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2008年1月

52号までの組み立て状態

○距離センサーを確認する

今回は組み立て作業は無く、新しいフロント・ボディカバーに取り付けられることになる付属の距離センサーの確認だけです。

Rz_52_1 センサーの先端にある2つの球のうち、透明な方が送信側で、黒い方が受信側とのこと。赤外線がはね返ってくる強さを検出して、距離を測るしくみのようですね。

52号のステップ・バイ・ステップでは、IRリモコンのボタンに割り当てられているモーションが掲載されました。どうせなら、もう少し早く掲載してもらえればより役に立つのに・・・と思うのは私だけでしょうか。

それはともかく、以前私がハイテックマルチプレックスジャパンさんのサイトの資料を参考に投稿したものとは、[E][F]あたりが異なっているようです。

週刊ロボザックによれば[E]大喜び、[F]平泳ぎですね。

謹んで訂正致します。

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Vista対応roboBASICのリリースの遅れ

Windows Vista対応バージョンのroboBASICのリリースを心待ちにされている方もおられるかと思いますが、ハイテックマルチプレックスジャパンさんの告知によると開発が遅れているようですね。

う~む、残念。今でも各社のネット通販などでは、しっかりXP搭載パソコンが売られている所以でしょうか。

前回のVista対応予定の告知が昨年の9月でしたので、少々間が空いてしまいました。

果報は寝て待てと言いますから、気長に待つしかないようです。

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52・53号到着

今日の午後あたりから、公式サイトの掲示板にアクセスしづらくなっているようですが、今はサイト自体にもアクセスできないようです。大きなトラブル等でなければ良いのですが。

本日1月28日に週刊ロボザック52・53号到着。いつもと比べるとずいぶん薄いので、試しに厚みを測ってみると24mm程しかありませんでした。

52号のパーツは距離センサーが1つ。

53号のパーツは光センサーが1つ。

これまでに無くいたってシンプルなパーツ供給で、なるほどこれじゃ薄いはずです。

ちなみにハイテックマルチプレックスジャパンさんのサイトで確認すると、それぞれ2,000円するパーツですね。皆さんお待ちかねのジャイロセンサーは、7,000円。さすがに高い。

Rz_52_53 ◇写真向かって左側が52号、右側が53号のパーツ。距離センサーには赤外線送受信用に球が2つ付いている。

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転倒の際RZ-1の頭部にヒビ発生

先日操作中にたまたまロボザックが転倒。

転倒自体はさほど珍しくも無く、即手を出してフォローしたつもりでしたが、運悪く頭部が近くの家具に接触したらしく写真のように頭部にヒビが発生。

頭部のパーツはABSじゃないのか・・・。

正面にできてしまったヒビを見てへこむ私に家人曰く、

「ロボザックのキズより、家具や家のキズに注意してね。」

ごもっとも。

周辺に家具や物が無いところで、余裕を持って操作しないと何が起こるか分かりません。

幸い予備用に頭部パーツの付属した第4号があるので、近々頭部を交換するつもりです。

いずれにしてもロボザックの操作の際は破損に十分気を付けなくては。

Hibi2 ◇意外に簡単にヒビが入ってしまうロボザックの頭部。転倒などの際の応力には十分注意が必要。

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55号までの予告を見て

昨日は全国的に荒れた天気で、当地でも一日中雪でした。それにしても毎日寒い。

週刊ロボザックの公式サイトに55号までの予告が出ていますね。

それによると次のようになっています。

52号:距離センサーを確認する
53号:光りセンサーを確認する
54号:新しいフットブラケットを取り付ける
55号:左足:光センサーを取り付ける

51号では"左グリッパーを組み立てる"でしたから、一転して足裏に光りセンサーを取り付けるということは、どうもやはり例によって一貫性の無い組み立てプロセスで進行するようです。

週刊ロボザックの読者の多くが、第1ステージでの組み立てスケジュールの一貫性の無さを感じていることと思いますが、第2ステージになっても同様のようですね。こうなると首尾一貫性に欠けた、この組み立てプロセスは一種週刊ロボザックの名物かな。

当サイトの右サイドバーのアンケートを見ると、新機能のグリッパーに期待している方もおられるようですが、「右のグリッパーはどうなっているの?」という声も聞こえてきそうです。

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等身大ロボットってはたしていくら?

