プログラミング・シミュレーターを走らせる その３

シミュレーターを弄ってみて気が付いたのは、ロボザックRZ－１は意外に可動範囲に制限があるということです。

例えば人の場合、ラジオ体操を思い浮かべてみると、上半身を左側面に曲げる時、振りかぶった右腕のヒジは外側に向け、掌は内側（自分の頭）に向けているはずです。

ところがシミュレーターを操作してみると、ロボザックの場合は、サーボモーターの回転範囲の関係で、ヒジを外側に向けて腕を振りかぶることが不可能なようです。

早い話、懐かしいギャグ漫画「おそ松くん」のイヤミ氏がやる、あの”シェー”のポーズができないわけです。（もっとも普通、ロボザックにシェーをやらせる人はあまりいないと思いますが）

テレビCMやDVDのデモ画面では、自由闊達で印象的な動きを見せてくれるロボザックなだけに、少なからず意外に思いました。

もっともロボザックの自由度は全身合計でも１６。

一方、人の方は片方の掌だけでも１５以上の自由度があるわけで、最初から比較になりません。

人とは偉大なり。

・振りかぶると掌が外側を向くＲＺ－１。

　人ではむしろ難しい動作だ。

＜著作権上問題があれば画像は削除します。＞

笑えない笑い話

ブログを始めたのは、一つには１年ほどかかるロボザックの組み立て過程とその間の自分の対応などの履歴を記録したかったからです。

ところが、何事も始めてみないと分からないということがあるもので、実際に管理してみて困るのが、しばしば出現するスパムのトラックバック。

トラックバックと言っても、投稿内容に全く無関係なもので、これには他のブログ管理者の皆さんも苦労されているようです。

無関係なものは放置もできないので、一つずつ削除するか、人によってはトラックバックそのものを受け付け禁止にしているようですが、よく言われるように英文のものが多いようですね。

一方、日本語のものは一応キーワード検索をしている場合もあるらしく、例えばこのサイトならロボザックとか工具とかネジとかでトラックバックされるならまだありがたいのですが、そうではないところがスパムの悲しさ。

これは実際にあった話ですが、以前に「ブラケット」と書くところを誤って「ブランケット」と書いてしまったら、一晩経って早速ついたトラックバックは、なんと毛布の通販サイトからのものでした。

確かにブランケットじゃ毛布だ。

おっと、これは私にも責任があるのか。恥ずかしい。

パーツ別売り販売

本家週刊ロボザックのウェブで、バーツ別売り販売の告知が出ました。

販売開始が４月２４日で、創刊号～第８号までが対象とのこと。

値段ｌは１，０００～１，９００円ですが、３号、５号は販売対象外。

つまり今のところは、サーボモータは別売りされないということですね。

落胆している方もいるかもしれませんが、サーボの価格は単体だと６～７，０００円ぐらいするようですから、これはやむを得ないような気もします。

また、そもそもサーボの付属した号は、売れ行きが他の号より良くて、在庫が無いかもしれません。

ただ、例えば第３号にはバックボディカバーもパーツとして付属していましたから、これが欲しい人にとっては、少々不運かもしれませんね。

ところでパーツと言えば、創刊号に付属のフロント・ボディカバーは、１４号まで使われないままですが、日の目を見るのはいつ頃？

Ｅａｓｙロボット工学を読んで

週刊ロボザック１３号の連載記事"Ｅａｓｙロボット工学"は、フレームやボディに使われる金属と樹脂素材についての内容で、「フレームを構成するアルミニウムと鉄」と「加工しやすく軽量な樹脂素材」というテーマでした。

これまで既に創刊号から１４号読んでいるわけですが、今回のＥａｓｙロボット工学が身近なテーマなせいか、私には一番興味深く、また面白く感じました。

ロボザックに使われているフレームは、軽量なアルミ系のもので、板厚が１mm（マイクロメータをあてて測定済み）ということまでは承知していましたが、アルミニウム合金は１０００系～７０００系の種類があることを知りました。

このうち７０００系アルミニウム合金のＡ７０７５が、超カッコイイ・・・ではなくて超々ジュラルミンと呼ばれているんですね。

ちなみに、この高い強度を誇る超々ジュラルミンを、航空機で世界で初めて採用したのが零式艦上戦闘機こと、かの零戦。

昔、柳田邦男氏の「零式戦闘機」で読んだのを今でも憶えています。

この「零式戦闘機」と同じ著者による「零戦燃ゆ」は、技術者の苦悩と旧日本海軍がどう戦い敗北したかを丁寧に綴った名著。いろいろと考えさせてくれるノンフィクションですが、歴史に学ぶという視点を教えてくれた本でした。

