルチプレックスジャパンさんや夢現工房さんでは取り扱っていないようですね。68・69号に続き、この70号も予約しておこうと思います。

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ジャイロセンサーPG-03をロボザックに取り付ける

○ジャイロセンサーPG-03をロボザックに取り付ける

さあ、いよいよこれまで延び延びになっていたジャイロセンサーPG-03の機体への取り付けを行います。

・ジャイロセンサーの設定プログラムを転送しておく

最初にジャイロセンサーの設定項目を記述したROBOBASICのプログラムを、ロボザック(のマイコンボード)へ転送しておきます。

私が転送したプログラムはIRリモコンのスイッチで、ジャイロをオン・オフできるようにしたものですが、これは各人の好みで任意の位置に設定項目を記述したものを転送しておけば良いでしょう。

・マイコンボードにジャイロセンサーのハーネス(ケーブル)を接続する

Gyro1 マイコンボードのADポートにハーネスを接続します。

マイコンボードからの出力用のハーネスをAD0へ、マイコンボードへの入力用のハーネス(1本線)をAD4へそれぞれ接続方向に注意しながら接続します。今回、マイコンボードへの入力側のハーネスは1本線にしましたが、ハイテックマルチプレックスジャパンさんのマニュアルでは、出力側と同様3ピンコネクタになっていますので、素直に3ピンコネクターを利用した方が手間いらずで良いかもしれません。

・バックボディカバーにジャイロセンサーを固定する。

Gyro2 バックボディカバーの左肩部分に両面テープでジャイロセンサーを固定します。本当は絨毯固定用等に使用する厚手のものが良いのですが、今回は0.1mmの厚さの普通のものを使用しました。

電源を入れる前に、念のために精密ドライバーでGAINを最小に絞っておきます。

・電源を入れジャイロセンサーの効き具合を調整する

さあ、いよいよ電源をオンにします。特に機体が乱れることもなく無事起動。パイロットランプが点灯していることを確認し、GAINを少しずつ上げてみます。

Gyro3 10時の位置を超えるとハウンチング(機体がぶるぶる震える状態)が始まるようですので、だいたい9時と10時の間の位置にGAINを調整します。

次にニュートラルの設定です。SETUPボリュームを同じように精密ドライバーで少しずつ動かし、パイロットランプの赤と緑が同時に点灯するようにしておきます。

・ジャイロセンサーをオンにする

Gyro4 いよいよIRリモコンの電源マークのボタンを押し、ジャイロセンサーをオンにしてみます。(その際機体を手で持ち保持します。→PLAY文実行中はサーボモーターが働かないため)確認用のメロディが鳴り、センサーがオンになったことが分かります。すると・・・あらら、ロボザックが後方へ反った状態になります。でも確かにピッチ軸を制御していることが分かりますね。

Gyro5 再度SETUPボリュームを少しずつ動かし調整し、機体が直立するようにします。ボリュームを動かすに連れて機体の傾きが変わるのは、なかなか面白いものです。

無事機体が直立したところで、効果を確認してみます。これまで歩行が難しかったカーペットの上で、前進・後退を繰り返してみるとこけることもなく、歩行してくれます。

サーボモーターが震えながら歩行するので、ジャイロセンサーが働いていることが分かります。

・ジャイロセンサーをオフにする

試しにIRリモコンの電源マークのボタンをもう一度押してみます。確認用のメロディが鳴り、脚が動きます。記述通りゼロポイント設定が実行されているようで、どうやらセンサーのオン・オフは上手く機能しているようです。

ジャイロセンサーの取り付けは無事終了。細かい調整はまた後に行うことにしますが、オン・オフのプログラムも上手く働いており一安心です。機体外部にセンサーが取り付けられたロボザックの姿は、必ずしも格好良いとは言えませんが、意外にあっけなく取り付けることができました。もっと早く取り付けておけば良かったかも。

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