４７号までの組み立て状態

○右足：足首を取り付ける

・足首を組み立てる

最初に４０号で組み立てたサーボモーターを用意します。

スプラインホーンのネジを抜いてスプラインホーンを一旦取り外します。スプラインホーンは結構きつくはまっており、やや苦戦。焦らず少しずつ力を入れて外すようにしましたが、４０号での組み立ては何だったのだろう。

次にサーボモーターをひっくり返してホイールホーンのネジを抜き、ワッシャーとホイールホーンを取り外します。

ホールホーン側を手前に向けて、ケーブルが出ていない側の銀色のネジを２本抜き取ります。

さらにサーボモーターをひっくり返して、ケーブルが出ていない側の黒いネジをやはり２本抜き取ります。

これでようやく準備完了。

・フットブラケットを取り付ける

ステップ・バイ・ステップの写真を参考にして、サーボモーターとフットブラケットのネジ穴を合わせます。

先ほど抜き取ったホイールホーン側の銀色のネジを２本を、それぞれの穴に差し込み締めます。

同様にスプラインホーン側も先ほど抜き取った黒いネジ２本を、それぞれの穴に差し込み締めます。

私の場合、それぞれ１度に最後まで締めず、４本を少しずつ締めてゆくようにしてます。

次に先ほど取り外したスプラインホーンを再度取り付けます。シャフトのピンと小穴が合うように奧まで押し込み、ネジをしっかり締めます。

さらにやはり先ほど取り外したホイールホーンを再度取り付け、ネジを締めます。これで足首の組み立てができました。念のためにテストボードに接続し、再度ニュートラルの位置出しをしておきます。

・足首を右足に取り付ける

ステップ・バイ・ステップの写真を参考にしながら、ケーブルの出る側を間違えないように４６号で組み立てた右足に足首を取り付けます。U型ブラケットはきつめなので、例によって指でおし広げながらはめます。

数字の位置に注意してスプラインホーンのネジ穴に、４１号に付属のM２×４mmタッピングネジ４本を差し込み締めます。

同様にホイールホーン側も４１号に付属のM２×４mmタッピングネジで固定します。

・フットカバーを取り付ける

２６号に付いてきたフットカバーを取り出し、サーボモーターとケーブルを通します。

そうなんですね。このフットカバーは足首側からは入らないので、組み立てた足をくぐるようにして取り付けます。

またフットブラケットとは細い溝にはめる構造になっていますが、なかなかスムーズにははまらず、やや時間がかかってしまいました。

フットカバーが無事はまったら、２６号に付属のM２×４mmタッピングネジ４本をそれぞれのネジ穴に差し込み締めます。これで右足は出来上がり。

・テストボードにつなぎテストする

足の上から３個分のサーボモーターのケーブルをテストボードにつなぎ、動作テストを行います。

ステップ・バイ・ステップの記事では「最初に前に曲がり、元に戻り、続いて後に曲がり、再び元に戻る動きをする。」とありますが、実際にテストしてみると最初に後ろに曲がり、元に戻り、続いて前に曲がり、再び元に戻ります。全く逆の動きですね。

本家週刊ロボザックの公式サイトの掲示板でも話題になっているようですが、テストボード１台で、左右の足の動きが同じになるというのも合点がゆきません。腕の動作テストでも左右の動作は逆だったはずです。

これはどうもステップ・バイ・ステップの記事の方が誤りのように思います。

今号の組み立てはこれで終了。右足はこのまま取り付けてみることにしましょう。