閑話休題。

この１３号の記事によると、ホビーロボット用ではＡ５０５２と呼ばれるアルミニウム合金がよく使われるそうですが、ではロボザックではどの種類が使われているかについては、具体的には書かれていないのが、ちょっと不思議。

やはりＡ５０５２なのだろうか？

◇サイト内検索を設置しました

以前から計画していたのですが、若干サイドバーのレイアウトを変更し、ブログパーツのサイト内検索を右上カレンダーの下に設置しました。

ブログパーツもむやみに増やすと閲覧の際に重たくなったりするので、導入は慎重にするようにしてますが、"ココログ最強カレンダー"に続き、この"サイト内検索"も非常に便利ですね。

ものは試しに「ドライバー」とか「バインダー」などで検索をしてみると、動作も素早く、結果も見やすく、スペースでAND検索もできるし、気分壮快大満足です。

今更私が言うまでもありませんが、バックナンバーの見通しがもう一つで、見たい記事が埋もれがちなココログでは非常に有用なツールの一つだと思います。

開発元の暴想さん、カレンダーに引き続きありがとうございます。

プログラミング・シミュレーターを走らせる その２

プログラミング・シミュレーターは、右側のベインで各サーボモーターの動きを変化させると、それに応じて左側のベインに表示されるＲＺ－１の姿勢も変化してゆくというもの。

確かに、一々コマンドを打ち込んで制御するよりはわかり易く、より初心者向きです。

ただ、週刊ロボザック１４号にはインストールの記事があるだけで、操作に関する記述が無いのが、ちと残念。

詳しい使い方は、１５号以降のステップ・バイ・ステップで行うとのこと。

それは良いとして、右腕の組み立ての最中の１４号で、このシミュレーターを配布する必要が本当にあるのでしょうか？

バッテリーが提供されるのが３１号の予定ですから、２２号のマイコンボードの取り付けの後にプログラミングを開始しても不都合は無いように思えますし、それが遅いとしても右腕の組み立て終了後でも、別段問題はなさそうです。

ただし、そうなるとインストールに合わせて、私のように店頭でWindows XPマシンを購入するのは、いよいよ難しくなりそうですが。

＜著作権上問題があれば画像は削除します。＞

プログラミング・シミュレーターを走らせる

前回書いたように、私の今使っている年季の入ったノートパソコンではプログラミング・シミュレーターが起動しないことが判明したので、ついに新たに適当なノートパソコンを購入すべく、行きつけのショップに出かけてみました。

店員さんに「Windows XPのノートでシリアルポートの付いているのってありますか？」と尋ねると、案の定「いや、もう店頭のものはほぼVistaですよ。どうしてもということなら業務用に注文されれば・・・」というお話。

別に高級機を求めているわけでも、指定のメーカーがあるわけでもないので、そこを何とかということで探してもらうと、ありました！　光学ドライブのついたXPのノートパソコンが一台だけ。

ａｃｅｒのAspireというもので、ＣＰＵはCentrino Duo１．６６GHzにメモリーは512MB、DVDマルチドライブに、ワイヤレスLANやビルトインのカメラなどが付いて99,800円とのことでした。

性能的には別に問題がないので、ついでにメモリーを512MB増設して１GBにして購入することにしました。

また、何故かモデムが内蔵されておりますが、予想通りシリアルポートは無いので、後々必要になるということで、ＵＳＢシリアル変換ケーブルも合わせて購入しました。

家に帰って早速プログラミング・シミュレーターをインストールしてみると、難なく起動。

一応「Windows Vista Capable」のシールが貼ってあるマシンですので、当然動作も軽快です。

これで私の場合、ロボットは韓流で、パソコンは台湾式に。

しかし、ロボザックを動かすためにパソコン1台新調する羽目になるとは・・・。

＜著作権上問題があれば画像は削除します。＞

１４号までの組み立て状態

○『プログラミング・シミュレーター』をインストールする。（しかし起動できず。）

組み立て状態と言っても、今回はプログラミング・シミュレーターをWindows XP パソコンにインストールする作業で、組み立ては無しです。

ＣＤ－ＲＯＭをセットし、画面の指示に従ってプログラミング・シミュレーター、DirextX及びMicrosoft. NET Framework 1.1を順調にインストール。いざ起動してみると・・・

