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2007年6月

ロボベーシックを走らせる その2

今回は前回書いた、ROBONOVA-Iのロボベーシックによるサンプルプログラム集の紹介です。

○action_番号がファイル名、その後の英文がプログラムソースの冒頭に書かれている、そのプログラムの内容となっています。

1)action_9:Hand standing     2)action_10:Fast walk

3)action_11:left turn    4)action_12:right turn

5)action_13:forward walk    6)action_14:left shift

7)action_15:Sit down    8)action_16:right shift

9)action_17:backward walk    10)action_18:Forward tumbling

11)action_19:left tumbling    12)action_20:forward attack

13)action_21:right tumbling    14)action_22:back tumbling

15)action_23:left attack     16)action_24:right attack

17)action_25:left forward attack    18)action_26:right forward attack

19)action_30:forward standup    20)action_31:backward standup、

21)action_auto    22)低電圧検出テスト

ファイル名は最後の低電圧テスト以外はみなaction_数字となっているため、ファイル名を見ただけでは何のことやら分からず、ファイルを開いて初めて、action_18ならForward tumblingとなっているので「前転のプログラムのことかな。」と分かります。

また、見ての通りファイル名の数字には欠番があり、最後の低電圧検出テストのみ日本語となっていますね。

その低電圧検出テストは僅か十数行のプログラムですが、対してaction_autoの方は1600行を超える大作のプログラムで、一連の様々な動作が盛り込まれているようです。

言うまでもなくロボザックには動作のためのマイコンボードが搭載され、そのマイコンボードはプログラムによって制御されます。

forward walk等というプログラムがあるのを見て、「コンピュータ、ソフトがなければただの箱」という言葉を改めて思い出しました。

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ロボベーシックを走らせる

週刊ロボザック17号に付属のプログラミングツールのロボベーシックを走らせてみる、といっても既に、「マイコンボードとサウンド機能」で書いたように簡単なコンパイルのテストは実行済みです。

ソフトウエアツールの位置づけとしては、RZ-1の3D画像を見ながら簡単にプログラムでき初心者に最も使いやすいのが、"プログラミング・シミュレーター"。

レバーとボタンで簡単にモーションが作成できる初心者用のテキストベースのプログラミングツールが"ロボスクリプト"。

そして、中・上級者用のテキストベースのプログラミングツールがこの"ロボベーシック"ということになるようです。

ちなみに、ロボベーシックのメニューバーから「設定」→「コントローラの形式」→「MR-C3024 シリアル」で対応するマイコンボードの選択が可能。

週刊ロボザックではまだこれといった解説はありませんが、試しに、お馴染みのROBONOVA-Iのサンプルプログラムを読み込ませてみると、どのプログラムもエラーにならず、きちんと行数表示付きのエディター画面に表示されます。(ハイテックマルチプレックスジャパン社さんにはお世話になってます。)

DIMだのGOTOだのGOSUBだのIF THENなどのベーシックの命令文(分岐先はラベルを指定)は、デフォルトで青く表示されパラメータとの区別がし易くなっているのが、今風で親切。

さすがにロボット制御用言語らしいなと思わせるのは、MOVEやMOTORやREMOCONなどのそれらしいコマンドが出てくるところ。

しかしまぁ、その昔8ビットパソコンにバンドルされていたBASICを弄っていた私には、懐かしいコマンドのオンパレードですね。

当時の8ビット機の非構造化言語のBASICでは、どうしても制御はGOTO文に頼りがちになり、GOTO文を連発するとプログラムは分かりづらくなりがちで、こんがらがって見えるところから、"スパゲティプログラム"と揶揄されていたものでした。