先日テレビを見ていたら、週刊ロボザック第5号でも紹介されていた2足歩行ロボットHRP-2が登場し、踊りを披露していました。

その時の話では、「4,200万円でお売りします。」だったように記憶しており、ロボザックのようなホビーロボットではなく、開発に46億円投入された身長154cm、体重58Kgの研究用の機体ですから、この値段が安いのか高いのかは判断が難しいところだと思っていました。

しかしウェブが調べてみると、どうやら4,200万円というのはHRP-2の販売価格ではなくて、5年リースの料金のことだったようです。

リース料金なら高いような気もしますが、この種のロボットでは老舗のASIMOの1年間のレンタル料金が2,000万円ということですから、相対的には随分安い料金なのかもしれません。

しかし年間2,000万円ということは、5年間のレンタルで1億円かぁ。二足歩行ロボットでは恐らく知名度No.1だと思われるASIMOだけに、やはりすごい金額になってしまいますね。

いずれにしても個人にはあまり縁のない話ではあります。

ジャンボ宝くじでも当たれば、家でHRP-2に缶ビールを持ってきてもらうことも、可能なのですが。

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51号までの組み立て状態

週刊ロボザック50号以降は第2ステージということで、51号は左グリッパーの組み立てなのですが、少し悩んでいるところです。個人的にはグリッパーには興味が無いですし、今のところグリッパー部分を組み立てても機体に装着することは恐らくないでしょう。

しかしながらパーツが手元にあるわけですから、ものは試しということで一応組み立ててみることにします。

○左グリッパーを組み立てる

・ボトムケースAをかぶせネジを外す

Rz51_1 最初に51号に付属のサーボモーターをテストボードに接続し、動作の確認とニュートラルの位置出しをしておきます。

ケーブル側の切り欠けをラジペンで切り取り、ゴムパッキンをはめて50号に付属のボトムケースAをステップ・バイ・ステップの写真を参考にして、サーボモーターにかぶせてみます。

記事ではテープなどを使い仮留めするようになっていますが、これはすぐはがすことになるので、任意で良いでしょう。

次に出力軸側の黒いネジを4本ともドライバーで外します。これで準備はOK.

・サーボモーターをハンドパーツに取り付ける

49号に付属のハンドパーツAを取り出し、先ほどのサーボモーターの両方の底が外れないように注意して中に組み込みます。その際にハンドパーツをやや押し広げるようにして入れるのですが、サーボモーターの外寸よりやや大きめですので、思ったより簡単に組み込めました。

Rz51_2 次に先ほど外した黒いネジ4本を、このハンドパーツAの上から再び締めて固定します。

さらに反対側の面のネジ穴にも50号に付属のM2×12タッピングネジ4本を差し込み締めます。これらのネジは1本毎に一度に締めずに、4本を少しずつ締めてゆき最後にしっかり締めるようにします。

・各ホーンを取り付ける

Rz51_3 50号に付属の薄型ホイールホーンを、いつものようにワッシャーをのせてM2.6×6mmタッピングネジでしっかり締めて取り付けます。取り付け後は指でクルクル動くことを確認しておきます。

次に反対側の出力軸に50号に付属の薄型スプラインホーンを、M2.6×6mmタッピングネジで取り付けます。

・ハンドバーツBを取り付ける

念のためにサーボモーターを再度テストボードに繋ぎ、ニュートラルの位置出しをしておきます。

Rz51_5 49号に付属のハンドパーツBを取り出し、ハンドパーツAをかぶせるようにして取り付けます。その際のポイントはスプラインホーンの取り付け穴の位置が[2][4][6][8]になるようにすることです。数字を合わせたら50号に付属のM2×4mmタッピングネジでしっかり締めます。

反対のホイールホーン側も、同じように50号に付属のM2×4mmタッピングネジで締めて固定します。後は記事の写真を参考に付属のステッカーを貼り、組み立ては終了。

最後にテストボードに接続し、グリッパーが正常に開閉することを確認して今号は終了です。

Rz51_4 このグリッパー、せっかく組み立ててみても、正直言ってやはり機体に装着したいとはあまり思えないのが残念なところですね。

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痙攣・LEDの点滅・警告音の対策 <不具合の修正>(再掲)

