以前、既にジャイロセンサーを自己調達して装着されている方の一人、shirasuさんからジャイロセンサーPG-03のオン・オフが簡単にできないかという趣旨のコメントがありました。
私も無い知恵を絞って考えてみました。ごく簡単な方法だと例えば以下のようなものではどうでしょう。なお、もし以下の変更を行う際は、必ずオリジナルプログラムのバックアップを取ってから行うようにお願いします。
週刊ロボザックの基本モーション利用で足のピッチ軸に使用の場合、以下の行にプログラムを追加挿入します。
1)最初に93~95行にジャイロセンサーオフのプログラムを追加挿入。
[92]k2:
[93]'<< GYRO OFF >>
[94]GYROSET G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
[95]GYROSET G6D, 0, 0, 0, 0, 0, 0
[96] 'Hands_Up
2)次に81~87行にジャイロセンサーオンのプログラムを追加挿入。
[80]k1:
[81]'<< GYRO ON >>
[82]GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[83]GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[84]GYRODIR G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[85]GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[86]GYROSENSE G6A, 0, 250, 200, 250, 0, 0
[87]GYROSENSE G6D, 0, 250, 200, 250, 0, 0
[88]'bow_pose
つまりIRリモコンの[1]でお辞儀をさせるとジャイロオン、[2]でバンザイをさせるとジャイロオフとなるわけです。
パワースイッチでオン・オフのようにはスマートにはゆきませんが、(その代わりGOTO文もGOSUB文も使用していないので至って気楽)おじぎや万歳はあまりジャイロの影響を受けないようですので、役には立ちそうな気もします。
なお現在私は該当のジャイロセンサーを所有しておりませんので、(実は発注はしてあるのですが)残念ながら動作については検証できません。ねらい通り動いてくれると嬉しいのですが・・・。
ですので実行に当たっては自己責任でお願いしますね。
最近のコメント