Rb_basic2_1 ◇画像のロボベーシックは実際には起動時に左側に補助ウィンドウが開き、ファイル表示をさせて作業することが可能。

<著作権上問題があれば画像は削除します。>

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ロボット科学最前線を読んで

週刊ロボザック19号の"ロボット科学最前線"は「セグウェイRMP」についてでした。

セグウェイRMPとは記事に従えば、「立ちのり電動二輪車「セグウェイ」の技術を基に開発された、ロボット研究開発支援プラットホーム」ということになります。

実はこのセグウェイ、随分以前にテレビの朝のニュースで"世界を変える画期的な乗り物"として紹介されていたのを見た記憶があります。

テレビで見たときは、キックボードの車輪を前後方向ではなく、横方向に2個付けたような奇妙な乗り物というような印象しかありませんでした。

また「画期的」な割には、このセグウェイが実際に走り回っている姿を見たことはありませんので、道交法の関連もあってか、普及率は芳しくないようですね。

記事を読むとこのセグウェイの特長は、ブレーキもアクセルもなく、搭乗者の体重移動だけで全てのコントロールが可能なことだということです。

その秘密は、車輪と車輪の間のボードに設置されているセンサーとシリコンジャイロ。

このシリコンジャイロが一種の角速度センサーになっていて、信号がコンピューターに送られ、モーターを制御するしくみになっているようです。

旋回半径が小さく、狭い範囲で細かな移動をするロボットに向いているらしいですが、最も小型のRMP50で、重量27Kgとのことです。

ホビー系のロボットには少々重いかもしれません。

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マイコンボードとサウンド機能

週刊ロボザック22号に付属のマイコンボード、中央部にあるCPU「ATMEL ATMEGA 128」のすぐ右隣に、中央に穴の開いた黒くて丸いケースが見えます。

実はこれがスピーカーの役割を果たす圧電ブザーと思われます。

スピーカーがついているのなら、当然サウンド関係の制御命令もあるに違いないと思い、(株)ハイテックマルチプレックスジャパン社からダウンロードしたロボベーシック コマンド説明書を調べてみました。

そうするとやはりありました、サウンド関係の制御命令。

昔懐かしい8ビットパソコンに付属のBasicでもお馴染みだった、PLAY文やMUSIC文が用意されているようです。

ただ説明書によると、「MR-C3000系コントローラーでは PLAY(演奏)命令語の代わりに MUSIC(音楽)命令語を使用する。」とのことなので、ロボザックの場合はMUSIC文を使うことになるのでしょう。

ものは試しに、プログラミングツールのroboBASICv2.5を起動し、エディター画面で

PLAY "M4GGAA GGE GGEED"

MUSIC "O34GGAA GGE GGEED"

と打ち込み、メニューバーの"コンパイル"から、オブジェクトコードを作成してみます。

すると何のエラーメッセージも出ずに、コンパイル終了。

あらら、音源制御命令があるのは確認できたけど、ロボベーシックはPLAY文もMUSIC文もコンパイルするようです。

MR-C3024同等品と思われるマイコンボードは、はたしてPLAY文を解釈するのだろうか?

はたまた転送時にエラー処理されるのだろうか?

例によって、まだ接続用のシリアルケーブルもバッテリーも充電器もありませんので、今後確認してみたい、気になる事項です。

Boad ◇写真○印の部分がマイコンボード上の圧電ブザー

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下半身の組み立てに入って

ロボザックの組み立て工程としては、現在主として下半身の最初の部分である左足の太もも部分を製作しているところです。

上半身の、例えば右腕の組み立ての際には、比較的連続してパーツが供給され、作業も進捗していた印象がありますが、下半身の組み立てについてはあまり進捗しているような感じがしません。

これは、プログラミング・シミュレーターやツール類及びデータなどのソフトウエアの付属が増えたこと、さらには大物重要パーツであるマイコンボードが供給されたことによるものと思います。

今後はマイコンボードに続き、データ転送用のシリアルケーブルやバッテリーや充電器なども供給されるでしょうから、やはり連続して下半身のパーツが供給される可能性は低いでしょうね。

下半身に関しては、今後まだ8個(手持ちを入れると9個)のサーボモータを取り付けなければなりません。

個人的な気持ちとしては、どんどん脚を組み立てて外観が整ってゆく姿を見たいのですが,まぁ焦らず組み立ててゆくことにしましょう。

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次回のロボザックの到着は7月3日前後

次回の週刊ロボザックの発売ですが、前にも書いたように、22号にマイコンボードが付属した関係で23号が隔週発売となり、そのため直送の定期購読者には7月3日前後に23・24号が届けられるとのこと。

これまできっちり2週間毎に週刊ロボザックが到着、都度組み立てを行ってきましたが、次回までは少し間が空いてしまいますね。

一時的なネタ無し状態というわけです。

このサイトはタイトル通り、基本的にロボザックのネタオンリーですので、多少なりともその影響は避けられそうもありません。

ネタ無しでブログも形無し?

