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2007年10月

国際ロボット展とROBO-ONEグランドチャンピオンシップ

日刊工業新聞社さんから職場に、2007国際ロボット展の案内が届きました。

昨年までなら、ロボット展など気にも留めなかったはずですが、今年はまがいなりにもロボットの組み立てを行っている身。招待券になっている案内文のスキャナー画像を、下記にアップしておきます。

○2007国際ロボット展

・会期:11月28日(水)~12月1日(土)

・会場:東京ビックサイト(東ホール)10:00~17:00(最終日は16:30)

全体としてはビジネス色が強いような印象ですが、ホビー系のイベントでは12月1日(土)に行われる東3ホールでのロボットアクティブステージに注目。

週刊ロボザックでもおなじみの「ROBO-ONE」が、過去の優勝者たちを集結させ、グランドチャンピオンシップを開催とのこと。興味のある方は覗いてみてはいかがでしょう。

ちなみに、こちらで事前登録をすると入場料¥1,000が無料になるとのことです。

Irex_1 Irex_2

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ロボット雑誌の創刊

[更新:'07/12/16 二足歩行ホビーロボットがわかる本を追加]

11月にロボット雑誌(ムック)が創刊されるようです。

誌名は「プレイロボット」(枻(エイ)出版)。

11月20日(火)発売で価格は1,890円。8月に休刊(廃刊?)になったロボットライフと似たような内容とのこと。

発売日が週刊ロボザックと重なっていますが、詳細についてはこちらの情報元を参照下さい。

正直、価格が高めですが、ムックだからでしょうか。

願わくは定期発行されて永く続かんことを。

<< 後日談 >>

その後の経過ですが、12月16日現在「プレイロボット」が発行された様子は無く、どうやら今のところ下記のムックが代替になっているようです。

二足歩行ホビーロボットがわかる本」(枻(エイ)出版社) ¥1,575

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38号のロボット科学最前線を読んで

週刊ロボザック38号のロボット科学最前線は『ロボクリニックの症例と、オリジナルマシン「PLEN」』でした。

その内容はロボット病院の「アカザワ ロボクリニック」が治療した症例と、同院を経営するシステクアカザワ社のオリジナル商品「PLEN」を紹介するものですが、これには少々驚きました。

いえ、別にロボット病院に驚いたとか、PLEN自体に驚いたわけではありません。

二足歩行ホビーロボットを組み立てる雑誌に、他社の二足歩行ホビーロボットが大きく紹介されたのが意外だったのです。

PLENは既にロボット雑誌やネット通販などでも常連のようですので、ご存じの方も多いでしょう。

○サイズ:230×130×70mm  ○自由度:18  ○重量:約0.7Kg 

ロボザック RZ-1は

○サイズ:310×180×90mm  ○自由度:16  ○重量:約1.3Kg ですから、ずいぶん小型軽量なロボットであることが分かります。

外観もロボザックとは異なり柔らかな印象で、女性が見ると「キャー、カワイィ!」と言うかもしれません。

このPLEN、外観もさることながらその最大の特徴は、器用にローラースケートやスケートボードをこなすこと。

これまた「キャー、ステキ!」などと言われそうです。

価格の方もロボザックの2.5台分くらいになりますが、スペックを見るとロボザックより1世代は新しい印象ですね。

ロボザックも50号以降のオプションパーツ組み立てで、ローラースケートやスケートボードみたいなことができるようになれば、面白いかも。

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40号までの組み立て状態

○右足:サーボモーターを組み立てる

・サーボモーターをテストする

Rz_40_1 最初に週刊ロボザック40号のステップ・バイ・ステップを確認すると、今回組み立てるサーボモーターは、右足の甲部分のものということです。左足とは異なった組み立て手順ですね。

40号に付属のサーボモーターをテストボードに接続し、お約束の動作テストをします。

いつも通りビューッ、ビューッと問題なく所定の動作をすることを確認。

・ボトムケースと各ホーンの取り付け

次にケーブルが出ている側のサーボモーターの切り欠け部分を、ラジペンで折ります。

黒いゴムパッキンを溝にはめ、39号に付属のボトムケースAを取り出し、向きに注意しながら、サーボモーターにかぶせます。

次にケーブルが出ている側ネジ穴2ヶ所を、39号に付いてきたM2×12mmタッピングネジを差し込み締めます。例によってこの12mmのネジは締め甲斐がありますが、愛用のドライバーD1P2-1のおかげでネジ頭がナメるようなことも無く、どんどん締めることができ作業は快適。