DirectX Applicationエラーで"Could not find any compatible Direct3D devices."のメッセージが出て、シミュレーターは起動できず。

それならと、シミュレーターをアンインストールし、もう一度DirectXのインストールからやり直してみましたが、やはり"Could not find ・・・"のエラーメッセージが出て起動できません。

要するに「あんさんの性能の低いマシンには、このDirect3D用の機能が見つかりまへん。」と言われているようです。う～む、残念。

確かにインストールしようとしている私のノートパソコンは、Celeron 900MHzにメモリは256MBという自慢できない性能で、以前Plus!のインストールの際に３Ｄゲームのインストールが不可能だった記憶があります。

その意味で、一応は想定内の事態ではありますが、これは困った。

というのも、現在のマシンのＯＳはWindows XPだけど、性能（グラフィック系）が低くシミュレーターが動かないし、かと言って仮に高性能の新型マシンを購入しようとすると、今はみんなWindows Vistaで動作保証が得られません。

シミュレータが動かないユーザーは、ロボベーシックとロボスクリプトで頑張れということなのでしょうか。

ＯＳの移行時期に、このような微妙にハードルの高いソフトを供給するとは、正直、人騒がせというか罪作りな気がしてなりません。

１３号までの組み立て状態

○右肩にＵ型ブラケットを取り付ける

最初にステップ・バイ・ステップの記事に従い、テストボードに右肩のケーブルをつなぎ、スプラインホーンのニュートラルの位置出しをしておきます。

その後はＵ型ブラケットをスプラインホーンにはめ、付属の４本のタッピングネジをしっかりと締めます。

念のため、もう一度ケーブルをテストボードにつなぎ、サーボモータが動作することを確認。

最後に今回のステップ・バイ・ステップには書かれていませんが、１３号では使わなかったボトムケースやワッシャー等を、小袋に入れて１３と書き保存して終了。

あっけなく組み立て作業は完了してしまいました。

写真を見ても１２号からあまり進捗しているようには見えませんね。

１５・１６号と連続してサーボモーターが供給されるようなので、楽しみにしておきましょう。

１３・１４号到着

４月１９日（木）に週刊ロボザック１３・１４号到着。

１３号のパーツはＵ型ブラケット、ボトムケースＢ、厚型スプラインホーン、厚型ホイールホーン、ワッシャーが各１個にタッピングネジが４本。

１４号のパーツは、プログラミング・シミュレーターのインストール用ＣＤ１枚と、タッピングネジが５種類１６本。

さぁ、作るぞ～と言いたいけど、今回の組み立てはＵ型ブラケットの取り付けだけになりそうなので、すぐに終わりそうだなぁ。

写真でも分かるかと思いますが、パーツの違いで１３号と１４号のパッケージの厚みが違います。

しかし、考えてみるとＣＤとタッピングネジが隣同士に並んでいるのを見るのは、初めての気がします。

ネジとＣＤ、「機械生命の創造」とかタイトルを付ければ、なんだかシュールな現代アートにもなりそう。

◇写真向かって左側が１３号、右側が１４号

◇カレンダーを強化しました

これまで機能が十分とは言えず、使い勝手があまり良くなかったこのブログ（ココログ）の右上に表示されているカレンダーですが、ブログパーツのココログ最強カレンダーを設置し、機能を強化してみました。

特長としては、

○←・→で前の月にさかのぼれる。

○日付をマウスオーバーすると記事のタイトルが表示される。

○過去のページに行くと、その記事が書かれた月のカレンダーが表示される。

○月のリンクをクリックすると、その月のアーカイブページを表示できる。

があります。

試してみると効果は絶大。

これでようやく他のプロバイダーのものに見劣りしないカレンダーになった気がします。

開発元の暴想さんには感謝です。

組み立て用ドライバーを考える その２

ロボザックＲＺ－１を組み立てる際に、一番お世話になる工具はやはりドライバーでしょう。

ごく僅かな例外を除いて、ロボザックの組み立てには１番プラスのドライバーを使用するのが適切なようで、以前に書いたように、私はロボザック専用にVESSELの２２０というのを使っています。

VESSELのドライバーはホームセンターなどでよく見かけるもので、実際週刊ロボザックや本家ロボザックのホームページの写真でも、ここのドライバーが使われているように見えます。