シャレてる場合じゃないや。さてどうしたものか。

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上位互換のサーボモーター

全国版の週刊ロボザックで、既に8個ほど供給されたおなじみのサーボモーター。

貼付ステッカーにも型番の記載がある、ご存じHSR-8498HBですが、同一寸法で上位互換のサーボにHSR-5498SGというのがあるんですね。

どこが違うのかかいつまんで言うと、8498がカーボナイトギアでトルクが7.4Kg/cmなのに対し、5498の方はスチールギアで11.0Kg/cm(6.0V)または13.5Kg/cm(7.4V)。

つまり、ロボザックの組立の際HSR-8498HBの代わりに、このHSR-5498SGを組み込むと黙ってトルクアップが図れるというわけです。

ただしトルク13.5Kg/cmを出そうとすると、7.4Vが必要ですが、ロボザックに搭載予定のバッテリーは6.0V。

重量も8498が55gなのに対し、5498は59.8gと僅かに重めです。

おまけに、定価は1個 9,800円とそれなりの値段になりますので、このサーボを使用したロボザックは、お大尽仕様ということになるかもしれません。

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ロボザックRZ-1が目覚める日

ロボザックの組み立てもぼちぼち折り返し地点にかかってきたようなので、今後の週刊ロボザックの発売予定と完成予定日を確認してみます。

○2007年後半の週刊ロボザック発売予定日

・6月26日:23号  ・7月3日:24号   ・7月10日:25号

・7月17日:26号  ・7月24日:27号  ・7月31日:28号

・8月7日:29号   ・8月14日:30号  ・8月21日:31号

・8月28日:32号  ・9月4日:33号   ・9月11日:34号

・9月18日:35号  ・9月25日:36号  ・10月2日:37号

・10月9日:38号  ・10月16日:39号 ・10月23日:40号

・10月30日:41号 ・11月6日:42号  ・11月13日:43号

・11月20日:44号 ・11月27日:45号 ・12月4日:46号

・12月11日:47号 ・12月18日:48号 ・12月25日:49号 ←ここで一応完成

※26号:専用キャリーBOX付属、31号:バッテリー付属

ということでロボザックRZ-1が目覚めるXデーは、クリスマスの12月25日となるはずですが、ちょっと待てよ・・・。

私のような直送の定期購読者には偶数号の発売日に合わせて、2号分まとめて送付されるので、2008年元旦以降の50号の発売日が完成日?!

もっとも、これはあくまでも従来の発売ペースに基づく勝手な予想。

デアゴスティーニ・ジャパン社の都合によっては、変更になる可能性もあるかもしれません。

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記憶に残るロボットと言えば その2

ヒーローでも主人公でもないため、おなじみ週刊ロボザック連載のロボットヒーロー列伝には登場しそうもないけれど、なぜか記憶に残っているロボットというのもあるものです。

ということで、キャプテンウルトラのロボット・ハックに次いで記憶に残っているのは、「丸出だめ夫」の脇役だったボロットです。

「丸出だめ夫」というのは、その昔(1964年)週刊少年マガジンに連載されていたもので、勉強も運動も何をやってもだめな小学の丸出だめ夫と、科学者で父親のはげ照が発明したポンコツロボットのボロットが繰り広げる森田拳次作のギャグ漫画でした。

今だと、ちょうどのび太とドラえもんのような関係に近いと思います。

このボロット、ねこ型ロボットのドラえもん等とは異なり、缶詰の缶を組み合わせたような金属製のいかにもロボット然とした姿が印象的でした。

またこのボロット、家事が得意で当然人間の言葉は理解できるのですが、なぜか話すことができず、そのため会話の際は一々フリップにペンで書いて相手に示すという、筆談コミュニケーションが特徴だったと思います。

後に実写版でテレビ放映もされていましたが、主人公のだめ夫は保積ぺぺ、父親のはげ照は十朱久雄(女優十朱幸代のお父さん)が演じていました。

さすがに実写版では、会話の際にボロットに一々筆談させるわけにはいかず、普通に喋る設定になっていました。

あと、このボロット、二足歩行の人型ロボットなのですが別にサーボモーター等で動いているわけではないらしく、実写版では確かガソリンを飲むと急にパワーアップして、猛烈なスピードで動き出すという、エンジン駆動の設定だったような記憶があります。

当時は子供心に、何だか面白い動力のロボットだなと思いましたね。

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モーションCD-ROM2を利用する

週刊ロボザック21号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM2』のデータを利用できるようにします。

