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2007年7月

28号までの組み立て状態

○左足とケーブル関連のパーツを確認する

24号に続いて28号でも組み立てを行わず、付属の左足とケーブル関連のパーツの確認のみです。 

前に書いたように、私の方は使用するドライバーを使い勝手の良いものに買い換えて、やる気満々のところですので、組み立て作業が無いのは少々残念なところです。

それでもボトムケースや各ホーン、そしてネジ類はこのすぐ後の29号で使用予定とのこと。

気になるのはケーブルタイやケーブルクランプ、ワッシャー(小)などのパーツで、これらはバサつくケーブルを結束・固定する部品。

現在は左足の組み立てを行っている真っ最中ですので、予想ではこれらのパーツを実際に使用するのはまだ当分先の話で、恐らく少なくとも右股関節部分のサーボモーターが取り付けられてからでしょう。

実際、ケーブルタイは既にかなり前、第5号にも4個付属していますが、未だに日の目を見ていません。

組み立てが進捗せず、使われないパーツが増えてゆくのは、やむを得ない面があるとはいえ、やはりあまり有り難い話ではありませんね。

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27号までの組み立て状態

○左足:すね部分のI型ブラケットを取り付ける

まず前号までに組み立てた左足のホイールホーンに、27号に付属してきたI型ブラケットを、やはり27号に付属のM2×4mmタッピングネジ4本で取り付けます。

ホイールホーンは固定されていないので、どの穴と合わせても問題ありません。

次にスプラインホーンに同じくI型ブラケットを取り付けるのですが、念のためにサーボモーターをテストボードに接続し、ニュートラルの位置出しをしておきます。

I型ブラケットを取り付ける際は、掲載写真をよく見てスプラインホーンの数字の[2]の下にネジ穴がくるように合わせます。

あとは同じように、I型ブラケットをM2×4mmタッピングネジ4本で締めて取り付けます。

締めるネジは8本だけなので、今回の作業はあっさり終了。

スプラインホーンには、1番号分だけずらして取り付けたことになりますが、随分曲がっているように見えます。

ポイントは、I型ブラケットの裏面には[3]と刻印されているので、裏表を間違えないことと、スプラインホーンに取り付ける際は上述のように真下の[1]ではなく、[2]の下にネジ穴を合わせて固定することですね。

Rz_27_1Rz_27_2_2

<写真向かって左側が作業前、右側が今回の作業後>

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27・28号到着

本日7月29日(日)に週刊ロボザック27・28号到着。

今回は細かいパーツが多いせいか、いつもよりやけに梱包が薄く感じられます。

27号のパーツは『RZ-1 モーションCD-ROM3』が1枚、I型ブラケットが2個、そしてM2×4mmタッピングネジが8個。

28号のパーツはボトムケースBが1個、厚型スプラインホーン、厚型ホイールホーンがそれぞれ1個ずつ、M2×18mmタッピングネジ、M2×12mmタッピングネジ、M2.6×6mmタッピングネジ、M2×5mmタッピングネジがそれぞれ2個ずつ、ワッシャーが1個、ケーブルタイが2個、初登場のケーブルクランプとワッシャー(小)がそれぞれ14個ずつ、そしてこれも確か初登場のラグが1個。

しかし、書いていて疲れてくるような、この小物バーツ類の多さは何なのだろう。

ケーブルタイは第5号にも4個付属していますが、未だに日の目を見ていないし、ケーブルクランプも実際に使用するのはまだまだ先の号のような気がします。

本当はこれらのパーツを使って上半身のサーボモーターのケーブルを結束・整理したいところなんですが、まだ右股関節部分にサーボモーターが無いので、ちと無理な話ですね。

Rz_27_28 ◇写真向かって左側が27号、右側が28号のパーツ

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@nifty 投票で好きなロボットアンケート?

暑い日々が続いているようですが、今回の投稿は息抜きです。

なかなか興味深いパーツを見つけたので、試しに下に貼り付けてみます。

さて、あなたの好きなロボットは?

いや、もちろんクリックすると高額の請求書が送られてくる、といったことはありませんので、ご心配なく。(笑)

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ROBONOVA-Iのマイコンボード改良

ハイテックマルチプレックスジャパン社のサポートページを見ると、ROBONOVA-IのマイコンボードMR-C3024の仕様が改良され、従来品と平行して出荷が開始された旨の告知が出ていますね。

改良点は次の2点

1)右手足のポートの並びが変更された。

2)電源スイッチのONが上になるように変更された。

つまりこれで、現行のロボザックのマイコンボードと同じ仕様になったようです。

逆に言うと、これまでは微妙に互換性が確保されていない部分があったのですね。

上述のようにROBONOVA-Iのマイコンボードは、従来品と改良品の2種類が存在するわけで、サポートページにも接続に注意するよう配線図が掲載されています。

元祖ロボザックこと、ROBONOVA-Iの方も改良されているというお話でした。

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二足歩行もなかなか大変

週刊ロボザック24号の”『プログラミング・シミュレーター』をマスターしよう5”では、モーションCD-ROM 1の「2歩前進」のデータを元に、RZ-1の歩行動作が詳細に解説されていました。