寒い毎日が続きますが、気が付くと昨日当サイトのアクセス数が30,000を超えたようです。これも訪問して下さる皆さんのおかげだと感謝しております。

さて週刊ロボザックの公式サイトの掲示板を覗くと、バッテリー切れとも思えないのに、ロボザックの痙攣やLEDの点滅、警告音に悩まされている方が多いようですね。

以前にも投稿しましたが、モーションデータに不具合があるようです。以下に対策を再掲しますので心当たりのある方はお試し下さい。

昨年末に週刊ロボザックの公式サイトに公開された「新しいモーションデータ(rbb11.zip)」にどうやらバグ(不具合)があるようです。

不具合の対策は次の通り。

1)roboBASICを起動します。
2)解凍された"基本モーション1.bas"を開きます。
3)このプログラムを修正します。53行から56行目を次のようにコメントアウトします。
 [0053]GOSUB REMGET → 'GOSUB REMGET
 [0054]GOTO MAIN → 'GOTO MAIN
 [0056]REMGET: → 'REMGET:
4)コメントアウトしたプログラムを別名で保存。
5)ロボザック本体のマイコンボードと、ロボベーシックがインストールされたパソコンをシリアルケーブル(と変換ケーブル)で接続します。
6)ロボザックの電源をオンにします。
7)修正したプログラムをロボザックへ転送します。ロボベーシックのメニューバーからコンパイル→作成転送をクリックし、転送ウインドウが表示されたら「OK」をクリックします。
8)転送ウインドウが現れ、転送状態がプログレスバーで表示されます。
9)無事転送されたらOK。エラー表示される場合は再度7)を試みます。二回目の転送で上手くゆくはずです。

私の場合これで警告音が鳴り、操作困難になる現象が解消され、ロボザックの動作が見違えるように安定するようになりました。

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ロボザックを締めるネジ達 その3

以前週刊ロボザック20号まで使用されたネジの種類と本数を列挙してしてみましたが、今回は基本形の完成号となった49号までに使用されたネジの種類と本数を調べてみました。

さぁ、何本使用されているでしょう。以下に調べてみた種類別の本数を並べてみます。

M2×4mmタッピングネジ   132本
M2×12mmタッピングネジ    48本
M2×4mmネジ            36本          
M2.6×6 mmタッピングネジ  30本
M2×5mmタッピングネジ    28本
M2.6×4mmネジ         16本
M2×18mmタッピングネジ    16本
M3×4mmタッピングネジ     4本
M3×5mmサポートピン      4本
M2×8mmタッピングネジ     2本
M2×26mmタッピングネジ(黒) 2本
ボディフレーム用ボルト      2本

合計本数はなんと320本。樹脂フレームやブラケットで構成される同種のロボットの場合はここまでの本数にはならないと思われますが、ご存じのようにロボザックは金属ブラケットを採用。

二足歩行ロボットはサーボモーターの塊だとよく言われますが、こうしてみるとロボザックの場合はネジの塊とも言えますね。

そして300本以上のネジを締めてロボザックを組み立てた皆さん、お疲れ様!

Neji ◇写真向かって右側がM2.6×6mmタッピングネジ、真ん中がM2×12mmタッピングネジ、そして左側が最も数多く使用されているM2×4mmタッピングネジ。M2×4mmと同梱されると識別に苦労する。

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パーツ別売り販売 その11

本家週刊ロボザックのウェブのパーツ別売り販売で、1月15日に41、42号の分が追加されましたね。

週刊ロボザック41号の付属パーツの内容は『RZ-1 モーションCD-ROM 6』が1枚、I型ブラケットが2個、ワッシャーが1個、そしてM2x4mmタッピングネジが8個。

42号の付属パーツはボトムケースB、厚型ホイールホーン、厚型スプラインホーンが1個ずつ、M2x18mmタッピングネジ、M2x12mmタッピングネジ、M2.6x6mmタッピングネジ、ケーブルタイがそれぞれ2個ずつ。

価格は41号が1,200円、42号が800円。送料は例によって1件250円とのこと。

50号まで組み立ててみて、予備にあると役立ちそうなネジ類はM2×4mmタッピングネジでしょう。ホームセンターなどでは5mm以下のタッピングネジは、あまり見かけませんので、そういう意味では32号あたりの別売り販売がねらい目かも。

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i-SOBOTのブラックバージョンが日本にも登場

昨日の朝は寒かったですね。当地のアメダスのデータは-20.5℃。木々の枝には凍結した水蒸気が付き幻想的で綺麗でした。

さて、久しぶりにi-SOBOTの話です。

Robot Watchによると北米向けの黒いカラーリングのi-SOBOTが日本でも発売されるようです。

と言っても発売予定日は3月29日、まだ少し先の話のようです。

同サイトの記事で注目すべきは、参考出品の写真。

ブルーのi-SOBOTが写っていますが、私は写真でも初めて見ました。やはり展示用のブルーの機体があったんですね。

様々なカラーの機体が参考展示されているようですが、個人的にはレッドのi-SOBOTが躍動感があるような気がして好きです。

ブラックバージョンの国内販売では、例えば、音量の調整ができない、電池のフタがネジ留め、電源オフで自立する機体なのに電池切れで前に倒れ込む等の不満点が改善されてくれれば良いのですが。

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50号までの組み立て状態 その2

○ゼロポイント設定

前回の投稿で書いたように、右足の各U型ブラケット部分のネジの増し締めとネジロックを行い関節のぐらつきがなくなったので、週刊ロボザック50号のステップ・バイ・ステップに従いゼロポイント設定(サーボモーターの角度の微調整)を行います。