やり方は19号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM1』と全く同じ。

CDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回収録されているデータは全部で9つ。

・右手バイバイ  ・1歩左横  ・1歩右横

・左マッチョ  ・右マッチョ  ・左横パンチ

・右横パンチ   ・うつ伏せ  ・後方起き上がり

左マッチョ、右マッチョとは、文章ではちょっと説明が難しいのですが、腕を組みしゃがんで立ち上がる、16個全てのサーボーモーターを回転させるモーション。

注目すべきは、初の攻撃技である左横バンチと右横パンチ。パンチを繰り出す際にバランスをとるため、なかなか複雑なモーションに見えます。

もっともいくら攻撃技があっても、素のままのRZ-1では少なくても1年半以上前の設計ということもあり、ROBO-ONEなどに出場しても簡単に他のロボットの餌食になってしまいそうです。

ちなみに今回付属のこのCD-ROM2、プロパティを表示させると使用サイズは前回のCD-ROM1同様620KB程。

これならわざわざCD2枚に分けなくても、CD1枚で十分供給可能でしょう。というか最近めっきり見なくなった容量わずか1.44MBのフロッピィディスクでも楽に収まりますね。

Rz_smt5 ◇画像は必殺?の右横パンチ

<著作権上問題があれば画像は削除します。>

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22号までの組み立て状態

○マイコンボードを取り付ける

・LEDを取り外す

Rz_22_1 マイコンボードを袋から取り出し、頭部に取り付けるLEDを取り外します。

この際コネクター部分をつまんで引き抜くのですが、結構きつくはまっているので、端子が見える側をつまみ、あせらず慎重に引き抜くようにします。

・マイコンボードに取り付ける

Rz_22_2 コードの引き出し位置を確認し、マイコンボードの4カ所の穴とサポートピンの位置を合わせて、21号についてきたM3×4mmタッピングネジを差し込んで締めます。

この時、マイコンボードの透明の保護カバーを外し、赤い電源スイッチが下になるように注意して取り付けます。

・ボディカバーを仮留めする

マイコンボードを保護するために、フロント・ボディカバーとバック・ボディカバーを互いに合わせ、バチッと押して仮留めします。

フロント・ボディカバーは第1号、バック・ボディカバーは第3号に付いてきたパーツですので、仮留めとはいえほぼ半年経って、ようやく日の目を見ることになったわけです。

Rz_22_3ばさつくケーブルが気になりますが、ボディカバーが付いて上半身はだいぶ様になってきたように思います。ただ折角マイコンボードが取り付けられても、今のところ駆動用のバッテリーも接続ケーブルも無いので、睡眠状態の頭脳といったところですね。

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21号までの組み立て状態

○左足の太もも部分を組み立てる

・マイコンボード取り付けの準備をする

Rz_21_1_1RZ-1本体のバックボディフレームの4カ所の穴に、21号に付いてきたM3×5mmサポートピンを差し込みます。

この作業は指でつまんで4本のピンを締めるだけなので、あっけなく終了です。

・左太ももを組み立てる

19号で組み立てたサーボモーターから、仮止めしていたタッピングネジとスプラインホーン側のタッピングネジをドライバーを使用して抜き取ります。

次に21号に付いてきたH型ブラケットを、金属面がサーボモーターのステッカー側にくるように注意して、取り付けます。

先ほど抜き取ったタッピングネジ4本を元の位置に差し込んでドライバーで締めます。

いきなり根元まで締めないで、4本をそれぞれ少しずつ締めるようにします。

さらに21号に付属のM2×5mmタッピングネジを使用して、三角形の頂点部分の穴に差し込み、しっかり締めます。

Rz_21_2 今号の作業はこれで終了。パーツの付属予定からも、どうも左太ももの組立は少しずつしか進まないようで、もどかしさを感じますね。

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21・22号到着

6月13日(水)に週刊ロボザック21・22号到着。

最近は大体水曜日かそれ以前には届くようです。

21号のパーツは「RZ-1 モーションCD-ROM2」が1枚、H型ブラケット1個、M3×5mmサポートピンが4本、M3×4mmタッピングネジが4本、そしてM2×5mmタッピングネジが2本。

22号のパーツは、ついにロボザックの頭脳となるマイコンボードが付属。待ってました!

