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2008年2月

二足歩行ホビーロボットの鉄人28号!

ロボザックという名称はアニメに登場するキャラクターを連想させるようですが、他社にはずばりキャラクターもののロボットもあり、ヴィストン社から鉄人28号のロボットキットが復刻されていますね。

ヴィストン社のロボットはどれも個性的なような気がしますが、極めつけの1つはやはりこの鉄人でしょう。

姿形はまさしく初代鉄人28号。「ガオー」と叫ぶ音声機能付きです。

380×185×140cm (高さ×幅×奥行き) 重量は約2.5Kgとやや重めですが、自由度は17。ヨー軸方向も可動のようです。駆動時間は重量がネックになっているせいか、約30分。

組み立てキットは351,750円。完成品は399,000円と値段もなかなかですが、これを操縦すれば気分はまさしく金田正太郎!

もし街中でデモをすれば、私のように子供の頃白黒テレビで鉄人を観ていた中高年男性が、沢山集まってくるかも。

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ゼロポイント設定再び

前回行ったゼロポイント設定は十分なものではなかったので、再度ゼロポイント設定を行うことにします。

週刊ロボザック50号のステップ・バイ・ステップを参考に例によって設定の準備をします。

1)ロボザック本体のマイコンボードと、ロボベーシックがインストールされたパソコンをシリアルケーブル(と変換ケーブル)で接続します。
2)roboBASICを起動します。
3)ロボザックの電源を入れます。→基本姿勢をとります。
4)メニューバーから設定→コントローラーの形式でMR-C3024シリアルを確認。
5)メニューバーからコンパイル→ゼロポイント設定で設定画面を開きます。
6)画面の設定読み込みボタンをクリックして現在の設定を読み込みます。
私の場合ここで必ずエラーになるので、再度読み込みボタンをクリックします。

Z_point1 まず省略していた上半身の調整を行います。No.6のサーボモーターがトップ・ボディフレームに対して平行ではなかったので、調整して平行にします。No.12のサーボモーターも同様に調整します。

次に下半身の前後方向の位置を調整します。この作業用に100円ショップで購入した三角定規を当てて、週刊ロボザック50号の記事を参考に調整するのですが、これがなかなか難しい。

Z_point2 30分、40分と時間は過ぎてゆきますが、結局なかなか満足する状態には至らず、設定の書き込みを行いましたが、やはり調整後の動作でも特にモーションが安定したようには見えませんでした。

まぁあまり焦らず、ゼロポイント設定は何度でも行うことにします。

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i-SOBOTのアートコンテスト

i-SOBOTの公式サイトで、世界各国での発売を記念して、アートコンテストが開催される旨のアナウンスがされました。

応募者は日本国内に限らず、またプロ・アマを問わず、アイソボットを購入した方が全員参加できますとのこと。

応募内容は下記の通り

*ペイントやアクセサリーパーツを付けて制作する『ロボットデザイン部門』
*一緒に撮影した面白い写真やコラージュを対象とする『フォトグラフィック部門』
*アイソボットを主人公とした30秒以上、1分間以内の動画を対象とする『ムービー部門』

応募期間は’08年4月1日~9月30日。

詳細は公式サイトで後日発表されるとのこと。

このような応募内容だと、お金をかけなくてもアイデア次第で結構面白いものが作れそうですね。

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パーツ別売り販売 その12

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、2月20日に44、46、47号の分が追加されましたね。

週刊ロボザック44号の付属パーツの内容は『RZ-1 モーションCD-ROM 7』が1枚、ケーブルクランプとワッシャー(小)がそれぞれ14個、ラグが1個。

46号の付属パーツはむやみに多く、タップなしU型ブラケット、H型ブラケット、ボトムケースB、厚型ホイールホーン、厚型スプラインホーンが1個ずつ。M2x18mmタッピングネジ、M2x12mmタッピングネジ、M2.6x6mmタッピングネジが2個ずつ。M2x5mmタッピングネジが6個、M2x4mmタッピングネジが8個、そしてワッシャーが1個。

47号の付属パーツは、フットブラケット、ボトムケースA、薄型スプラインホーン、薄型ホイールホーンが1個ずつ。M2x12㎜タッピングネジが4個、M2.6x6㎜タッピングネジが2個、M2x4㎜ネジが8個、そしてワッシャーが1個。

価格は44号が1,200円、46号も1,200円、そして47号は800円。送料は例によって1件250円とのこと。

特徴的なパーツとしては、やはり44号のケーブルクランプでしょうか。

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週刊ロボザック85号の発売日(改訂版)