歩行動作を要約すると
1)重心を片足に乗せる
2)重心の乗っていない方の足を上げる
3)上げた足を前に出す
4)前に出した足に重心を移す
5)重心の乗っていない方の足を上げる(以降左右交互に繰り返し)

という5つのシンプルなプロセスになるのですが、それでも5ページに渡る解説です。

予想通りではありますが、二足歩行とはなかなか大変な動作なのだと実感できます。

CMやデモの動画でロボザックの歩く様子を見ると、体を結構左右に傾けていることが分かります。

実はこれ、重心を安定して片足に乗せるための基本動作で、およそ10度程傾けているようです。

普通人が歩行する場合はこんなに体を傾けることはありませんが、ロボザックは人とは異なり静的歩行。常に重心をどちらかの足に乗せていなければなりません。

一方、同じロボットでも例えばアシモだと動的歩行が可能なので、まさに人が中に入っているかのようにスムーズに動きます。(歩くどころか人間並みに走るんでしたね。)

動的歩行だと体の勢いを使って移動するので、重心が足裏に常にあるとは限らず、当然制御は難しくなりますが、スムーズかつスピーディに歩けるわけです。

「成り立ちも性能も全く違う、アシモとロボザックじゃ比較にならないよ」との声が聞こえてきそうですが、しかし将来はロボザック並のサイズで、アシモのように動作するホビーロボットがキットとして販売され、家庭で組み立てられる時代が恐らく来るに違いありません。

なにせ、ほんの数年程前までは、私自身まさか家で二足歩行ロボットを組み立てるようになるとは、思いもしなかったのですから。

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7月24日・25日はココログのメンテナンスでした

7月24日21時から25日15時までは、このブログの大家さんであるココログのメンテナンスのため投稿ができませんでした。

メンテナンスの結果どこが変わったかというと、見た目に関しては管理画面のいくつかが変更になっているようですが、これについては影響を受けるのは管理人の私で、ブログを見て下さっている方々には別段関係のない話のようです。

この変更になった管理画面ですが、まだ慣れないせいかどうも使いにくいですね。

特にブログ一覧画面は以前より文字が小さくなってしまい、明らかに見づらく、クリックしづらいなぁ。

メンテナンスして使いづらくなってどうする?>ココログさん

閑話休題。

ご覧になっている方々に関係する部分も、もちろんあるようです。

これまでトップページをスクロールダウンしていくと、最後尾で行き止まりになっていましたが、今回から最下部に前の記事のリンクが追加され、以前より簡単に過去ログに遡れるようになりました。

あとお知らせによれば、バックナンバー下部にもナビゲーションが追加されるはずですが、こちらの方はどうもうまく機能していないみたい・・・でしたが、念のため設定画面でバックナンバーの項目にチェックを付け直したら、ちゃんと機能しているようですね。

少なくともこれでどうやら、スクロールダウンして行くと最後で行き止まり、というのが解消されたようで何よりです。

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フットカバーの右と左

本家週刊ロボザックの掲示板で今話題の一つが、26号に付属してきたフットカバー。

現在組み立てている箇所が左足なのに、フットカバーは右足用ではないかという発言が相継いでいるのです。

フットカバーの識別は、長辺が曲面になっている方が外側で、ストレートなのが内側とのこと。

どれどれと、私も送られてきたフットカバーを確認してみると、右側が曲面形状で確かにどう見ても右足用ですね。

おまけに裏を見ると「R」の記号まで成形されてあります。

この様子では全員に右足用のものが提供されているかも。

29号では足首の組み立てに入る予定のようですので、大丈夫かなと思いましたが、どうやらこのフットカバーが組み立てに登場するのは、29号とかその直後ではなくもっとかなり先のようです。

F_cover1 F_cover2

<問題のフットカバー。写真向かって左側が表面、右側が裏面。裏面には”R”の刻印も>

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これがそうかな?モーション取り込み機能 その3

モーション取り込み機能については、ハイテックマルチプレックスジャパン社のサポートページのROBONOVA-Iのチュートリアルにも記述がありますね。

それによるとやはり、モーターコントロールパネルまたは例のヒューマノイドパネルを開き、チェックを外したり、ONにしたりすることで簡単にモーションが取り込めるようです。

それはそうと、ROBONOVA-Iのサイトではモーション取り込み機能が、特長の1つとして紹介されているのに、週刊ロボザックではあまり積極的に扱われてないのは、何故でしょう?