さすがにマイコンボード付属号なので、22号の価格は通常号の倍以上の4,990円です。

これは予告通りですが、同梱のチラシによると「本誌22号(平成19年6月12日発売)にマイコンボードのパーツがつくことに伴い、次回お届けの本誌23号は平成19年6月26日の隔週発売となります。」とのこと。

ロボザックで隔週発売と聞くと思わずドキッとしてしまいますが、(理由はこちらを参照)続けて「尚、本誌24号(平成19年7月3日発売)からは従来通りの毎週発売となり・・・」とあったので、ホッと胸をなで下ろした次第です。

さぁ、頑張って組み立てだ。

Rz_21_22 ◇写真向かって左側が21号、右側が22号のパーツ。

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記憶に残るロボットと言えば

['07/6/14 カテゴリーを変更]

ヒーローでも主人公でもないため、おなじみ週刊ロボザック連載のロボットヒーロー列伝には登場しそうもないけれど、なぜか記憶に残っているロボットというのもあるものです。

あの円谷プロの「ウルトラマン」の後に放映されていたテレビ番組が、「キャプテンウルトラ」(企画制作は東映)。

主人公キャプテンこと本郷武彦とチームを組んで悪役バンデル星人と戦うのが、キケロ星人ジョーと私の記憶に残るロボット・ハック。

そして、この3名が搭乗しているのが、宇宙船シュピーゲル号なのですが、このシュピーゲル号、3機に分離して戦う"D3作戦"というのが特徴で、当時少年だった私はその斬新な設定に驚いたものでした。

搭乗機が分離して戦う、というのは評判が良かったらしく、その後放映された「ウルトラセブン」に登場したウルトラ警備隊のウルトラホーク1号でも同様な設定がされていました。

ロボット・ハックはフック型のアーム(いわゆるロボットアーム)を持ったいかにもロボット然とした姿ですが、自在に言葉を話すので、相棒キケロ星人ジョーとの掛け合いの会話がユーモラスで楽しかったのを覚えています。

ただ、一旦戦闘になるとそのフック型のアームがバズーカ砲に早変わり。

キケロ星人ジョーがハックを助けて、バズーカ砲の照準を合わせるシーンが印象に残っています。

ちなみにこのキケロ星人ジョーを演じていたのは、若き日の小林稔侍。

昭和42年のテレビ放送でした。

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ロボザックを締めるネジ達 その2(使用ネジランキング)

前回は週刊ロボザック20号まで使用されたネジの種類を列挙してしてみましたが、今回は20号までに実際に使用されたネジの本数を調べてみました。

はたして使用されているネジは全部で何本? 70本?80本?それとも90本でしょうか?

以下に調べてみた種類別の本数を並べてみます。

M2×4mmタッピングネジ   52本

M2×12mmタッピングネジ   22本

M2×4mmネジ          20本          

M2×5mmタッピングネジ   14本

M2.6×6 mmタッピングネジ 12本

M2.6×4mmネジ        10本

M2×18mmタッピングネジ    6本

M2×8mmタッピングネジ    2本

ボディフレーム用ボルト     2本  

当然サーボモーター周りのネジが多くを占めるわけですが、その合計はなんと140本!

いやぁ、20号までで既に140本のネジを締めていたんですね。

個人的には予想以上の数でちょっと驚きました。

ちなみにM2×4mmタッピングネジというのは、主としてサーボモータに取り付けられた各ホーンとブラケットを固定する際に使用されるネジです。  

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バックナンバーを置いてある書店を見つける

ローカルな話題でやや気が引けますが、週刊ロボザックのバックナンバーを置いてある書店を見つけました。

本日たまたま寄った際に見つけたのですが、1~21号の内9・10号以外は全部あったように思います。

その書店とは千歳市住吉のパセオすみよし ブックセンター(コープさっぽろの傘下らしいです)。

それほど大規模な店ではなく、いってみれば中規模店だと思われますが、他にもマイロボットや大和のバックナンバーも見かけました。

ある所にはあるものですね。

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ロボザックを締めるネジ達

週刊ロボザック20号の連載記事"Easyロボット工学"は、「パーツの固定に欠かせないネジ」でした。

ロボザックでは一般に"タッピングネジ"というように記述されていますが、記事にもある通り「ビス」とか「ボルト」(ボルトとナット)とか呼ばれることも多いので、当初週刊ロボザックで「ネジ」が連発されるのを見て、「そりゃ、タッピングビスとか言った方がスマートじゃないの?」と思ったりしてました。