前回の投稿のように設定の準備をします。

Rz_50_6 ロボザックが両腕を水平に上げたら準備OK。片手でロボザックの胴体を持ち、ロボベーシックの画面と機体の状態を見比べながら調整に入ります。

後はステップ・バイ・ステップの記述に従い、腰関節→股関節→ひざ関節→足首2関節→足首1関節と、順に画面のサーボモーターの数値を変えて調整してゆきます。

1.3Kg程の重量ですが片手で長時間持つと意外に重たく感じます。

この調整、たぶん何かコツのようなものがあるのかもしれませんが、とりあえずステップ・バイ・ステップに従い半ば試行錯誤で行ってゆきます。

初回で100%満足というところまではなかなかゆきませんが、左右の足裏が平行になったところで設定書き込みをクリックして一応終了。

残りの微調整はまた次回といったところですが、それでも調整の甲斐があり、羽ばたきのモーションもできるようになりました。

Rz_50_5s◇”羽ばたき”(IRリモコンの[7])をするロボザックRZ-1。ROBONOVA-Iでは”鳥”。

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50号までの組み立て状態

○ゼロポイント設定・・・のつもりがネジの増し締め作業になる

・設定の準備をする

週刊ロボザック50号のステップ・バイ・ステップを参考に設定の準備をします。

1)ロボザック本体のマイコンボードと、ロボベーシックがインストールされたパソコンをシリアルケーブル(と変換ケーブル)で接続します。
2)roboBASICを起動します。
3)ロボザックの電源を入れます。→基本姿勢をとります。
4)メニューバーから設定→コントローラーの形式でMR-C3024シリアルを確認。
5)メニューバーからコンパイル→ゼロポイント設定で設定画面を開きます。
6)画面の設定読み込みボタンをクリックして現在の設定を読み込みます。
私の場合ここで必ずエラーになるので、再度読み込みボタンをクリックします。

ロボザック本体の両腕が水平に上がったら、これで準備はOK。

・下半身を調整する、はずだったが・・・

後はステップ・バイ・ステップの記述に従い、腰関節→股関節→ひざ関節→足首と順に調整してゆくのですが、ここで問題発生。

持ち上げたロボザックの右股関節のU型ブラケットが何だかぐらついています。

よく見るとブラケットを留めているネジが4本ともゆるんで、ぐらぐらしています。

さらによくよく観察すると、同じく右足首のU型ブラケットにもゆるみが見られます。ガーン、ブルータス、お前もか。

組み立てて間もないのに、早くもかなりゆるんだのを知り、ちょっとショックではあります。

Rz_50_2 ともあれ関節部分がぐらぐらするのに、ゼロポイント設定などしても意味がないので、早速ネジの締め増しです。

何度もネジを締めたくはないので、ホームセンターでネジロック剤を購入。

Rz_50_3念のため、留めてあったスプラインホーンの数字の位置をメモしておいてから、各ホーンからネジ8本を抜き、腰関節から足を外します。U型ブラケットを留めているネジが露出するので、1本ずつ外しネジロック剤を1~2滴塗布し、丁寧に締めてゆきます。

30分程経ってネジロックが乾いたら、再び足をU型ブラケットに取り付けます。その際には、スプラインホーンの数字を見ながら所定の位置にネジを入れて留めます。こちらも丁寧にしっかり締めるようにします。

Rz_50_4 足首部分も同じように一旦外し、U型ブラケットのネジにネジロック剤を塗布して締め直します。

家のロボザックはさほど動かしていないつもりですが、意外に簡単にネジがゆるんでしまいますね。

やはりU型ブラケットにはそれなりに負荷がかかるということでしょうか。

それにしても年末にようやく完成したと思ったら、メンテナンスのために早くもあちこちバラさなければならないとは、これもロボットキット組み立ての醍醐味の1つかな。

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50・51号到着

1月14日(月)に週刊ロボザック50・51号到着。

今年初めての週刊ロボザックですが、思ったよりも早い到着ですね。今回は年頭ということで、(株)デアゴスティーニ・ジャパン代表取締役社長大谷秀之氏の名前で新年ご挨拶レターというのが同梱されていました。

50号のパーツはボトムケースA、薄型スプラインホーン、薄型ホイールホーンがそれぞれ1個ずつ、M2×12mmタッピングネジが4個、M2.6×6mmタッピングネジが2個、M2×4mmネジが8個、そしてワッシャーが1個。

これまでもよくあったパッケージですね。

51号のパーツはサーボモーターとステッカーが1つずつ。

新年のご挨拶レターでは「すべての商売は、売りて喜び、買いて喜ぶようにすべし。」という二宮金次郎の言葉が引用されておりました。良い言葉ですね。

週刊ロボザックの場合、買いて喜ぶようにするためには、先ずはモーションプログラムの不具合の告知と修正版の配布が急務、といったところでしょうか。

Rz_50_51 ◇写真向かって左側が50号、右側が51号のパーツ。

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新機能について考える その3 (光センサー)