さらにケーブルが出ていない側のネジ穴も締めますが、こちらの2ヶ所は仮留めなのでゆるめに締めます。

次に39号に付属のスプラインホーンを、シャフトのピン穴に合わせてはめ込み、同じく39号のM2.6×6mmタッピングネジで締めます。

これも仮留めなのでゆるく締めます。

今度はサーボモーターを裏返して、39号に付属のホイールホーンをワッシャーを乗せて取り付けます。

Rz_40_2 これもまた仮留めなので、ゆるく締めておきます。

最後にケーブルが出ている側を手前下にして、付属のステッカーを貼り、終了。

今回締めたネジの6本中、4本までが仮留めでした。

むろん、フットブラケットが供給されていれば、仮留めの必要は無いはずです。

このような組み立てプロセスに、まどろっこしさを感じている読者も多いのではないでしょうか。

正直、私もロボザックを組み立て始めて、忍耐力がいくらか増したような気がします。

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39号までの組み立て状態

○左足:足を連結する

・位置関係を確認する

Rz_39_1 最初に29号で組み立てた左足を久しぶりに取り出し、位置関係を確認します。

H型ブラケットのある方が上、つまり人でいう太もも部分となりこのH型ブラケットの金属面が正面となります。

次に38号で組み立てた足首から下の甲の部分を取り出します。

スプラインホーン側が正面を向き、サーボモーターのケーブルが足の内側に出るようにします。

これで位置の確認ができましたので、例によって連結の前に甲部分のサーボモーターをテストボードに繋ぎ、ニュートラルの位置出しをしておきます。

ビュー、ビューとスプラインホーンが回転し、刻印されている数字の「1」が時計の9時の位置にあることを確認します。

・足をはめ込みネジで固定する

下部分のU型ブラケットを甲部分の各ホーンにはめ込みます。例によってやや入れにくいのですが、少々力を入れブラケットを広げながら入れます。

ステップ・バイ・ステップの写真を参考に、足とケーブルの位置関係を確認しておきます。

37号に付属のM2×4mmタッピングネジを使い、スプラインホーンにブラケットをネジで固定します。その際一度に締めず、4本のネジを少しずつ締めてゆきます。

しっかり締めたら反対側のホイールホーンを同じように締めてゆきます。

ホイールホーン側はネジ穴の指定はありません。4本のネジをしっかり締めて連結作業は終了。

・動きをテストする

Rz_39_2 連結した左足を立たせてみます。「男なら立て!」と台上に置いてみると、いとも簡単に立ち少し拍子抜けしました。

もっとも足単体が容易に立たないことには、上半身が付いた状態で立たせるのは難しいでしょうね。

甲部分より上の3つのサーボモーターのケーブルをテストボードに接続し、フットブラケットを手で押さえて、スイッチをオンにしてみます。

Rz_39_3 ゆっくりとサーボモーターが動き、ニュートラルの姿勢をとります。

テストボードのボタンをもう一度押すと、ビューと前に倒れた後元に戻り、次に後ろ側に倒れた後元に戻ります。

前に倒れる際には、フットブラケットを押さえている自分の手にサーボモーターが当たります。別に痛くはありませんでしたが、注意が必要でしょう

無事動作することを確認しましたので、テストボードの電源を切り、ケーブルを抜いて今号の組み立ては終了です。

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39・40号到着

10月22日(月)に週刊ロボザック39・40号到着。

今回はいつも通りのペースの到着ですね。

しかし、このブログで比較的コンスタントに投稿しているせいか、あるいは歳のせいなのか2週間経つの早いなぁ。

39号のパーツはボトムケースA、薄型ホイールホーン、薄型スプラインホーン、ワッシャーがそれぞれ1個ずつ、M2.6×6mmタッピングネジが2個、そしてM2×12mmタッピングネジが4個。