ネジのサイズ表示は、例えばM3×10(mm)なら外径が3mmで呼び長さ(ネジ山のある部分)が10mmとのこと。

試みに20号まで使用されたネジの種類を調べてみると・・・

M2×4mmタッピングネジ    M2×5mmタッピングネジ

M2.6×6 mmタッピングネジ  M2×12mmタッピングネジ

M2×8mmタッピングネジ    M2×18mmタッピングネジ

M2×4mmネジ          M2.6×4mmネジ

ボディフレーム用ボルト

数えてみると9種類ほど。意外に少ないことが分かります。

このため、場合によっては同一の袋にパッケージングされると、識別に苦労させられることもありました。

ロボザックRZ-1の組立のほとんどは、タッピングネジを使用するため、ナットを使う機会は無いかもしれませんが、記事にもあるようにネジの緩み防止にはネジロック剤を塗布するのも有効。

ただし、ネジロックをむやみに使用すると50号以降の機能拡張で、ネジを外す必要が生じた場合に、少々困るかもしれません。

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U型ブラケットに挟まれて

19号の組み立てで、テストボードにつないで動作を確認したところ、指とケーブルを動作の際にブラケットに挟まれてしまいましたと書きましたが、写真のように、挟まれた部分の信号線側のケーブルが白く傷つき、被覆が少々劣化したように見えます。

前方部分により大きく曲がるように、サーボモータを最初からスプラインホーンの数字1個分ずらして取り付けているため、スペースに余裕が無くテストの際には十分注意が必要ですね。

ボディに取り付けの際はビニールテープでも貼って補修しておきましょう。

Cable_1 ◇写真は信号線側の一部が白く劣化したサーボモーターのケーブル。

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Easyロボット工学を読んで その2

週刊ロボザック19号の連載記事"Easyロボット工学"は、「ロボットの全身に電気を伝えるケーブルとコネクター」でした。

Easyロボット工学は週刊ロボザックの連載記事の中でも、マニアックな要素は低いのですが、一般社会でも役立ちそうな解説も多く、読んでみて「へぇ~、そうなのか」と思うこともしばしばで、目が離せません。

今回の記事でも、サーボモーターのケーブルコネクター中央部にある小さなプラスチック製のツメをを少し浮かせてケーブルを引けば、簡単に抜くことができるということが書かれており、浅学非才の私にとってはありがたい豆知識でした。

ところで、記事の中で「黒が+(プラス)、白がGND(グランド=接地)もしくは-(マイナス)となっているので、このルールに従って作業を行えばミスも減るだろう。」とあります。

しかし私の記憶では、赤黒2色の場合なら、一般的に赤が+(プラス)、黒が-(マイナス)だと思うのですが、どうでしょうか?

どなたかご教示いただければ幸いです。

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ロボットヒーロー列伝を読んで その4

['07/6/14 カテゴリーを変更]

週刊ロボザック20号のロボットヒーロー列伝は「ジャンボーグA(エース)」でした。

キャラクターの特徴としては、記事にもある通り主人公が乗るセスナ機が変身した姿であることと、"今から見ればマスタースレーブ方式で動く搭乗型のロボットといえるかもしれない。"ということでしょうね。

マスタースレーブ方式とは、うまいことを言うもので、確かに主人公がジャンボーグA内でパンチやキックを繰り出す姿は妙に印象的でした。

それと今でも不思議なのは、変身前はごく普通のサイズのセスナ機なのに、変身後は身長40mになってしまうこと。

設定上は、一応メカニカルに姿を変えるロボットなのですから、極端に大きさが変わることにはどうしても違和感を感じてしまいます。

このジャンボーグA、ウルトラマンシリーズで有名な、あの円谷プロの制作なのですが、個人的にはリアルタイムで観ていた少年時代から、どうもその造形美にあまり円谷プロらしいキレの良さが感じられないのですね。

それにしても、どうしてはごく普通のサイズのセスナ機が、変身すると極端に巨大化してしまうのだろう?(まだ言ってる。)

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モーションCD-ROM1を利用する

週刊ロボザック19号に付属の『RZ-1 モーションCD-ROM1』のデータを利用できるようにします。

週刊ロボザックの記事"『RZ-1 モーションCD-ROM1』の使い方"に従い、CDをパソコンのドライブにセットし、起動した画面のコピーしたいモーションのボタンの上でマウスを右クリック、「対象をファイルに保存」をクリックし、好きなフォルダーにコピーします。