[更新:'08年8月12日 81号以降の発売予定日を修正]

以前に投稿した週刊ロボザック85号の発売日についてですが、その後年末年始の発売日の変更がありましたので、一応以下に改訂版をアップします。

・2月12日:55号  ・2月19日:56号  ・2月26日:57号
・3月 4日:58号   ・3月11日:59号   ・3月18日:60号
・3月25日:61号  ・4月 1日:62号    ・4月 8日:63号
・4月15日:64号   ・4月22日:65号   ・4月29日:66号
・5月 6日:67号     ・5月13日:68号    ・5月20日:69号
・5月27日:70号   ・6月  3日:71号    ・6月10日:72号
・6月17日:73号   ・6月24日:74号   ・7月  1日:75号
・7月 8日:76号     ・7月15日:77号     ・7月22日:78号
・7月29日:79号   ・8月  5日:80号   ・8月19日:81号
・8月26日:82号    ・9月  2日:83号     ・9月 9日:84号
・9月16日:85号

(文字間が揃わず見づらいかもしれせんが、ご容赦下さい。)

人気のジャイロセンサーが付属するのは80号の予定。以前にも書いたように8月に入ってからの発売予定ですので、まだしばらく先の話ということになります。

80号のみ3,980円とのことですが、この機会にジャイロが欲しい方は注目ですね。

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ロボットハンガーRHP511について(補足)

今回は以前投稿したロボットハンガーRHP511についての補足です。

Hanger2 このロボットハンガー、写真からもお分かりかもしれませんが4種類のアルミフレーム計8本の溝にネジ穴の開いた座金を入れ、L型金具をM4×8mmネジで留めてゆくという、シンプルな構造です。

ロボザックの組み立てでM2×12mmタッピングネジを締めまくっている読者の方には、M4×8mmネジなど楽勝で締められるはずですが、問題は座金。

この座金には大きい穴が2つ、小さい穴が1つ開けられています。小穴の方はゴム足専用となっており問題ないのですが、フレーム接続用の大穴は2つのうち、どちらをネジ留めするかでフレームの間隔調整に影響がでる場合があります。

同梱の組み立て説明書には、座金のどちらの穴をネジ留めするかについては詳述されておらず、小さな組み立て図とにらめっこすることとなりました。

結局私の場合、土台と柱部分のフレームは写真のようなネジ留めになっています。

Hanger3 ◇土台と柱部分のネジ留めの状態と組み立て用の座金及びM4×8mmネジ。内側の穴にネジ留めを行っている。

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55までの組み立て状態

○左足:光センサーを取り付ける

個人的に週刊ロボザック定期購読分としては最終となる55号は、左足への光センサーの取り付けです。

あいにく、私は光センサーに全く興味がないので、例によって今号も組み立ては行いません。

取り付け自体は新しいフットブラケットにセンサーを両面テープで貼り付けるだけですが、手数がかかりそうなのは、予想通りセンサーケーブルの結束ですね。

ケーブルクランプのネジを一旦外し、クランプにセンサーケーブルを通し、再度ネジを締め直すといった作業の繰り返しになります。

49号の同様の作業ではずいぶん時間がかかったのを思い出しました。

こういった作業を気分的に楽しんで行えるか、面倒くさいと思うかが第2ステージと付き合えるかどうかの分岐点の1つかもしれませんね。

私の場合はやはり後者かなぁ。

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54号までの組み立て状態

○新しいフットブラケットを取り付ける

今号は足に光センサーを取り付けるため、両足のフットブラケットを新型のもの交換です。

残念ですが、私は光センサーに全く興味がないので今号の組み立ては行いません。

もっとも正確に言うと、以前U型ブラケットのネジロックを行う際、誤って右足のフットカバーとブラケットを外したことはあります。外すのは比較的容易ですが、付け直す時ネジが劣化により、空回りしそうでちょっとスリリングですね。

写真を見ると新しいフットブラケットとフットカバーの間にはすき間ができるようになり、このすき間に光センサーのケーブルを通すことになるようです。

古いネジがつぶれていたりすることを考慮して、さすがに新しいネジが付属していますが、例によってM2×4mmネジとM2×4mmタッピングネジが同梱。

組み立てる読者は、またまた識別に苦労させられそうですが、せっかくのネジです。メンテナンス用にありがたく使わせてもらうことにしましょう。

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ロボットハンガーRHP511をゲット

2月14日週刊ロボザックの定期購読をついに中止。以後必要に応じて書店で購入するか、取り寄せることになります。

その代わり以前から欲しかったのですが、私にとっては結構高価なので購入を躊躇していたロボットハンガーをついにゲットしました。

購入したハンガーは、ロボットキットのファンにはおなじみかと思いますが、KAIREN(海連)社のルービックロボットハンガー組み立てキットRHP511。コメントを頂いている方では、まさるくんさんがお使いのようですね。