○54号で新しいフットブラケットを取り付ける

前回の投稿で光センサーの足裏の取り付けについて書きましたが、週刊ロボザックの公式サイトに54号の予告が発表されましたね。

それによると、”後の号に付いてくる足裏用の光センサーを装備するために、今号に付いている新たなフットブラケットを取り付ける。”とのこと。

件の光センサーを取り付けるために、わざわざ両足のフットブラケットを付け替えるんですね。

ということは、フットカバーと現在取り付けられているフットブラケットを取り外し、54号に付属の新しいフットブラケットをサーボモーターに取り付け、フットカバーを再度取り付けて、前回の投稿内容のケーブルの結束を再度行う、という手順が必要になりそうです。

これは予想以上に作業数が多くなりそう。

ひょっとすると、サーボモーターのケーブルも外さなければダメなのかなぁ。

正直言って、折角苦労して組み立てた機体ですので、問題の無い箇所はなるべくバラしたくないものです。

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新機能について考える その2 (光センサー)

○光センサーはボディフレームと左右の足裏に計3個搭載

週刊ロボザック49号で紹介されていた、例の今後ロボザックに搭載される予定の新機能のお話です。

搭載予定のセンサーの中に光センサーがあるのですが、記事によるとフロント・ボディフレームと左右の足裏に各1個ずつ、計3個搭載予定とのこと。

掲載の写真では、確かに新フロント・ボディカバーから光センサーが覗いています。

ボディフレームに組み込むセンサーは良いとして、問題は足裏に搭載されるセンサーですね。

そう、よく考えたら足裏からマイコンボードまで、センサーのハーネス(ケーブル)を結束する必要があるのではないでしょうか。

だとすると、また両足の各ケーブルクランプのネジを外し、クランプにセンサーのケーブルを通して再度ネジを締めるという作業になりますね。これはまた意外に時間がかかりそう。

また49号のこの作業では、M2×4mmタッピングネジを使用している2カ所が半分空回り状態でした。

一見容易そうなセンサーの取り付けですが、種類によってはそれなりに手間がかかりそうです。

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沈黙は破られたけれど・・・

週刊ロボザックの公式サイトのニュース一覧に、ようやく1月10日付で新しい情報が追加されました。

15日ぶりに沈黙が破られたことになりますね。

しかし、その内容は「本誌第50号の2ページに記載しましたとおり、Windows2000をご使用の場合、「ゼロポイント設定画面」でボタンの文字がきちんと表示されない場合があります・・・」というものだけ。

トップニュースのこの現象、なぜか公式サイトのお助け掲示板では見かけない内容のような気がします。

前回も書いたモーションプログラムの不具合は全読者に関係する事象なので、当然、より重要な問題かと思いますがどうでしょう。>デアゴスティーニ社さん。

Windows2000用の対策が必要なのはもちろんですが、優先順位を考えると何だかピントのずれたトップニュースのような気がしてなりません。

ニュース一覧に掲載されるお知らせは、掲示板に投稿されないものだけで、掲示板で話題になっている問題や不具合は、読者の方で自主的に解決して下さい・・・等ということではない事を祈ります。

Koketa ◇ピントのずれたニュースに思わずこけてしまった我が家のi-SOBOT。ダメだこりゃ・・・。

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沈黙の公式サイト

仕事始めから2日程経ちますが、週刊ロボザックの公式サイトには相変わらず何も新しいニュースが追加されませんね。

本来ならデアゴスティーニ社さんは、いくつか説明すべき事項があるかと思います。

例えばこのブログでも取り上げた、再配布されたモーションプログラムのバグ問題。

公式サイトの掲示板でも同様の指摘が複数あり、読者は皆少なからず困惑したと思いますが、何の説明もないのはどうしたことでしょう。

もし仮にバグ(不具合)では無いのなら、その旨を堂々とアナウンスすべきではないでしょうか。

一般に沈黙は金と言われますが、年末年始の休暇にかかり待ちくたびれた読者には、雄弁さと迅速な対応が必要だと思いますが、どうでしょう。

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赤と緑のi-SOBOT

私の住んでいるところは連日の真冬日。さすがに最近は寒いですね。

ロボザックの話ばかり続きましたので、久しぶりにi-SOBOTの話も1つ。

ご存じ東洋水産のカップ麺のプレゼント景品になっているi-SOBOTのTU→YUバージョン、通称マルちゃんロボのレポートがRobot Watchに掲載されています。