その際「名前を付けて保存」ダイアログボックスが開くので、ファイルの種類をすべてのファイルに変更して「保存」をクリックします。

今回収録されているデータは全部で7つ。

・お辞儀  ・左手バイバイ  ・バンザイ  ・大喜び  ・羽ばたき  ・2歩前進  ・スクワット

これらのデータをプログラミング・シミュレーターに読み込ませて、実行させるわけですが、「2歩前進」のような地味なものから、「羽ばたき」のようなデモ動画に使用されたようなものまで、一応様々なものが納められています。

この「羽ばたき」、実行させてみると意外に派手さと言うか、思ったほどはインパクトが無いのですね。

Habataki そこで試しに画面左のテキストボックスでSPEEDを1に変えてみると、やや派手さが増したような気がします。

ちなみに、今回付属のこのCD-ROM1、プロパティを表示させると使用サイズは620KB程、CDどころかフロッピィディスクでも相当空きが生じる容量です。

<著作権上問題があれば画像は削除します。>

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パーツ別売り販売 その3

ちょっと久しぶりに本家週刊ロボザックのウェブを覗いてみると、バーツ別売り販売で12~14号の分が追加されていました。

例によってサーボモーター付属号は対象外のようですが、比較的安価にブラケットやボトムケースが入手可能なのはありがたい気がします。

今後注目すべき号の1つは、マイコンボードが付属される22号(全国版はまだ発売前ですが)でしょうね。

しかし、これもやはりコストを考えるとパーツ販売は難しそうです。

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20号までの組み立て状態

○サーボモーターをテストする

そう、今回も18号同様サーボモーターをテストするだけです。 

20号に付属のサーボモーターをテストボードにつないで、いつもの通りボタンを2回押し正常に動作することを無事確認しました。

このような調子なので、組み立て自体はあまり進捗しているような感じがしませんが、とりあえず我が家のRZ-1の写真をアップしておきます。

Rz_20_1 夜間の撮影が多いので、どうしてもボディフレームに照明の反射が出てしまいますね。

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19号までの組み立て状態

○左足の股関節部分を組み立てる

18号に付いてきたサーボモーターの、ケーブルの出ている反対側の切り欠け部分をラジペンで切り取り、ゴムパッキンを溝にはめてボトムケースBをかぶせます。

軸側のネジ穴におなじみのM2×12mmタッピングネジを入れて締めます。

焦らずに押しつけるように締めてゆきますが、さすがにこの作業にも大分慣れてきたような気がします。

Rz_19_1 次にM2×18mmのネジを五角形の底辺の穴に差し込み締めます。

注意に書いてありますが、このネジは後の作業でいったん外すことになるので、仮留めのつもりで締めます。

付属のステッカーを貼り付けて、1工程終了。

Rz_19_2 次に17号に付いてきた厚型ホールホーンとスプラインホーンを、M2.6×6mmタッピングネジで締めて取り付けます。

ホイールホーンの取り付けにはワッシャーを入れ、スプラインホーンは例によってピンと穴の欠けた部分が合うようにはめ込みます。

次にサーボモーターを前回組み立てたU型ブラケットにはめ込むのですが、はめ込むのは折り返しが小さい方のブラケットですので注意が必要です。

ブラケットにはめ込んだら、M2×4mmタッピングネジ4本を使って、ホイールホーンを固定します。

最後に同じようにM2×4mmタッピングネジを使って、スプラインホーンを固定するのですが、ここでも注意が必要。

これまでの上半身の組立の場合、スプラインホーンに刻印されている「1」を1番上のネジ穴に合うようにしてきましたが、今回は反時計回りに数字を一つずらし、「2」が1番上のネジ穴に合うようにします。

Rz_19_3 つまりニュートラルの位置が、あらかじめ角度がついた状態になるわけです。

ヒントを読むと今後も足に関しては、ひざも角度を付けてサーボモーターを取り付けることになるとのこと。

最後にテストボードにつないで動作を確認して無事終了・・・かと思ったら、指とケーブルを動作の際にブラケットに挟まれてしまいました。

幸いケガはしませんでしたが、上記のように角度が付いた分、動作時にはブラケットとサーボモータのスペースが狭くなるので注意が必要ですね。

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