サイズは224(W)×384(H)×224(D)mm。

底にキズ防止のラバーフットパーツが付いているのは良いのですが、付属のネジや座金が40個ずつあり、思ったより組み立てに時間がかかりました。

これで調整の際に片手で持つ必要がなくなり、作業も楽になりそうなので今度時間をかけてじっくりゼロポイント設定を行いたいと思います。

Hanger ◇念願のハンガーに載った我が家のロボザック。ボディフレームを支えるのだが、実際はボディカバーからはみ出すケーブル類がかなり邪魔をする。

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ジャイロセンサーPG-03が到着

注文していたGWS社のジャイロセンサーPG-03が到着。

通販で5,500円+送料900円。なんだか送料が高めに思います。ジャイロって中国語では陀螺儀なんですね。

センサーは緩衝材のウレタンスポンジと一緒に、写真のようにプラスチックケースに納められていました。ただしロボザックに使用する際には接続用のリード線が別途必要なので、注意が必要です。(”S”側からの出力用)

残念ながら私は適当なリード線を持っていないので、用のついでに今度買いに出かけようと思います。

しかしこのジャイロセンサー、以前夕霧さんから頂いたコメントの通りハイテックマルチプレックスジャパン社のジャイロセンサーとウリ二つに見えますね。

Gyro_pg ◇プラケース入りで立派に見えるPG-03。裏面にはMADE IN CHINAのシールが貼付。HG-R001(R01)とはウリ二つでOEM元の製品か。

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54・55号到着

昨日・一昨日と穏やかな天気でしたが今日は小雪です。

2月10日に週刊ロボザック54・55号到着。前回同様ずいぶん薄いので、厚みを測ってみると、やはり24mm程しかありませんでした。

54号のパーツはフットブラケットが2個、M2×26mmタッピングネジ、M2×12mmタッピングネジ、M2.6×6mmタッピングネジが4個ずつ、M2×4mmネジが8個、M2×4mmタッピングネジが16個、そしてワッシャーが2個。

55号のパーツは光センサーと両面テープが1つずつ。

またまたM2×4mmネジとM2×4mmタッピングネジが同梱です。

Rz_54_55 ◇写真向かって左側が54号、右側が55号のパーツ。フットブラケットに隠れて見えないがネジ類が同梱。

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ジャイロセンサーPG-03のオン・オフ その2

今回はジャイロセンサーをIRリモコンのパワースイッチでオン・オフするプログラムです。

といっても実際はハイテックマルチプレックスジャパンさんのモーションプログラムを流用させてもらっているだけですが。さすがにGOSUB、GOTO文の連発ですね。GOTO main_exitの辺りはややクリティカルな気もします。

変数"A16"の値で条件分岐させているのですが、この変数宣言は週刊ロボザックの方の基本モーションプログラムでも既にされているようです。ジャイロ関連のパラメーターは適時修正して下さい。

ちなみにプログラム冒頭で定義されている変数"A16"ですが、週刊ロボザックのモーションプログラムでは、未使用のようです。私はプログラムに関しては素人ですが、こうした点ではハイテックマルチプレックスジャパンさんのモーションプログラムの方がスジが通っているような印象を受けました。

環境上動作の検証はできておりませんので、例によって自己責任でお試し下さい。

もし暴走したら速やかに機体の電源を切って下さいね。>shirasuさん。

'-------------------------------------------
k16:
GOSUB GYRO_ON16
GOTO main_exit
'-------------------------------------------
GYRO_ON16:
IF A16 = 0 THEN GOTO GYRO_OFF16
A16 = 0
'<< GYRO ON >>
GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYRODIR G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSENSE G6A,   0, 250, 200, 250,   0,   0
GYROSENSE G6D,   0, 250, 200, 250,   0,   0
 TEMPO 230
 MUSIC "FEDC"
 RETURN
'-------------------------------------------
GYRO_OFF16:
'<< GYRO OFF >>
GYROSET G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 0, 0, 0, 0, 0
 TEMPO 230
 MUSIC "CDE"
A16 = 1
GOSUB standard_pose
RETURN
'===========================================

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ジャイロセンサーPG-03のオン・オフ

以前、既にジャイロセンサーを自己調達して装着されている方の一人、shirasuさんからジャイロセンサーPG-03のオン・オフが簡単にできないかという趣旨のコメントがありました。