恐らく、ロボザックの方にはプログラミング・シミュレーターが用意されていること(ROBONOVA-Iには提供されていないようです)が、その理由の1つではないでしょうか。

確かにプログラミング・シミュレーターだと、ロボペーシックとは異なりいちいちマイコンボードに接続しなくても、手軽にバーチャルRZ-1を動かせるのが利点です。

ただし、もちろんそれもプログラミング・シミュレーターが無事にインストールできるという前提の上の話で、実際はOSの移行時期に、このような微妙にハードルの高いソフトを供給したために、見慣れないエラー表示に悩まされ、インストールできない読者が続出したのも事実のようです。

このため本家週刊ロボザックのサイトでも、ロボザック プログラミング・シミュレーター・ユーザーガイドが提供されていますが、読者全体からみると、功罪相半ばするのがプログラミング・シミュレーターですね。

(余談ですが、今日はネットワークの状態が不調で投稿がいつもより大幅に遅れました。)

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表紙のロボザックの間違い探し

ネット上ではよく知られた話題の1つのようですが、週刊ロボザックの表紙に登場するRZ-1は、どうも間違って組み立てられている部分があるようです。

先ず足首のU型ブラケットを見てみると、左足の上側の折り返しが小さいのに対し、右足の上側は折り返しが大きくなっています。

つまり上下逆に取り付けられているんですね。

毎度おなじみのROBONOVA-Iの日本語マニュアルによれば、上側の折り返しが小さい方が正解のようです。

もう1つ、右腕のサーボモーターの部分をよく見てみると、切り欠け部分が取り去られています。

切り欠け部分を取るのは本来ケーブルを引き出すためですから、これも厳密に言うと、正規の組み立て状態とは異なっています。

表紙と言えば文字通り製品の顔。

その製品の顔が間違った状態のままというのでは、どうも具合が良くないと思いますがどんなものでしょう。

あまり粗探しをしても仕方がありませんが、ちょうど下半身の組み立てを行っている最中ですので、他山の石としたいところです。

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マイコンボードと保護カバー

週刊ロボザックでは当分先の話になると思いますが、ROBONOVA-Iの日本語マニュアルの52ページ(PDFでは27ページ)には、専用リモコンとIRセンサーの取り付け方法が記載されています。

その記事によると「ADポート7番にIRセンサーを取り付ける必要があるが、そのままでは保護カバーがあって差し込めない。」とあり、

さらに「そこで保護カバーをMR-C3024コントローラーから一度外し、IRセンサーのコネクターを差し込む部分だけをはさみ等で切り取る。」と書かれてあります。

はて、保護カバー? 

思い出しました。そういえば透明なプラスチックのカバーが上部のI/Oポートに被せられていましたが、マイコンボードの取り付けの際、邪魔になるので取り外したままになっているんですね。

フロント・ボディカバーとバック・ボディカバーで被われているのだから、保護カバーは必要ないと思っていましたが、ROBONOVA-Iのマニュアルでは、「再び保護カバーを被せる。」という指示まであります。

週刊ロボザックのステップ・バイ・ステップの方には、保護カバーに関する記述はありませんが、とりあえず機会を見て保護カバーを被せておきましょうか。

Boad_2 <写真は上部のI/Oポートに保護カバーが付いたマイコンボード>

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26号までの組み立て状態

○左足:足首のU型ブラケットを組み立てる

まず23号に付いてきたU型ブラケットと26号に付いてきたU型ブラケットを取り出し、週刊ロボザックのステップ・バイ・ステップに従って、識別を行います。

26号の左右の「折り返し」の幅が大きいものがタップ付きU型ブラケット、23号の小さいものがタップなしU型ブラケット。

Rz_26_1 左の写真の例では、向かって左側がタップなし、右側がタップがあるタイプということになります。

次に26号に付いてきたM2×4mmとM2×4mmタッピングネジの識別を、ステップ・バイ・ステップの”M2×4mmの2種類のネジの見分け方”に従って行います。

この作業は2回目で、好みではないとはいえ多少は慣れた気がします。

今回使用するのはタッピングネジではない方。

タップなしのU型ブラケットを上にして、クロスするようにしてステップ・バイ・ステップの写真を参考に、M2×4mmネジ4本で対角線上に締めてゆきます。

Rz_26_2 今回の組み立てはこれで終了。残りのネジはいつものように26と書いた小袋に入れて、保存しておきましょう。

今号の作業は結局17号のものと全く同じ。

毎回思うことですが、簡単な反面識別に注意が必要な、とにかく地味な作業ですね。

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25号までの組み立て状態

○左股関節部分にサーボモーターを取り付ける

・サーボモーターをテストする

25号に付属のサーボモーターをテストボードに接続し、お約束の動作テストをします。

ビューッ、ビューッと問題なく所定の動作をすることを確認。

Pict_1 サーボモーターには例のピクトグラムが印刷された小さなシールが貼られているのですが、貼られている位置がいつもステップ・バイ・ステップの写真とは異なりますね。

"廃棄する際に注意"の意味らしいのですが、毎度のことなので気にせず作業を続行。

・ボトムケースを取り付ける

今回はケーブルが出ていない側のサーボモーターの切り欠け部分を、先長ペンチで折ります。このペンチ、必ずしも使い勝手が良いとはいえませんが、パチンときれいに取れました。