40号のパーツはサーボモーターとステッカーが1つずつ。

今回は、サーボモーター関連の最もオーソドックスなパーツの組み合わせのように思います。

Rz_39_40 ◇写真向かって左側が39号、右側が40号のパーツ。

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特製バインダーの説明書

パ・リーグのクライマックス・シーリズは18日に北海道日本ハムファイターズが、千葉ロッテマリーンズに勝ち、3勝2敗で日本シリーズの進出を決めました。

ご存じのように今シーズンの日本ハムには3割打者の小笠原が巨人に移籍していませんし、投手陣では昨年大活躍した八木が、2年目のジンクスのためか振いませんでしたので、戦力を考えると個人的にはちょっと意外な2年連続の日本シリーズ進出です。

マリーンズも最後まで立派な戦いぶりでした。敵地の札幌ドームでよく声の出ていた応援団ともども、拍手を送りたいですね。

閑話休題。

週刊ロボザックも号数が進み、保存に使用している特製バインダーも3冊目に入りました。

これまでに何度か、この週刊ロボザック特製バインダーについて書きましたが、ふと気付くと、このバインダーには説明書が付属しているのですね。

付属のプラスチックのピンを切り離して留め具に差し込み、マガジンの中央ページを開いて差し入れる、といった手順がイラスト付きで記述されています。

タイトルは「マガジンの綴じかた」となっています。

一番上にはROBOZAKのロゴが印刷されているのですが、"週刊ロボザック"ではなく、"マガジン"という表現になっているのは、思うに他誌のバインダーからの使い回しによるものでしょうか。

Bind_in 左が特製バインダーに付属の説明書。

イラスト付きで分かり易い印象。

<著作権上問題があれば写真は削除します>

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週刊ロボザックのバックナンバーを入手する その2

36号での赤外線センサーの取り付け時に、バック・ヘッドカバーの上部のタブを除去する際に、誤って左右のタブも取ってしまったため、ヘッドカバーが付属していた週刊ロボザックのバックナンバー第4号を行きつけの書店に注文しました。

10月1日に注文したところ、10月8日に入荷しましたので1週間程度で入手できたことになります。

意外に早く入荷したように思います。

で、この週刊ロボザック4号ですが、発売当時はまだ書店の店頭に並んでいましたので、見映えがするよう各パーツもブリスターパックに収納されており、最近の装丁と比較すると豪華に見えますね。

ただ当然その分、環境にはやや厳しい感じもします。

4号といえばメインパーツはテストボード。これで従来の分と合わせてテストボードが2つになってしまいました。

Backno4_1 Backno4_2 ◇写真向かって左側が週刊ロボザック4号の表紙。右側が裏表紙とブリスターパックに収納された各パーツ。この頃は最近の発行号と比較すると豪華な印象だ。

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ブログパーツを追加しました

パシフィック・リーグのクライマックスシリーズは、昨夜北海道日本ハムファイターズが2勝し、日本シリーズ出場に王手をかけましたね。

グリン~武田~マイケルの投手リレーで完封勝ちでした。日本ハムファンは大喜びでしょう。

閑話休題。

いまさらなんですが、以前から探していたタイプのブログパーツをようやく見つけ、右サイドバー下に追加してみました。

Starlight miniというものですが、ミニプラネタリウムになっていて、画面下の矢印をクリックしたり、ポイントすることで日付や時刻を簡単に変えて、星座の動きを楽しむことができます。

また画面上のボタンのクリックで、月齢や星座線の表示などのオンオフも切り替えられるようになっています。

今の季節ですと、宵の口にはペガスス座やアンドロメダ座が高く上がっており、夜半過ぎには冬を代表する、星座の王様のオリオン座を見ることができます。

ただし、別にブログパーツを沢山貼るのが好きというわけではありませんし、左右のサイドバーのバランスを考えると、これが設置の限界だと思います。

実は天気予報かQRコードを外すことも検討中。

本当はロボットもののブログパーツがあると楽しいのですが、適切な物を見つけるのはなかなか難しいですね。

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週刊ロボザック85号の発売日

右サイドバーのアンケートは「週刊ロボザック50号以降も購読する?」ですが、では現在のペースで週刊ロボザックが発行され続けるとすると、創刊号で予定されている85号の発売日はいつになるか計算してみました。