私も無い知恵を絞って考えてみました。ごく簡単な方法だと例えば以下のようなものではどうでしょう。なお、もし以下の変更を行う際は、必ずオリジナルプログラムのバックアップを取ってから行うようにお願いします。

週刊ロボザックの基本モーション利用で足のピッチ軸に使用の場合、以下の行にプログラムを追加挿入します。

1)最初に93~95行にジャイロセンサーオフのプログラムを追加挿入。

[92]k2:
[93]'<< GYRO OFF >>
[94]GYROSET G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
[95]GYROSET G6D, 0, 0, 0, 0, 0, 0

[96] 'Hands_Up

2)次に81~87行にジャイロセンサーオンのプログラムを追加挿入。

[80]k1:
[81]'<< GYRO ON >>
[82]GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[83]GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[84]GYRODIR G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[85]GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0
[86]GYROSENSE G6A,   0, 250, 200, 250,   0,   0
[87]GYROSENSE G6D,   0, 250, 200, 250,   0,   0

[88]'bow_pose

つまりIRリモコンの[1]でお辞儀をさせるとジャイロオン、[2]でバンザイをさせるとジャイロオフとなるわけです。

パワースイッチでオン・オフのようにはスマートにはゆきませんが、(その代わりGOTO文もGOSUB文も使用していないので至って気楽)おじぎや万歳はあまりジャイロの影響を受けないようですので、役には立ちそうな気もします。

なお現在私は該当のジャイロセンサーを所有しておりませんので、(実は発注はしてあるのですが)残念ながら動作については検証できません。ねらい通り動いてくれると嬉しいのですが・・・。

ですので実行に当たっては自己責任でお願いしますね。

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アンケート経過発表!

どうやらココログのメンテナンスで絵文字が使えるようになったらしいのですが、50オヤジの私に絵文字ねぇ。←試しに使用するとこんな感じで違和感120%に思えます。

今回は右サイドバーのアンケート「一番期待するロボザックの新機能は?」の経過発表です。

発表と言っても、実際は投票と同時に経過が分かるシステムになっており、1カ月経ちましたので区切りの意味でのご紹介です。

○集計結果(’08年2月7日 21:30)

・ジャイロセンサー:138票(55%)
・加速度センサー:6票(2%)
・ラジコンセット:33票(13%)
・音声認識:10票(4%)
・グリッパー:4票(1%)
・基本モーション大丈夫?:57票(22%)

これまでのところダントツ1位はジャイロセンサー。やはりカスタマイズの定番と言えばジャイロですね。

ロボザックの場合は49号の写真でも分かるように、機体外部にジャイロセンサーを取り付けなければならないようで、デザイン的に不利になるのと転倒などの際の破損に注意が必要かもしれません。

これが他社の二足歩行ロボットだと、例えばヴィストンのRB2000やRobovie-Xには2軸ジャイロと3軸加速度センサーを搭載した小型の拡張ボードが用意されていたりします。

堂々の2位はシャレのつもりだった「基本モーション大丈夫?」。この件に関しては何度か投稿してますが、実際は全然シャレになっていなくて、2位になってしまうのもむべなるかな、ですね。

3位に入ったのは競技などの際の遠距離操作の必需品、ラジコンセット。それなりにコストがかかりそうな機器ですが、問題ないのでしょうか。

4位は音声認識。どのくらいの認識能力があるのか楽しみと言えば楽しみかもしれません。

5位は加速度センサー。意外に人気がありませんね。本来はジャイロと並んでカスタマイズの必需品の1つのような気がしますが。

6位はグリッパー。デザインバランスに難があるのか、どうも人気がないようです。

ダントツ1位のジャイロセンサーですが、週刊ロボザックで供給されるの80号。このままで行くと8月の話になりそうですので、機体の安定性向上のため待ちきれなくて自己調達されている読者の方もおられるようですね。

アンケートに参加して下さった皆さん、ありがとうございます。まだ投票されていない方も引き続き参加をお待ちしております。

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公式サイトのリンク集が更新

本日の当地の最低気温は氷点下18.8℃。休みなしの連日の真冬日で、例年に比べてもやはり寒い冬のようです。

週刊ロボザックの公式サイトを覗いたらリンク集が更新されていましたね。

公式サイトのリンク集がオープンしたのは、昨年12月27日。

その時からサイト数が2つ増加して現在6件のリンク。

お仲間が増えるのは嬉しいものです。

しかし相互リンクの告知から、およそ1年かかって6件というのは、随分遠大なスケジュールのような気もしないではありません。

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『サーボモーターの確認表』が公開

週刊ロボザックの公式サイトの新着情報で、『サーボモーターの確認表』が公開されましたね。

PDF形式の1頁ものですが、直立時の各サーボのスプラインホーンの数字や、使用されているボトムケースやホーンの種類が一望できるので、メンテナンスの際には便利かもしれません。