ゴムパッキンをはめ、24号についてきたボトムケースAを向きに注意してかぶせます。

次にM2×12mmタッピングネジを締めるのですが、今回はケーブルが出ている側の2ケ所のみを締めて、次の作業に進みます。

・サーボモーターをバック・ボディフレームに取り付ける

ロボザックから仮にはめ込んでいたフロントカバーを外します。意外にしっかり勘合しているので、簡単には外れず時間がかかりました。

カバーを外すとマイコンボードが露出しますので、取り扱いには十分注意が必要になります。

サーボモーターを向きに注意してバック・ボディフレームの穴にはめ、M2×12mmタッピングネジで締めます。新しく使い始めたドライバー(D1P2-1)で、快調に作業が進みます。

次にステッカーをサーボモーターに貼るのですが、ボディ取り付け後に貼るより、取り付け前に貼った方が簡単に貼れそうです。

再度テストボードでサーボモーターの動作を確認し、いつものようにホイールホーンとスプラインホーンをM2.6×6mmタッピングネジで取り付けます。

・ケーブルを引き出す

問題は今回取り付けたサーボモーターのケーブルの引き出しです。

引き出す穴の真上にはマイコンボードがあるのですね。

ステップ・バイ・ステップには「取り付けたサーボモーターのケーブルを背中側に引き出す作業が少し難しい。」と書かれていますが、マイコンボードを取り付けた状態の僅かなスキマからケーブルを出すのは、不器用な私には難行苦行で正直至難の業。

事実、ステップ・バイ・ステップでも、マイコンボードを外してケーブルを通すやり方についても解説があり、私はこのマイコンボードを外すやり方でケーブルを引き出しました。

上手い具合に、マイコンボードはサポートピン上に取り付けられていますので、ネジがナメる心配はまず無く、このマイコンボードを外すやり方の方が容易かつ確実ですね。

むしろ実際に作業してみて、今回の例からも分かるように、まだ必ずしもマイコンボードをロボザックに取り付ける必要は無いのではないかと感じました。

Rz_25_1 Rz_25_2 <写真向かって左側が作業前、右側が今回の作業後>

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組み立て用ドライバーを考える その3(D1P2-1)

本家週刊ロボザックの掲示板でaplmacさんが紹介されていた"ねじ山がつぶれないドライバー"を、早速私も購入してみました。(ネット通販を利用)

KTC社製のD1P2-1というのがそれで、もちろん1番プラス用のものです。

全長およそ170mmで、その内約95mmがグリップ部分です。

このグリップ部分、私が普段使用しているVESSEL 220のような丸い断面ではなく、イボ付きの四角い断面でしかも幅が33.5mmと大きく、使用する際に力を加えやすくなっているように思います。

また刃先も一般的な丸い断面ではなく、ボルスター付きの六角形の形状となっているのも特徴です。

もちろん、先端はブラックポイント加工でマグネット入り。

なかなか個性的な製品に仕上がっているように見えます。

タッピングネジを締める時は、押しつけながら回さなければなりませんが、このドライバーは確かにトルクをかけやすそう。

実際に25号の組み立てで使ってみると・・・いやぁ、これが実に良い!

M2×12mmもM2.6×6mmタッピングネジも、ドライバーとネジがピタッと吸い付くような感覚で、しかも無理に力を入れなくても締まってくれるので、作業もはかどります。

使ってみてなかなか気分の良いドライバーで、ロボザックとの相性はバッチリ。

紹介して頂いたaplmacさん、ありがとうございます。

Ktc_drv < 写真のドライバーがD1P2-1 >

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オリジナルROBOZAK専用キャリーBOX到着

7月15日(日)にお待ちかね『オリジナル ROBOZAK 専用キャリーBOX』が到着。週刊ロボザック25・26号の到着から1日遅れということになります。

アルミ製でサイズは300×230×175mm。

鍵とRZ-1にかぶせる保護用のウレタンスポンジが付いています。

早速、完成までちょうど折り返し地点に来たRZ-1を収納してみましたが、内部のウレタンスポンジがやや硬めなので、両腕をボディにギュッと密着させ、ケーブルが引っかからないように、スポンジを外側にやや押し込む必要があります。

注目したいのは同梱されていた「『オリジナル ROBOZAK 専用キャリーBOX』送付のご案内」というプリント。

「※尚、今後の全員プレゼント商品開発における皆様からのご意見・ご感想等お待ちしております。」と書かれてあります。

それなら「オリジナルロボットハンガー」とか「テストボード(プリント基板)ケース」が、すぐ役立ちそうで候補として良さそうですが、どうでしょう。

これは今後の展開が楽しみになってきましたね。

C_box_2_1 C_box_1

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第1弾 全員プレゼント別送のお知らせ

週刊ロボザック25・26号と一緒に、”週刊『ロボザック』第1弾 全員プレゼント別送のお知らせ”のプリントが同梱されていました。

それによると「第1弾読者全員プレゼント「オリジナル専用キャリーBOX」は、日通ペリカン便にて別送でのお届けとなります。」とのこと。

私の方は、プレゼントがもらえるならそれで何も文句は無いのですが、「第1弾」という表現に思わず注目。

何か第2弾とか第3弾のプレゼントも用意されているのでしょうか?