通常版と異なるのは、一目で分かる赤と緑の派手なボディのカラーリング。そして声が武田鉄矢氏のものであること・・・、

というようなことは以前にも書きましたが、他にもセリフやアクションにいくつか違いがあるようです。

例えば起動時のセリフ。「こんにちは、マルちゃんロボです。」と「マルちゃんロボです。起動しました。」の2パターンだそうです。へぇー、i-SOBOTとは言わないんだ。

ボイスコントロールモードでは「アイソボット!」と声をかけると、「i-SOBOTはi-SOBOTでも、特別限定i-SOBOT・マルちゃんロボなのだ。腹へったな~、赤いきつね、ない?」などと例によってユーモラスなセリフを返してくれるようです。

他にもいくつかマルちゃんロボ独自のセリフやアクションがあるようですが、興味のある方は上記Robot Watchでご確認下さい。

武田鉄矢氏による声とひょうきんなアクションは、i-SOBOTのキャラクターに意外に合っているかもしれません。

一度実物を見たい気もしますが、この機体、残念ながら景品なので非売品。

抽選で当たるのは300名ということなので、レア度は十分。簡単にお目にかかれるi-SOBOTではないようです。

当選すればちょっとしたお宝になるかも。

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ケーブルの劣化にご用心

○ブラケットとの接触によるケーブルの劣化には注意が必要

Rz_49_27b 先日、1番と19番のサーボモーターのケーブルがブラケットに当たり白く劣化したため、ビニールテープで補修したと書きましたが、気が付くと今度は3番のサーボモーターのケーブルが劣化です。

今のところ別段動作に支障は無いようですが、意外な箇所の劣化に少々驚きました。

私のロボザックは調整前ですので、動かすといっても2日に1回数分操作する程度なのでやや面食らいましたが、どのモーションで劣化するか調べてみると、どうやら「腕立て伏せ」(IRリモコンでは[G])の際に劣化したようです。

この「腕立て伏せ」、ロボット+腕立て伏せという異質な組み合わせが面白くて、好きなモーションなんですが、しばらく自粛です。残念。

Rz_49_28例によって早速、ビニールテープで補強することにしました。

こういう事があるので、やはり最初は各モーションを実行する度に、異常が無いかどうか機体の点検を行う方が良いですね。

特にU型ブラケットに接続されている1,3,19,21番のサーボモーターのケーブルには注意が必要です。

Rz_49_29 ◇補修されて喜ぶロボザックRZ-1。全然懲りていない・・・。

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20,000アクセス経過とアンケート結果について

1月4日昼過ぎに当サイトのアクセス数が20,000を超えました。

昨年11月1日深夜に10,000を超えて以来、アクセスは逓増し予想以上に早く20,000アクセスを頂きました。

これも訪問して下さる皆さんのおかげです。ありがとうございます。

おなじみ右サイドバーのアンケート「週刊ロボザック50号以後も購読する?」ですが、年も改まりましたので、このあたりで終了させて頂きたいと思います。

アンケートに参加された皆さん、ありがとうございました。集計結果は以下の通りです。

  • たぶん購読する。:34票(36%)
  • たぶん購読しない。:7票(7%)
  • わからない。:4票(4%)
  • 49号で本当に完成?:42票(45%)
  • えっロボザックって何?:6票(6%)

文字通り解釈すると、およそ5:1の比率で購読される方が圧倒的に多いようですね。

そして、結果的に一番多かったのは「49号で本当に完成?」でした。

ロボザック本体は確かに一応49号で完成しましたが、スムーズに動作させるための調整作業が50号以降ですので、確かに本当に完成かどうかは微妙なところですね。

また、年内に完成するよう折角49号単独で発送してもらっても、折り悪く年末年始の休暇に重なり、モーションプログラムの不具合等の完成後の問題にデアゴスティーニ社さんには即応してもらえず、課題を残したように思います。

プログラムのバグは予想外の不具合となることがありますが、roboBASIC上のプログラムも決して例外ではなく機体に突然異常動作をさせたり、サーボモーターに負荷をかけたりすることを改めて認識した方も、私を含め多いのではないでしょうか。

デアゴスティーニ社さんには、プログラムの評価を配布前に慎重確実に実施して頂くことを改めて強く望みたいと思います。

さて20,000アクセス経過の記念の意味を込め、アンケートの第2弾として「一番期待するロボザックの新機能は?」を設置しました。

えっ、選択肢が少ないようだ? そうなんです。システムの都合上選択肢は6個まで。ご了承下さい。投票は好きな項目をクリックするだけ。集計結果はすぐに分かります。

こちらの方も皆さんのご参加をお待ちしております。

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第2ステージでRZ-1に搭載される新機能について考える

週刊ロボザック49号の巻頭では、今後ロボザックに搭載される予定の新機能の紹介がありました。

で、紹介されている新機能が自分にとって全て魅力的かと言うと、これが実に微妙。

先ずI、IIページの掲載されている機能拡張後のロボザックの写真ですが、これがはたしてオリジナルのロボザックより格好良いかと言うと・・・、う~むこれまたビミョー。

両腕に大きなグリッパーを追加されジャイロセンサーが露出したその姿は、なんだか登場するとすぐやられてしまうロボットアニメの敵キャラのような印象ですが、どうでしょう。