このドライバーが特に悪いという訳でもないのですが、もっと他にも何かロボザック用に適当なドライバーが無いか、探しに出かけてみると面白いものがありました。

その名もなめたネジも回せるという「リカバリードライバー」！　

ご覧のようにANEXIST社製のもので、キャッチフレーズにつられて購入してみましたが、写真のように「なめてしまったネジはハンマーでたたいて新たな溝をつくり出し、押しつけながら回してゆるめて下さい。」などと、結構プリミティブな説明がついてたりしてます。

しかし、作り自体はけっして悪くなく、強度も絶縁性も良さそうです。

都市郊外にあるかなり大型のホームセンターで１本５７８円。

来年のことを言うと鬼が大笑いしそうですが、週刊ロボザックも５０号以降はオプショナルパーツやソフトが供給されるはずで、その時にタッピングネジをゆるめる際に使えるかもしれません。

なお、ドライバーと言っても私は決してメーカーの回し者ではありません。

お粗末。

ロボットヒーロー列伝を読んで その２

['07/6/14 カテゴリーを変更]

週刊ロボザック４号のロボットヒーロー列伝では機動戦士ガンダムが紹介されていましたね。

ディープなファンが多そうなガンダムですが、印象深かったのはロボットヒーロー列伝の記事にも書かれていますが、なぜロボット（モビルスーツ）同士の白兵戦が行われるのかという舞台設定でした。

これはレーダーや誘導兵器が使用できず、有視界戦闘に頼っている世界だからなのですが、その要因の「ミノフスキー粒子」という名称を、別に熱心なファンでもない私が未だに憶えているほどです。

それと個人的に多少なりとも内容を知っているロボットアニメは、この初代ガンダムくらいまでに限られてしまうのも、思い出の一つでしょうか。

実はなぜガンダムのことを書いているかと言うと、前回マジンガーＺが切手になっていることを書いていて、こちらのガンダムも切手になっていることを思い出したからです。

この切手、アニメヒーローヒロインシリーズ切手の第２集として発行されたもので、アムロ、ガンダムは勿論、シャア、シャア専用ザク、Ｚガンダム、ウイングガンダム（知らないガンダムばっかりだぁ）等々も登場するなかなかの豪華版。

発行は’０５年８月１日。カラーでお見せできないのが残念。

＜画像はモノクロにしてあります＞

１，０００アクセスを経過して

３月２１日の昼にこのブログを開設し、３月３１日の夜、テキスト型のアクセスカウンターを設置して、４月１５日の夜に１，０００アクセスを記録しました。

ご覧のように、ロボザックのネタ一オンリーの内容で、少なくとも若い女性などが立ち寄ってくれるようなコンテンツではありませんので、実質半月で１，０００アクセスというのは望外の幸せだと思っています。

この機会に若干表示内容を見直し、サイドバーに携帯から見るためのＱＲコードを追加し、表示記事数も１０に増やしてみます。

訪れてくれる方々に感謝しつつ。

自作ロボットの世界を読んで

[更新：'07/04/16 切手発行日を追加]

週刊ロボザックの連載には「自作ロボットの世界」というのもあって、ロボット競技会に出場したり、個性的なロボットを開発したりしている愛好家やグループを訪ねるリポート記事があります。

その記事の中で私の印象に残っているロボットが、２・３号に登場した"マジンガア"。

このマジンガア、なにせ製作者チーム名が「光子力研九所」というのですから、マジンガーＺ（写真で見るとグレートマジンガータイプもあるようです。）への傾倒ぶりが分かります。

必殺技はロケットパンチ（！）で、マスタースレーブ制御を採用しているのも特徴ですが、ロボットは見た目のインパクトも重要だということを、まさに体現したようなマシンだというような気がします。

そう言えば何故か「ロボットヒーロー列伝」には、まだ登場しないマジンガーＺですが、光子力ビームやロケットパンチ、ブレストファイヤー（だったかブレストバーンだったか、続編のグレートマジンガーとイマイチ区別困難）ルストハリケーンなど、飛び道具も満載で、スーパーロボットの魁けとなったアニメだったように思います。

光子力研究所のプールの底から、せり上がって登場してくるお馴染みのシーンも印象的でした。

実はこのマジンガーＺは記念切手（もちろん日本の）にもなっていて、操縦者の兜甲児と相棒の弓さやかもしっかり登場してます。（アニメファンには周知の事実かもしれませんが）