気になるところです。

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25・26号到着

7月14日(土)に週刊ロボザック25・26号到着。

例によって発売予定よりもかなり早い到着です。

25号のパーツはお待ちかねのサーボモーターとステッカーが1つずつ。

今回は左股関節部分に該当するサーボモーターで、マイコンボードのそばの装着となるせいか、ケーブル長200mmのタイプです。

26号のパーツはタップ付きU型ブラケットが1個、初お目見えのフットカバーが1個、M2×4mmネジが8個、そしてM2×4mmタッピングネジが8個・・・って、お~い、また同じサイズでタッピングネジとミリネジが同数混在かい!

前にも書いたように別々に包装するなりして、中高年のお客から識別の手間を省いてもらえないものでしょうか?>デアゴスティーニ・ジャパンさん

Rz_25_26 ◇写真向かって左側が25号、右側が26号のパーツ。

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100投稿を越えて

3月21日にこのブログを開設してから、ついに私の投稿数が100を越えました。

当初週刊ロボザックの到着に合わせ、2週に1~2回ぐらいのペースで投稿できれば、と思っていたのですが、その後自分でも驚くようなハイペースの書き込みが続き、意外に早く100投稿を越えてしまいました。

駄文のオンパレードかもしれませんが、それでも実際に文章を考え投稿するのは、思った以上にエネルギーが必要ですね。

ただ、開設当初から考えていた通り、ネタをロボザック関連に絞り、身辺日常雑記は書かないという方針でやってこられたことには、自分なりに満足してます。

7月に入ってから以前よりアクセス数が増えているにもかかわらず、100投稿を超えてもコメントが1つも無いのがこのブログの特徴(?)ですが、決してコメントを拒否している訳ではありませんし、別にハードボイルドなブログをねらっている訳でもありませんので、念のため。

もっとも、私自身他人様のブログにコメントを付けるということが最近ほとんどないので、不思議はないのかもしれません。

考えてみると苦情や抗議などが来ないのはありがたいことだと思います。

読んで下さっている方々に感謝しつつ。

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先長ペンチを購入する

先日100円ショップに寄ってみたら、写真のようなミニ先長ペンチを見かけたので購入してみました。

23号の組み立ての時、サーボモーターの切り欠けを折る際に手こずってしまったので、次回はこの先長ペンチを使って、パチンときれいに作業しようという訳です。

全長は約150mm、つまみ先の部分の長さは50mm強といったところですが、値段が値段ですので、正直グリップ感はイマイチですね。

本当はもう少し、あと10mm程度先が短い方が使いやすい気がしますが、次の25号で早速サーボの組み立て作業がありますので、その時使い勝手の確認ができると思います。

上手く作業できるかどうかちょっぴり楽しみ。

Tool_1 <写真は購入したミニ先長ペンチ>

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ROBONOVA-Iの日本語マニュアルを読んで

前の投稿にも書いていますが、最近しばしば参考にさせてもらっているのがROBONOVA-Iの日本語マニュアル。

組み立て方やその注意事項などは勿論、各ツールのインストール方法や使用方法にも触れられており、ROBONOVA-I及びOEMのロボザックについて概観するのに重宝します。

マニュアルの約半分は組み立て作業に関する記述で、冒頭に組み立て前の確認事項として英文表示の部品表が載っているのですが、私のようなロボザックの読者は毎号ちまちまと少しずつ送られてくるパーツに慣れおり、いきなり50数種類のパーツを見せられたら、思いっきり退いてしまいそうです。

あと、この部品表には「(部品たちのExploded Viewと部品の品名、数量などを切符で記入する。この部分は二つのページを留守にしてください)」という記述がありますが、これって何だか日本語として変じゃありませんか?>ハイテックマルチプレックスジャパンさん

組み立て作業に関しては、週刊ロボザックのものとはいくつか相違点があり、例えばロボザックでは左腕から組立を開始しましたが、ROBONOVA-Iでは足の組み立てから開始するといった具合です。

またロボザックでは、サーボモーターの出力側のホーンをスプラインホーン、反対側をホイールホーンと呼んでいますが、ROBONOVA-Iではサーボホーン、フリーホーンと呼んでいます。

用語の違いと言えば、ロボザックがタッピングネジなのに対し、ROBONOVA-Iではタッピングネジだったりボルトだったりします。

また、「ブラケットとサーボを組み立てた後は必ず動作範囲を確認すること。」という指示があるのも、ロボザックとは異なります。

どうやらROBONOVA-Iの方はテストボードが付属していないようです。

さて、マニュアルの組立作業の解説を読んで最後に気付いたこと。

それは、最終的にサーボのケーブルを固定するために、ケーブルクランプの装着をしなければならないのですが、そのため各手足のサーボとブラケットを固定しているネジのうち、19本ほどを一旦外さなければならないということです。

