○ゼロポイント設定・・・のつもりがネジの増し締め作業になる
・設定の準備をする
週刊ロボザック50号のステップ・バイ・ステップを参考に設定の準備をします。
1)ロボザック本体のマイコンボードと、ロボベーシックがインストールされたパソコンをシリアルケーブル(と変換ケーブル)で接続します。
2)roboBASICを起動します。
3)ロボザックの電源を入れます。→基本姿勢をとります。
4)メニューバーから設定→コントローラーの形式でMR-C3024シリアルを確認。
5)メニューバーからコンパイル→ゼロポイント設定で設定画面を開きます。
6)画面の設定読み込みボタンをクリックして現在の設定を読み込みます。
私の場合ここで必ずエラーになるので、再度読み込みボタンをクリックします。
ロボザック本体の両腕が水平に上がったら、これで準備はOK。
・下半身を調整する、はずだったが・・・
後はステップ・バイ・ステップの記述に従い、腰関節→股関節→ひざ関節→足首と順に調整してゆくのですが、ここで問題発生。
持ち上げたロボザックの右股関節のU型ブラケットが何だかぐらついています。
よく見るとブラケットを留めているネジが4本ともゆるんで、ぐらぐらしています。
さらによくよく観察すると、同じく右足首のU型ブラケットにもゆるみが見られます。ガーン、ブルータス、お前もか。
組み立てて間もないのに、早くもかなりゆるんだのを知り、ちょっとショックではあります。
ともあれ関節部分がぐらぐらするのに、ゼロポイント設定などしても意味がないので、早速ネジの締め増しです。
何度もネジを締めたくはないので、ホームセンターでネジロック剤を購入。
念のため、留めてあったスプラインホーンの数字の位置をメモしておいてから、各ホーンからネジ8本を抜き、腰関節から足を外します。U型ブラケットを留めているネジが露出するので、1本ずつ外しネジロック剤を1~2滴塗布し、丁寧に締めてゆきます。
30分程経ってネジロックが乾いたら、再び足をU型ブラケットに取り付けます。その際には、スプラインホーンの数字を見ながら所定の位置にネジを入れて留めます。こちらも丁寧にしっかり締めるようにします。
足首部分も同じように一旦外し、U型ブラケットのネジにネジロック剤を塗布して締め直します。
家のロボザックはさほど動かしていないつもりですが、意外に簡単にネジがゆるんでしまいますね。
やはりU型ブラケットにはそれなりに負荷がかかるということでしょうか。
それにしても年末にようやく完成したと思ったら、メンテナンスのために早くもあちこちバラさなければならないとは、これもロボットキット組み立ての醍醐味の1つかな。
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