ちなみにどういう趣旨で記念切手のモチーフになったかと言うと、科学技術＆アニメーションというシリーズの中でのことでした。

発行は’０４年８月２３日

＜画像はモノクロにしてあります＞

ライバル達の重量

少し前に座興ということでロボザックの体重指数について書きましたが、今回はライバルと目されそうな、いくつかの２足歩行ホビーロボットの重量を調べてみました。

（任意に選択したので、それぞれ性能が異なり、価格もロボザックよりは２～３割以上高価なものも含まれています。）

KHR-2HV  353×183mm　自由度17 　1,270g

KHR-1HV  377×179mm　自由度19　 1,510g

RB1000     300×230mm  自由度19 　1,500g

AT01        340×205mm  自由度17 　1,410g

GR-001    255×170mm   自由度20   　900g

RB2000    295×205mm   自由度13 　1,100g

こうして見ると、小型で樹脂製フレームを持つGR-001は例外として、大体1,100～1,500gの重量のロボットが多いようです。

２足歩行ホビーロボットも様々ですが、選択の際にはデザインの好き嫌いもあるでしょうから、どれを選ぶかは結構難しい。

そう言う意味では、ガンダム世代の人の場合はやはりロボザックかな。

週刊ロボザックの注意書きに気付く

バインダーに綴じている週刊ロボザックをめくっていて、改めて気付いたのですが、４号までは見られなかったのに、５号以降の裏表紙には”注意及び警告”が記載されるようになっていたのですね。

我ながら今頃になって（全国版は１３号まで発行）ようやく気付く、自分の注意力の欠如ぶりに半ば呆れております。

このような注意書きが記載されるようになったのは、恐らくＰＬ法のからみなのでしょう。

しかし「小さい部品、金属の部品などは誤飲の危険性があります。」というのは、分かりますが、「バッテリー取扱いの注意点」がずらずらと並んでいるのは、どうなんだろう？

バッテリーが供給されるのは、予定では３１号のはずなんですが・・・。

それにいかんせん、正直言って人目を惹くには字が小さすぎるように思います。というかこの文字サイズでは、ルーペがないと読むのはかなり辛いでしょう。

週刊ロボザック自体は、総じてかなり丁寧に作られている印象があるだけに、ちょっぴり残念。

以前にもタッピングネジの見分け方を考えるで同様のことを書きましたが、今少しアクセシビリティの向上を望みたいところです。

ロボザックのマイコンボード

週刊ロボザック１１号のＥａｓｙロボット工学では、ＲＺ－１に使用されるマイコンボードが紹介されていました。

これによるとＣＰＵは８ビットRISCマイコン「ATMEL ATMEGA 128」だそうです。

市販パソコン用には既に全く見かけなくなった８ビットＣＰＵですが、制御用にはまだまだ様々なところで使われているんですね。

８ビットＣＰＵと言えば、私が初めて触れたパソコンPC-8001に搭載されていたのが、ご存じペンティアムプロセッサーの祖先にあたる、インテルの8080をモディファイしたザイログ社のＺ８０というＣＰＵでした。

当時このＺ８０という８ビットＣＰＵは、いろいろなパソコン（当時はマイコンとも称されていた）に用いられていた主流のチップで、ＭＳＸという統一規格のマシンにも採用されていたと記憶してます。

一方私が生まれて初めて購入したパソコンは、同じ８ビットでもモトローラ社の６８０９というＭＰＵ（モトローラでは何故かＣＰＵではなく、ＭＰＵと呼んでいました）を搭載した富士通のマシンでした。

この６８０９は、当時究極の８ビットと呼ばれていたなかなか優秀なチップで、名ＯＳと言われていたＯＳ－９を動かすことができました。

このＯＳ－９、モジュール化の概念を導入し、ＵＮＩＸライクな環境で、８ビットながらなんとマルチタスク・マルチユーザーにも対応した、今思えば大変アバンギャルドなＯＳでした。自分のパソコン理解の下地は、この頃のＯＳ－９によって作られたと思います。