何だかどうも手間のかかる作業になりそうです。

一応心の準備をしておきましょう。

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これがそうかな?モーション取り込み機能 その2

以前モーション取り込み機能について書きましたが、RZ-1のOEM元のROBONOVA-Iの日本語マニュアル(V1.10)を確認すると、このモーション取り込み機能に関する記述がありました。

PDF形式では44ページ、マニュアルでは86ページに当たると思いますが、ロボベーシックの操作説明ROBOBASIC Programming応用法で、(1)キャプチャーモードの利用方法というのが該当するようです。

どうやらモーターコントロールパネルを開き、チェックを外したり、ONにしたりすることで簡単にモーションが取り込めるようですが、実際にロボベーシックで確認しようとするとマイコンボードに未接続の状態では、例によってエラーになってしまいます。

もっともマニュアルに記述があるといっても、毎回書いてますが、あくまでROBONOVA-Iの話ですので、念のため。

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ロボスクリプトを走らせる

3DのバーチャルRZ-1で動きが確認できるプログラミング・シミュレーターと、制御文を駆使して自在にRZ-1をコントロールできるプログラミング言語のロボベーシックにはさまれて、なんだか損な役回りのような気がするツールがロボスクリプト。

起動してみると、画面下部にはモーターウインドウがあり、スライドバーをドラッグして各サーボモーターの動きを、比較的容易に再現できることが分かります。

ちなみに、前回プログラミング・シミュレーターで実行しようとして、エラーになったROBONOVA-Iのサンプルモーションデータですが、このロボスクリプトでは全て問題なく読み込みができました。

ただし"Run"ボタンを押して実行させようとすると、「Communication Error!」の表示が出現。

いずれにしても、マイコンボードと接続できる環境が整わなければ、はっきりしたことは分からないのですが、バッテリーが提供されるのは8月21日発売予定の31号。

まだ1月以上先の話ですね。

Rb_scrpt ◇写真はロボスクリプトの起動画面

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二足歩行か多足歩行か

週刊ロボザック20号のロボット科学最前線は"裏表両用の6本足ロボット「ASTERISK」でした。

自分が組み立てているロボザックは、言うまでもなく二足歩行ロボットですが、目的に応じて様々な歩行様式のロボットが存在しているわけです。

6本足というと一般に連想される生物はやはり昆虫でしょう。

昆虫といえばその種の多さ。既に100万種近くが記載されているそうですが、現実にどれほどの種があるのか、まったく分かっていないほどで、地球上で最も成功した生き物とも言われています。

成功の秘密は様々な環境への適応能力や、飛翔能力の獲得などいくつかあるでしょうが、6本足による歩行能力の高さもその要因の1つではないでしょうか。

ASTERISKの外観は昆虫よりもむしろ、クモを想起させるように思いますが、1本につき4自由度を持つ足は、重心コントロールの難しい二足歩行よりも、確かに不整地走行には強そうです。

面白いのはこのロボット、裏表に関係なく活動できることで、本体がひっくり返っても問題なく歩行や作業の継続が可能とのこと。

また天井に張られた細い鉄格子に、足先のフックを引っかけながら移動し、ウインチを使って天井から地上に降りるなど、忍者ばりのデモンストレーションも見せてくれます。

不整地に強く、低い穴へ潜り込むことも可能なこのASTERISK、記事にもあるようにレスキュー活動にもうってつけのロボットなような気がしますが、被災地で6本足でクモのようなロボットがごそごそ動いているのをいきなり見たら、ちょっと驚いてしまうかもしれません。

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同一カテゴリ記事の表示に異議あり

ココログ(このブログの大家さん)の場合、記事の下部に同一カテゴリの記事タイトルが最新5件分表示されるようになっています。

この機能自体は気が利いていてなかなか便利で良いと思うのですが、困っている点が1つ。

投稿済みの古い記事の誤字脱字やレイアウトの不備に気付き、修正して再度投稿すると、システム側は再投稿日時で判断しているらしく、なんと5つどころか10も20も前の記事が最新記事タイトルとして表示されてしまうのですね。

むろん、タイトルの後に表示されるタイムスタンプは古いまま。

ですので、正直かなり違和感を覚えてしまいます。

最新記事タイトルの表示順は更新日時ではなくて、記事に表示されている日時に従うよう改善を望みます。>ココログさん

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24号までの組み立て状態

○シリアルケーブルとパソコンの確認

24号では組み立てを行わず、付属パーツの確認とシリアルケーブルのパソコンへの接続方法の確認のみです。 

これまでにもしばしばありましたが、この組立の無い号が足踏み状態にも思え、少々辛いところです。

シリアルケーブルはマイコンボードとパソコンを接続するためのものですが、"ステップ・バイ・ステップ"には「RZ-1を接続しない:今号に付いてきたシリアルケーブルは、今の段階ではまだ使用しない。仮に、RZ-1に接続しても動かすことはできないし、故障などの原因にもなりかねないので、使用せずに大切に保管しておこう。」という注意書きがあります。