来年の話をすると鬼に笑われそうですが、以下は2008年の日付です。

・1月1日:50号    ・1月8日:51号   ・1月15日:52号

・1月22日:53号  ・1月29日:54号  ・2月5日:55号

・2月12日:56号  ・2月19日:57号  ・2月26日:58号

・3月4日:59号    ・3月11日:60号  ・3月18日:61号

・3月25日:62号  ・4月1日:63号     ・4月8日:64号

・4月15日:65号   ・4月22日:66号  ・4月29日:67号

・5月6日:68号     ・5月13日:69号   ・5月20日:70号

・5月27日:71号   ・6月3日:72号     ・6月10日:73号

・6月17日:74号   ・6月24日:75号  ・7月1日:76号

・7月8日:77号     ・7月15日:78号   ・7月22日:79号

・7月29日:80号   ・8月5日:81号     ・8月12日:82号

・8月19日:83号    ・8月26日:84号   ・9月2日:85号

85号の発売予定日は何と来年の9月2日。先行版の創刊が2005年10月とのことですから、静岡の先行版の読者は85号まで購読するとほぼ3年がかりということになりますね。

いやぁ、もうこうなると二足歩行ホビーロボットの組み立て期間としては、ギネスブックものでしょう。

購読費用ですが、50号以降の合計金額は(85-49)×1,990=71,640円。

49号までの合計が99,310円の計算ですから、総額で170,950円。

♪週刊ロボザック85号まで購読するかどうかは・・・、自由だぁ~~っ!

♪ロボザック・イズ・フリ~ダム・・・、♪ロボザック・イズ・フリ~ダム・・・

でも、あくまでも予定なので、ほんまに85号まで発行されるかどうかはわからへんで~。

お粗末。

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アンケート"週刊ロボザック50号以降も購読する?"の結果

右サイドバーにアンケートを設置して、早くも9日が経過しましたので、この辺りで集計結果の発表をしてみます。

参加して下さった方々は、既に結果がお分かりと思いますが、以下が10月12日20:30現在の集計結果です。

○週刊ロボザック50号以降も購読する?

・たぶん購読する。    7票(58%)
・たぶん購読しない。   1票(8%)
・わからない。       0票
・49号で本当に完成?  3票(25%)
・えっロボザックって何? 1票(8%)

ダントツ1位は7票を集めた「たぶん購読する。」。

いやぁ、文字通りに受け止めると、このサイトを訪れて下さる方は気力・財力共に充実した人が多いようですね。

もう少し「たぶん購読しない。」にも票が集まるかと思っていました。

意外だったのは2位の「49号で本当に完成?」。

半分シャレのつもりの選択肢でしたが、なんと堂々の2位です。

以前のアンケートでも「左足の組み立て中に右足のフットカバーが付いてきたよ」が2位でしたが、想像するに週刊ロボザックの読者は、パーツの供給状態や組み立てプロセスに必ずしも納得しているわけではないということでしょうか。

同率の3位は「たぶん購読しない。」と「えっロボザックって何?」。

「わからない。」を選択した方はゼロ。

曖昧さが無いという辺が、ひょっとすると週刊ロボザックの読者気質の表れなのかもしれません。

えっ、能書きの割には何だか全体的に投票数が少ないようだ?

まぁ元々当サイトは零細なブログですので、妥当なところでしょう。

参加した下さった皆さん、どうもありがとうございます。

引き続きアンケートは続行しますので、興味のある方はご参加下さい。

またもし、「こんなアンケートをやってはどう?」というアイデアや提案がありましたら、お知らせ下さい。

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38号までの組み立て状態

○サーボモーターをフットブラケットに取り付ける

・サーボモーターにボトムケースをかぶせて固定する

最初に38号に付属のサーボモーターをテストボードに接続し、いつものように動作テストをします。

例によってビューッ、ビューッと問題なく動作をすることを確認。

次にケーブルが出ていない側のサーボモーターの切り欠け部分を、ペンチで折り、ゴムパッキンを溝にはめて、37号に付属のボトムケースAをサーボモーターにかぶせ、37号に付いてきたM2×12mmタッピングネジ2本を使って締めます。