次に搭載予定の新機能やセンサー類ですが、

・グリッパー機能
・ラジコンセット
・強化ブラケット
・距離センサー(赤外線)
・ジャイロセンサー(写真ではボディカバーの外に露出)
・サウンドセンサー
・タッチセンサー
・光センサー
・加速度センサー

等のようになっています。あらら、創刊号で紹介され、個人的に興味があった「頭が動く」機能は搭載されなくなってしまったのかぁ。ちと残念。

この中でジャイロセンサーというのは、別名角速度センサーとも呼ばれるもので、記事にもあるように歩行動作などの安定化には効果大。カスタマイズの基本パーツで、写真を見ると1軸タイプ(恐らくHG-R001相当)のようでピッチ軸の検出のみのようです。折角のカスタマイズですから、個人的にはもう3,980円足してもロール軸も制御してもらいたい気もします。

いずれにしても、価格3万円台のi-SOBOTにも搭載されていて威力を発揮しているセンサーなので、是非押さえておきたいアイテムの一つですが、供給予定が80号とは・・・。先が長いなぁ。

もっとも機能拡張とか新機能とか言いますが、折角これまで組み立てた機体のネジやフレームを外して一々組み直すわけで、どちらかと言うとにロボットの組み立てが本当に好きでたまらない人向きかもしれません。

既に49号には第2ステージ用のハンドパーツが付属してますが、公式サイトの予定を見ると、51号でサーボモーター、52号で距離センサー、53号で光センサーが付属するようです。最初に機体から露出するセンサーが供給されるということかな。

ただし週刊ロボザックの組み立て手順は、正直言って一貫性の無さがその最大の特徴のように思えますので、パーツの供給だけから先を読むのは難しいですね。

例えばの話、52号に付属予定の距離センサーも、実際の組み立てに使用されるのは85号になる可能性だってあるわけです。

蛇足ですが、実は個人的に一番興味があるのはIVページで紹介されている、ロボットスタンド。

これ、1つあると絶対便利で役に立つはずなのですが、パーツとして供給されるのか、それとも専用キャリーBOXのように特典品なのか、気になりますね。

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ケーブルの保護と結束の見直しをする

前回の投稿にあるようにモーションプログラムの修正を行って、ロボザックの調子が俄然良くなったところで、サーボモーターのケーブルの保護と結束の見直しを行いました。

ケーブルの保護といっても、劣化が心配な箇所にビニールテープを巻くだけです。

Rz_49_25b 実は足首の上のサーボモーターのケーブル(49号の番号では1番と19番)は、ロボザックが屈伸や片足立ち等をする度にU型ブラケットに当たるため、白く劣化してきました。

放置しておくと、50号が来る前にケーブルが断線しかねないため、ビニールテープで補強したというわけです。

もう1つの結束の見直しというのは、右足の21番のケーブルが49号のステップ・バイ・ステップの記述のように結束されていないのに気付き、修正したものです。

作業ミスのため、ステップ・バイ・ステップで言うところの、6番目と7番目の結束の際、クランプに通っていませんでした。お恥ずかしい。

それぞれのケーブルクランプを一旦外し、21番のケーブルを合流させて再び留めて終了。

あとボディカバーのネジ留めが残っていますが、どうやら我が家のロボザックも、正面の外観に関しては完成です。

Rz_49_26 ◇右足の21番のケーブルの結束を修正したロボザックRZ-1。遠目の印象は変わらないかも。

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新しいモーションプログラムにバグ?<不具合の修正>

昨年末に週刊ロボザックの公式サイトに公開された「新しいモーションデータ(rbb11.zip)」にどうやらバグ(不具合)があるようです。

不具合の対策は次の通り。

1)roboBASICを起動します。
2)解凍された"基本モーション1.bas"を開きます。
3)このプログラムを修正します。53行から56行目を次のようにコメントアウトします。
 [0053]GOSUB REMGET → 'GOSUB REMGET
 [0054]GOTO MAIN → 'GOTO MAIN
 [0056]REMGET: → 'REMGET:
4)コメントアウトしたプログラムを別名で保存。
5)ロボザック本体のマイコンボードと、ロボベーシックがインストールされたパソコンをシリアルケーブル(と変換ケーブル)で接続します。
6)電源をオンにします。
7)修正したプログラムをロボザックへ転送します。ロボベーシックのメニューバーからコンパイル→作成転送をクリックし、転送ウインドウが表示されたら「OK」をクリックします。
8)転送ウインドウが現れ、転送状態がプログレスバーで表示されます。
9)無事転送されたらOK。上手くゆかない場合は再度7)を試みます。