前にも書いた通り、現段階ではマイコンボード側にはバッテリーも充電器も無いので、接続しても今のところ文字通り無意味という訳です。

接続方法についてですが、私のノートパソコンにはシリアルポートがありませんので、週刊ロボザックにもあるように、以前から準備しておいたUSBシリアル変換ケーブルを介して接続することになります。

このように今回は確認のみですので、組み立て自体は例によってあまり進捗しているような感じがしませんが、付属のシリアルケーブルと変換ケーブルとの接続の写真をアップしておきます。

Rz_24_1_1Rz_24_2_2 <写真左はシリアルケーブル、右はUSBシリアル変換ケーブルを接続したところ>

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プログラミング・シミュレーター・ユーザーガイド

ロボザック プログラミング・シミュレーター・ユーザーガイド(pdf版)が公開されましたね。

現在、本家週刊ロボザックのサイトのトップページからダウンロード可能です。

PDFで1.41MBの19ページ。

で、その内容ですがプログラミング・シミュレーターの動作環境の解説や、インストール時の不具合の対処方法について分かり易くまとめもので、実際の操作ガイドではありません

このブログにも書きましたが、実際に私自身、新しいノートパソコンを買うはめになったように、グラフィックボードの性能が十分でなかったり、環境が整っていなかったりしてインストールができない読者がかなりいたのでしょう。

ロボザックの読者が全員パソコンに詳しいとは限りませんし、思うにサポート窓口には、プログラミング・シミュレーターのインストールに関する苦情・相談が相当寄せられたのでしょうね。

ただ、不具合の対処方法などのユーザーガイドの内容は、私には既知のものばかり。

「DirectX9.0Cに対応していないグラフィックボードをご使用の場合は、14号付属のCD-ROM1からインストールを行う必要はありません。
詳しくはご使用のパソコンメーカー、グラフィックボード製造元にお問合せ下さい。」という内容では、残念ながらユーザーにとって真の解決にならないのも事実でしょう。

最初はてっきり、プログラミング・シミュレーターの実際の使い方の解説やノウハウをまとめたものだと思っていましたので、その意味ではちょっと期待はずれでした。

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パーツ別売り販売 その4

本家週刊ロボザックのウェブを覗いてみると、今週の月曜日(7月2日)にバーツ別売り販売で17号の分が追加されていました。

週刊ロボザック17号の付属パーツの内容は以下の6種類。

『RZ-1 ソフトウエアCD-ROM 2』×1
タップ付きU型ブラケット×1
タップなしU型ブラケット×1
厚型スプラインホーン×1
厚型ホイールホーン×1
M2x4mmネジ×4

価格は1、200円、送料は別で250円とのこと。

送料については、配達時間の指定が可能でこの値段なら安いように思いますね。

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23号までの組み立て状態

○左太もも部分を完成させる

・サーボモーターを完成させる

20号に付属のサーボモーターをテストボードに接続し、お約束の動作テストをします。

ビューッ、ビューッと問題なく所定の動作をすることを確認。

このサーボモーターが入っていた袋をよく見ると、何やらピクトグラムが印刷されています。サーボモーターにもピクトグラムの小さなシールが貼られていることがありますが、どうもあまり馴染みのあるものではないようで、意味が分からないので文字通り無意味な気がします。韓国では一般的なものなのだろうか?

閑話休題

次にケーブルが出ている側のサーボモーターの切り欠け部分を、ラジペンで折るのですが、いつもだとパチンと素直に折れるのに、今回は途中から削れたようになってしまいました。

まぁ、こんなこともあるさと呟きながら、削りカスがサーボケースに入らないように注意しながらカッターで修正です。

ゴムパッキンを溝にはめて、ボトムケースBをサーボモーターにかぶせ、M2×12mmタッピングネジ2本を使って締めます。

次にサーボモータをひっくり返して、黒いネジを2本抜き取り、ステッカーを所定の位置に貼ります。

ステッカーもデザインの1つでしょうから、なるべくまっすぐに貼りたいものです。

毎回そうですが、ネジの締め付けに比較して、この黒いネジをゆるめて抜くのはスムーズで、比較的楽な作業ですね。

・サーボモーターを左足太ももに取り付ける

21号で組み立てた太もも部分のH型ブラケットに、サーボモーターをはめ込みます。

今回注意することは、サーボモーターの取り付け角度を1穴分ずらして、一直線ではなく角度を付けて取り付けることです。

角度を付けるといっても、H型ブラケットの形状に合わせた作業ですので、ステップ・バイ・ステップの写真をよく見ながら、向きに注意して作業をすれば、問題はないでしょう。