おなじみの作業ですが、ボトムケースをかぶせる向きに注意し、焦らずにタッピングネジを締めるようにします。

次にケーブルが出ている側を手前下にして写真を参考にステッカーを貼ります。

続いてサーボモーターをひっくり返して、シャフトを手前に向け、ケーブルを上にして下側のネジを2本抜き取ります。

ここまではこれまでにも何度も行った作業ですね。

・サーボモーターをブラケットにはめる

ここからが初登場の作業です。

24号に付いてきたフットブラケットを取り出し、サーボモーターのネジ穴がブラケットのネジ穴に合うようにはめます。

あらら、24号って14号も前のパーツ?これじゃ先入れ先出しなど、言うだけ野暮かもしれません。

フットブラケットには前後の区別はないので、折り曲げ部分を上にすれば良いのですが、サーボモーターとはジャストフィットの相性のようで、ほとんど余分なすき間が無くはめる際には少々苦労しました。

コツとしてはボトムケースを押すようにして、サーボモーターをまっすぐブラケットに入れるようにすることでしょうか。

・ネジで固定する

Rz_38_1サーボモータ側のネジ穴とブラケットのネジ穴を合わせます。

フットブラケットの中央ではなく、写真のようにシャフトと反対方向にオフセットして、取り付けることになります。

先ほど抜き取った黒いネジ2本をシャフト側のネジ穴に差し込み、締めてゆきます。

私は一度に全部締めず7~8割程度の仮留めにしています。

次にボトムケース側のネジを37号に付属のM2×12mmタッピングネジで締めます。

Rz_38_2ちらも7~8割程度の仮留めにしておきます。

さぁ今度は本締めです。シャフト側のネジを最後まで締めます。

次にボトムケース側のネジを、やはり最後までしっかり締めて固定します。

・各ホーンを取り付ける

Rz_38_3 サーボモーターを再度テストボードに取り付け、ニュートラルの位置だしをしておきます。

37号の薄型スプラインホーンを、シャフトのピンが小穴に収まるようにはめ込んだ後、さらに根元側に押しつけピンがホーンと同一面にあることを確認し、37号に付属のM2.6×6mmタッピングネジを穴に差し込み、しっかり締めます。

ネジを締める際はホーンは手で押さえ、締めすぎないように注意します。

Rz_38_4 次にボトムケース側を手前にして、37号に付属の薄型ホイールホーンをワッシャーを乗せて、M2.6×6mmタッピングネジで取り付けます。

取り付け後は、ホイールホーンが手で軽く回してクルクル動くことを確認します。

今号の組み立てはこれで終了。次号は左足のパーツの連結とのこと。

M2×4mmタッピングネジが16個余りますので、袋に「37」と書いて紛失しないように保存しておきましょう。

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モーションCD-ROM5を利用する

週刊ロボザック37号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM5』のデータを利用できるようにします。

やり方は35号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM4』と全く同じ。

そう、最近はなんだか頻繁にモーションCD-ROMが付いてきます。今号のCD使用量も少なく、466KB程ですのでいつも書いているように2号分まとめても良いような気がしますね。

例によってCDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回も収録されているデータは全部で9つ。

・平泳ぎ  ・ウェーブ  ・しゃがみ攻撃

・左抱え上げ  ・左抱え下ろし  ・右かかと落とし

・左かかと落とし  ・大泣き  ・最敬礼

今回提供されたモーションも、大泣きや最敬礼のようなコミカルなものから、平泳ぎやかかと落としのような派手なものまで、なかなかバラエティに富んでいるようです。

プログラミング・シミュレーターで観察すると、平泳ぎやかかと落としはバランスを取るのが難しそうで、機体の調整が悪いと容易にコケてしまいそうに見えますが、どうでしょう。

Kakato ◇左はプログラミング・シミュレーターで"左かかと落とし"を実行しているところ。バランスを取るのが難しそう。

<著作権上問題があれば画像は削除します。>

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37号までの組み立て状態

○左足:足首のパーツを確認する

37号には『RZ-1 モーションCD-ROM 5』と、ボトムケースA、薄型ホイールホーン、薄型スプラインホーン、ワッシャーがそれぞれ1個ずつ、M2.6×6mmタッピングネジが2個、M2×12mmタッピングネジが4個、M2×4mmタッピングネジが16個付属していますが、組立作業はなくパーツの確認だけです。