私の場合これで警告音が鳴り、操作困難になる現象が解消され、ロボザックの動作が見違えるように安定するようになりました。

しかしようやく組み立てが完了したばかりだというのに、再配布された肝心のモーションプログラムにまたバグとは困ったものです。

プログラムの評価は配布前に慎重確実に行ってもらいたいものです。>デアゴスティーニ社さん&夢現工房さん。本当に頼むよ~。

なおこの情報ソースは2ちゃんねるのロボット技術板から。

貴重な情報を提供された方、そして親切なコメントをいただいたラバイドさん、どうもありがとうございます。

Rz_49_24 ◇上記対策で安定した動作をするようになった我が家のロボザック。片足立ちもルンルン気分だ。

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RZ-1は何らかの行動を起こすはずだ?<リモコン操作一覧>

また新しい年がやってきました。私の所では例年通り大晦日と元日は比較的穏やかな天候でしたね。

思い起こすと、昨年2007年は1月18日に週刊ロボザックの創刊号を購入。RZ-1の組み立てを開始し、3月21日にこのブログを開設。歳末は終日49号とにらめっこして、ついにロボザックの全身を組み立て上げるところまできました。

正直、1年前の今頃はまだ、自分がロボットの組み立てを行うようになるとは思ってもみませんでしたし、まさかブログを始めるようになるとも思いませんでした。

さて、その週刊ロボザック49号ですが、17ページの”電源を入れる”で「リモコンのボタンを適当に押してみよう。どのボタンを押しても、RZ-1は何らかのアクションを起こすはずだ。」とあります。

何らかのアクション? ”適当”なボタンを押して、もし狭い場所でいきなり前転したどうするんだろう。

いくら調整前の機体だと言っても、少々不親切じゃありません?>デアゴスティーニ社さん。

というわけで、おなじみのハイテックマルチプレックスジャパンさんのサイトからIRリモコン操作一覧表をダウンロードさせてもらい、付属のリモコンの各キーに割り当てられているモーションを調べてみました。その一覧は次の通り。

・赤ボタン:スタンバイモード    ・P1:うつ伏せからの起き上がり
・P2:仰向けからの起き上がり  ・1:お辞儀
・2:バンザイ              ・3:屈伸
・4:バンザイ+屈伸        ・5:片足立ち
・6:エアロビクス          ・7:鳥
・8:左右キック           ・9:倒立
・0:小走り              ・0の横の* #:方向転換(右、左)
・青色の矢印キー:前、後、右、左へ動く
・矢印キーの中のボタン:お座り
・A:左横攻撃            ・B:右横攻撃
・C:左下攻撃            ・D:右下攻撃
・F:太極拳             ・G:腕立て伏せ
・灰色の矢印キー:前転、後転、左側転、右側転
・灰色の中の□キー:前パンチ

こうしてみると、一通り以上の操作ができるように予め設定されていることが、改めて分かりますね。

もちろん50号以降に予定されている調整前の状態ですと、上記のアクションがスムーズにできるとは限りません。実際私のロボザックも数アクションを行うと負荷がかかるらしく、電圧低下の警告音が鳴り、操作困難になります。

初期調整前のロボザックは無理な操作をせずに労りたいものです。

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ロボザックRZ-1起動!

さぁ完成したロボザックの機体をいよいよ起動させます。

リモコンに単4電池2本をセットし、床に傷がつかないようカーペットの上で、スイッチオン!

Rz_49_22 心配していたようにサーボモーターから煙が出る・・・こともなく、LEDが光り、電子音とともにロボザックがゆっくり立ち上がります。

やった~! ついにRZ-1が目覚め自立しました。

正面から見る立ち姿は思ったより格好良いぞ。

モーションプログラムは転送済みですので、リモコンのボタン[1]を押すとお辞儀をし、[2]を押すとバンザイをします。

まさに気分はバンザイ三唱状態。

サーボモーターの調整がまだなので、歩行動作などはさすがにぎこちないですね。

リモコンの赤いボタン(電源ボタン?)を押して、スタンバイモードにし、スイッチをオフにして専用キャリーBOXにしまうことにします。

Rz_49_23 ◇左の写真はスタンバイモードのロボザックのポーズ。キャリーBOXに収納する時に便利な姿勢だ。

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