次に先ほど外した黒いネジ2本とM2×5mmタッピングネジを穴に差し込んで締めます。

私の場合、その際1本ずつ一挙に締めるのでなく、3本のネジを少しずつ締めるようにしています。

ひっくり返して、同様に反対側の面もM2×18mmタッピングネジ2本と、M2×5mmタッピングネジを差し込んで締めていきます。

Rz_23_1 これでH型ブラケットへの取り付けは終了。

続いていつものように、M2.6×6mmタッピングネジを用いて厚型ホイールホーンとスプラインホーンを取り付けます。

例によって、ホイールホーンにはワッシャーを入れ、スプラインホーンは小さなピンと穴が合うように、やや力を入れて押し込むようにして作業します。

今回の作業部分は下半身でも負荷のかかりそうな部分ですので、スプラインホーンはしっかり締め付けるようにします。

最後にもう一度テストボードにつないで、サーボモーターの動作を確認。

Rz_23_2 今号の作業はこれで無事終了。

今回付属のU型ブラケットはしばらく使用しないようです。

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23・24号到着

7月2日(月)に週刊ロボザック23・24号到着。

いつもより1週遅れの発売ですが、例によって偶数号の発売日よりも早く到着。

23号の付属パーツは、U型ブラケットが1個、ボトムケースBが1個、厚型スプラインホーンと厚型ホイールホーンがそれぞれ1個、M2×18mmタッピングネジが2本、M2×12mmタッピングネジが2本、M2.6×6mmタッピングネジが2本、M2×5mmタッピングネジが2本、そしてワッシャーが1個。

24号のパーツは、ボトムケースAが1個、フットブラケットが1個、薄型スプラインホーンと薄型ホイールホーンがそれぞれ1個、シリアルケーブルが1個、M2.6×6mmタッピングネジが2本、M2×12mmタッピングネジが4本、そしてワッシャーが1個。

このうちフットブラケットが初お目見えのパーツ。

シリアルケーブルは、マイコンボードとパソコンを接続するためのものですが、マイコンボード側にはバッテリーも充電器も無いので、接続しても今のところ意味が無いでしょう。

ボトムケースや各ホーンが供給されたので、20号のサーボモーターがようやく日の目を見そうです。

Rz_23_24 ◇写真向かって左側が23号、右側が24号のパーツ。

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初心者でもOK!各種競技会規格対応

週刊ロボザックの表紙右下に、毎号必ず表示されているのが”初心者でもOK!各種競技会規格対応”というコピー。

おなじみの文言ですが、よく見ると創刊号では左足甲部分のサーボモーター付近に表示されていますが、2号ではその少し上のU型ブラケット付近に表示されているといった具合に、号によって表示位置が異なっているんですね。

興味が湧いてきたので、どうなっているのか調べてみました。

創刊号の表示位置を下、2号の表示位置を上とすると各号の位置は次のようになります。(カッコ内は表紙の背景色)

・創刊号(赤):下  ・2号(青):上    ・3号(緑):下

・4号(紫):下    ・5号(黄):下    ・6号(灰):下

・7号(赤):下     ・8号(青):上    ・9号(緑):下

・10号(紫):下  ・11号(黄):下  ・12号(灰):下

・13号(赤):下  ・14号(青):上  ・15号(緑):下

・16号(紫):下  ・17号(黄):下  ・18号(灰):下

・19号(赤):下  ・20号(青):上  ・21号(緑):下

・22号(紫):下

週刊ロボザックの表紙は各号によって6種類の背景色を使い分けているようですが、上記のようにそのローテーションは赤→青→緑→紫→黄→灰の順。

実は青色の表紙の時だけ、”初心者でもOK!”の印刷位置がやや上になっていたんですね。

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これがそうかな?モーション取り込み機能

週刊ロボザックではあまり積極的に扱われてはいないようですが、ROBONOVA-Iのサイトを覗くとモーション取り込み機能が、特長の1つとして紹介されていますね。

"ROBOSCRIPT、ROBOBASIC共にロボットを直接動かして位置入力のボタンをクリックするだけで、その姿勢をデータとして取り込んでプログラムに反映することが可能です。"とありますので(あくまでROBONOVA-Iの話です。念のため)、OEMのRZ-1でも同様だろうと勝手に推測し、早速おなじみのロボベーシックを起動。

画面をチェックしてみると、メニューバーのコントローラ→ヒューマノイド モーターコントロール、あるいはマウスでポイントすると「ヒューマノイド」とツールチップが表示されるツールバー右端にあるRZ-1らしきアイコンが、それらしき機能に該当するようにも思われます。

ただ、例によってロボザックに未接続の状態では「コントローラ状態、電源、ケーブルを確認してください。」というつれないエラーメッセージが出るだけなので、本当のところは、やはりこれからパーツが揃ってこないと確認できないですね。

今後の確認事項がまた一つ増えたぞ。

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