ステップ・バイ・ステップには「・・・次号に付いてくるサーボモーターと合わせて、左足首を完成させるためのパーツだ。29号で左足首を組み立てて以来、しばらく左足に関しては手を付けていなかったが、次号でいよいよ完成に近づく。」とあります。

おやおや、直近で左足を組み立てていたのは29号だったのですね。

早いもので既に8号分経過してしまいました。

光陰矢のごとし。少し大げさかもしれませんが、そんな印象です。

Rz_37_1 ◇写真は37号に付属のパーツ。38号の組み立てで使用予定。

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37・38号到着

昨日10月7日は滝川市美術自然史館に行ってきました。

ここは1階が自然史博物館、2階が地元ゆかりの画家の常設美術展示場になっていて、1粒で2度美味しいユニークな博物館といえます。

目玉は自然史博物館にある、ティラノサウルスとタキカワカイギュウの骨格標本。

ティラノサウルスが巨大なのは先刻承知ですが、タキカワカイギュウもボリューム感では引けを取らず、想像以上に大きく、とにかくでかい!

全長8mクラスの、ジュゴンの仲間としては恐らく最大級の哺乳類が500万年前には北海道に生息していたんですね。

閑話休題。

10月7日(日)に週刊ロボザック37・38号到着。

前回に比べると今回はやや早めの到着ですね。

37号のパーツはボトムケースA、薄型ホイールホーン、薄型スプラインホーン、ワッシャーがそれぞれ1個ずつ、M2.6×6mmタッピングネジが2個、M2×12mmタッピングネジが4個、M2×4mmタッピングネジが16個、そして『RZ-1モーションCD-ROM 5』が1枚。

38号のパーツはサーボモーターとステッカーが1つずつ

久々にサーボモーターの登場です。

Rz_37_38 ◇写真向かって左側が37号、右側が38号のパーツ。37号の方は薄い。

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先入れ先出しについて考える

物作りの際の鉄則の1つに、「先入れ先出し」というのがあります。

先に受け入れた部品は先に使い、先にできた製品は先に送り出すといったことですね。

これは品質の確保と、円滑な物流のための知恵だと思いますが、ロボザックの組み立ても物づくりの1つですから、当然この鉄則が当てはまるはずです。

では実際にはどうなのかというと、ロボザックの場合これがなかなか「先入れ先出し」の組み立てとは言い難いようです。

例えば36号では頭部に赤外線センサーを取り付けました。頭部に取り付けるパーツとしては、確か22号にマイコンボードと一緒にLEDが付属していましたが、こちらは何故かまだ出番無し。

22号のパーツより先に36号のパーツを使用するのですから、「後入れ先作り」といったところでしょうか。

例えば赤外線センサーの取り付けの際に、LEDの取り付けもできれば何度もヘッドカバーのネジを外したり締めたりする必要がなく、ネジがナメる心配も減り合理的だと思われるのですが、ちと残念。

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パーツ別売り販売 その8

本家週刊ロボザックのウェブを覗いてみると、昨日(10月4日)にバーツ別売り販売で30号の分が追加されていました。

週刊ロボザック30号の付属パーツの内容はクイックチャージャーが1個。

これまでは、タッピングネジやボトムケースなどの細かなパーツ類の別売りが多かったのですが、今回は大物単品の販売です。

価格は1,900円。

クイックチャージャーが本格的に活躍するのは、まだこれから先の話になると思いますが、欲しい方には朗報かもしれません。

ただし送料は別で250円かかりますので、書店でバックナンバーが入手可能なら、そちらの方がお得になりますね。

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右サイドバーにアンケートを設置しました

セ・リーグのペナントレースは、巨人が5年ぶりに優勝しましたね。

今年のセ・リーグは最後まで接戦で、ファンは目が離せなかったと思います。

パ・リーグもそうですが、クライマックスシリーズはどうなるでしょう。

閑話休題。

週刊ロボザックによればRZ-1は49号で一応完成し、動き出す予定となっています。

組み立ての方も終盤に入ってきましたね。

そこで恒例のアンケートを、今回は右サイドバーに設置してみました。

題して”週刊ロボザック50号以後も購読する?”アンケートです。

例によってご用とお急ぎでない方はどうぞクリックしてやって下さい。

集計結果はすぐに分かりますよ。

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モーションCD-ROM4を利用する

週刊ロボザック35号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM4』のデータを利用できるようにします。