実際には機体と照らし合わせていませんが、トラブルシューティングには役立ちそうです。

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RZ1Basic v0.1.7を走らせる

当ブログのリンク集でも紹介させてもらっている、miconoさんが開発・公開されているロボザック用ツールの1つ、RZ1Basic v0.1.7が公開されましたので、バージョンアップインストールしてみました。(個人的にモニターするため旧版をアンインストールし、インストール情報を窓の手で管理していますが、もちろんそのまま上書きインストールでOK。)

おなじみのRZ1Basicは、週刊ロボザックから提供されるroboBASICに相当するソフト。Mac版とWindows版があり、Windows版はVistaにも対応。

今回の更新内容は次のようになっているそうです。

・マイコンボードのファームウエアv2.6にも対応。
・MUSIC編集でMIDIファイルが読み込めるようになった。
・MUSIC編集でTEMPOが設定できるようになった。
・音符を独自仕様で「0」を使えるようになった。

元々このソフトの特長の1つは編集→音楽を編集で現れる鍵盤付きのMusic Utilityウインドウですが、さらに音楽関連機能が充実してきました。

早速試しにWindowsに付属のMIDIファイルを読み込んでみましたが、サクサク読み込みますね。TEMPOが設定できるようになったのも嬉しい。

以前にも書きましたが、音色も数十種類選べるので、起動する度にこの画面上の鍵盤を押して遊んでしまいそうです。

miconoさんには個性的で便利なソフトを使わせて頂き感謝します。

Rz1basic017◇RZ1Basic v0.1.7でMIDIファイルを読み込んだところ。音楽関連機能が充実。

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より深刻な話

今日も当地は真冬日。最低気温は氷点下18.8℃です。

週刊ロボザックの公式サイトのニュース一覧を見ると、”サーボモーターが発熱する場合”とか”バッテリーが発熱する場合”という情報があります。

いつも思うのですが、それならなぜ”モーションプログラムの不具合について”という告知が無いのでしょう?

私の機体の場合は発熱するとか、煙が出るなどということはありませんので、発熱問題は決して油断はできないとは言え、一部の機体にまつわる現象だと考えられます。

しかしながら、過去に何度か書いているように週刊ロボザックが配布しているモーションプログラムにはバグ(不具合)があり、私のロボザックでも痙攣・警告音・LEDの点滅などを経験しています。

モーションプログラムの問題は当然、全読者が対象になるので、その意味ではより深刻な事態だとも言えます。

仮にいくら優秀な機体があっても、コントロールするプログラムに不具合があっては正常に動作しないのは、誰の目にも明らかです。

実際公式サイトの掲示板でも、同様の投稿が複数あり、ハイテックマルチプレックスジャパンさんが配布するモーションプログラムの方を推奨する発言も相次いでいるようです。

ハイテックマルチプレックスジャパン社は確かにロボザックのOEM元ですが、自社で配布しているプログラムより、他社のプログラムが信頼されるというのは決して名誉な話ではないでしょう。

こうした場合、普通は不具合の告知やお詫びがあって修正版のプログラムが提供されるものですが、率直に言ってデアゴスティーニ社さんの対応は不可解と言わざるを得ません。

ロボザックRZ-1は、恐らく現在日本で最も普及している二足歩行ロボットの1つだと思いますが、当ブログの右サイドバーのアンケートでも、”基本モーション大丈夫?”が堂々(?)の2位になってしまっています。

せっかく公式サイトがあるのに、デアゴスティーニ社さんは沈黙し、読者は自力でプログラムの修正に奔走する。

あまりありがたくない図式ですね。

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53号までの組み立て状態

○光センサーを確認する

今回も前回同様組み立て作業は無く、新しいフロント・ボディカバーに取り付けられることになる付属の光センサーの確認だけです。

Rz_53_1 センサー部分を見ると波形の模様が特徴ですね。(CdSセルと呼ばれる光導電素子のようです。)公式サイトの予告ではこの光センサー、55号と56号でも供給され左右の足裏に取り付けられることになるようです。

もっとも私の場合、グリッパーにも距離センサーにもこの光センサーにも余り興味がありません。

ですので、考えてみると週刊ロボザックの購読を止めて、例えば単独でジャイロセンサーを購入した方が本来安上がりなはずですが、さてどうしたものか。

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