やり方は27号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM3』と全く同じ。

CDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回も収録されているデータは全部で9つ。

・左ターン  ・右ターン  ・左側転

・右側転  ・しゃがみバンザイ  ・無念

・右抱え上げ   ・右抱え下ろし  ・左右フック

今回提供されたモーションは、かなり特徴的なものが多く、左右側転のようなド派手なものや、しゃがみバンザイや無念などいうひょうきんなものもあります。

解説によるとこれらの側転は「RZ-1が行う最も本格的なアクロバティック・モーションと言ってもいいだろう、それだけに組み立ての精度と、基本姿勢の調整の良しあしが大きく問われるモーションでもある。」とあり、モーション実現の難しさが強調されています。

確かにアクロバティックな動きですので、バランスが狂っていると途中で転倒してしまいそうな気がしますね。

ただ前回も書きましたが、せっかくの派手なモーションもプログラミング・シミュレーター上では、相対的な視点で継続して観察するのが困難なためか、それほどダイナミックに見えないような気がします。

逆にどちらかの足が接地している"無念"などは、なかなか雰囲気が出ているようにも見えますが、どうでしょう。

ちなみに今回付属のこのCD-ROM4、プロパティを表示させると例によって使用されているサイズは小さく、546KB。

CDの中身はスカスカでしょうから、9個ずつではなく、もっと沢山のモーションをまとめて供給した方が良いかもしれませんね。

Rz_35_3 ◇おなじみの初期画面。CDの使用サイズは546KB。

<著作権上問題があれば画像は削除します。>

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36号までの組み立て状態

○赤外線センサーを取り付ける

Rz_36_1 バック・ボディカバーを外し、週刊ロボザック36号のステップ・バイ・ステップの指示に従い、マイコンボードのスイッチがオフになっていることを確認します。

細いプラスドライバーを使用して、バック・ヘッドカバーのネジ2本を取り外します。もともと仮留めの状態なので簡単に外れます。

Rz_36_2b 次にバック・ヘッドカバー上部の小さなタブの突起を、ラジオペンチで折って取り除きます。

バック・ヘッドカバーには上部に1つ左右に2つと、合計3つのタブがあるのですが、ここで私は間違って上部ではなく、左右にあるタブを取り除いてしまいました。失敗、失敗。

側面のタブを取り除いても、別段組み立て自体に支障があるようには思えませんが、今回のような単純な作業でミスをすると、なんだか妙に悔しいものがありますね。

気を取り直して上部のタブを取り除いて、軽くヤスリをかけて平らになるようにします。

Rz_36_5 次に今号に付属の赤外線センサーを頭部に取り付けるのですが、出っ張った方を前に向けて溝に載せます。

バック・ヘッドカバーでセンサーのケーブルを挟むようにして、取り外したネジを再び締めます。

例によって仮留めですので、きつく締め過ぎてセンサーを破損しないよう注意します。

それにしても、なぜバック・ヘッドカバーには赤外線センサーの取り付けの邪魔になる所にタブが付いているのでしょう?

そう思って改めてROBONOVA-Iのマニュアルを見てみると、赤外線センサーは両面テープで貼り付け、ケーブルはヘッドカバーの中に通さず、外に露出していました。

どうやら元々、センサーケーブルを中に通す設計になってはいないようですね。

Rz_36_6 最後にセンサーのケーブルのコネクターを、マイコンボードの右上隅のピンに差し込んで終了。

この時コネクターの突起がある方が、マイコンボードの下側に向くように注意します。

さて今号に付いてきたリモコンですが、これはテレビやビデオに付属のものと同様のタイプ。

Rz_36_7 一見するとあまりロボットのリモコンには見えないのが、辛いところかもしれません。

しかし、34号で右足首を組み立てたと思えば、35号では組み立てがなく、36号で突如頭部の組み立てを行うというのは、例によって何とも不思議な製作プロセスに思えてしまいます。

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