昔話はさておき、ロボザックのマイコンボードの話に戻ると、残念ながらパソコンとの接続が低速なシリアルインターフェースによるというのが、玉に瑕。

大体週刊ロボザック１２号にも書いてありましたが、最近のノートパソコンには、シリアル（ＲＳ－２３２Ｃ）ポートなんぞは付いてこないでしょう。

ちなみに、私が愛用しているUSBポートはあるが、USB2.0規格には対応していない年季の入ったノートパソコンには、しっかりシリアルポートがあります。　

う～む、嬉しいような悲しいような複雑な気分。

ロボザックの体重指数

最近はだいぶ暖かくなり、市道の雪も随分融けてきました。今週から来週にかけては車のタイヤ交換のピークになりそうです。

閑話休題。

週刊ロボザックの表紙には「初心者でもＯＫ！ 各種競技会規格対応」書かれていますね。

初心者でもＯＫ！というのは、私のような素人でも組立可能ということなのでしょうが、複数のコンテストの規格に対応というのは、どうもあまりピンときません。

恐らくこれは、サイズ、重量、自由度（サーボ数）、可能な基本アクションなどのことなのでしょう。

そう思って創刊号でＲＺ－１の主な仕様を見てみると、重量が約１．３Kg（バッテリー搭載時）となっています。

○サイズ：310×180×90mm　　○自由度：１６　　○重量：約１．３Kg　

左腕と右肩がボディフレームに付いた状態では、特に軽いという感じはしませんが、サーボモーターが１６個に、フレームやら、マイコンボードやら、バッテリーなどが付いてこの重量なら、個人的には随分軽いなという印象です。

人と同じでロボットも重たすぎると、軽快な動作が難しくなるでしょうし、サーボモータに負荷がかかったり、バッテリーの消耗が速くなったりするでしょうから、いかに軽くするかが設計者の腕の見せどころの一つでしょう。

座興に肥満度を判定する指数のＢＭＩ値（BMI＝体重kg／(身長m)2）を専門のサイトに行ってみました。

男女別に分かれていたので、一応男性ということで計算してみるとＢＭＩ値は１３．５になりました。

正常は２０～２４未満とされているので、ＲＺ－１は「やせている」と判定されました。

これは予想通りで、ロボザックを形作るサーボモーターは厚みがあまり無いので、正面からの外観の印象とは異なり、実際に写真などで見るＲＺ－１の横からの姿も、かなりスリムに思えます。

計算上、身長３１cmだと、男性の標準体重は約２．１Kgという結果でした。

なんだか微妙な値ですが、上記の判定基準は国によってもばらつきがあるようですし、そもそも人間用の指数ですので、今回の場合はあくまでも座興の数値です。

しかし、繰り返しになりますが、１２号まで組み立てた感じでは、特別軽いとか軽量だとかという印象は無いですね。

はたして１．３Kgというのはどのくらいの重量なのか、完成時が楽しみです。

外は緑で中は赤

外は緑で中は赤？と言うとなんだか子供のなぞなぞのようですが、意匠は同じでも外箱は緑色で中身は赤い色という意味。

そう、実は以前にも書いた週刊ロボザック用特製バインダーのことです。

行きつけの書店で、たまたま３冊ほどあったのを見つけて、１冊追加購入してしまいました。考えてみると、我ながらデアゴスティーニ・ジャパン社の売上には結構貢献してますね。

そう言えば、本家週刊ロボザックのＷＥＢのトップページでは、既に有効期限の切れた「オリジナル工具ケース」プレゼントの告知に替わって、このバインダーのＰＲがＮｅｗｓとして掲載されています。

４月中は比較的割安な価格設定なので、今月末までに、まだ売れ残っていたらまた購入してしまうかも。

う～む、いっそ誰か買って売り切れにしてくれ～。

＜著作権上問題があれば写真は削除します。＞

１２号までの組み立て状態

○右腕：前腕部を組み立てる

なんだか懐かしいパーツが出てきたと思ったら、この前腕部の組み立ては創刊号の左腕の組み立てで経験済み。

プラスチックのボトムとトップのハンドカバーを合わせて、ハンドブラケットをはめ込んでネジ止めするだけですが、何故かハンドカバーは既に組み合わされていました。

続いてスプラインホーンを、Ｉ型ブラケットにタッピングネジ４本で固定。この時数字のかかれたスプラインホーンを所定の位置に合わせることがポイント。

簡単な組み立てですが、この位置が合っていないと、腕の動作がおかしくなります。

最後にホイールホーンをＩ型ブラケットに同じくタッピングネジ４本で固定して終了。

ホイールホーンは特に位置指定がないので、気楽です。

ちなみに、ステップ・バイ・ステップの記事によると、肩の関節部や足など高い負荷に対応しなければならない部分には、厚型のホーンを使用するとのこと。な～るほど。

今回使用したのは薄型の方でした。

１１号までの組み立て状態

○右の肩１関節をバック・ボディフレームに取り付ける。

まず、ステップ・バイ・ステップの記事を確認してみると、今回の右腕側の組み立ては基本的に左腕と同じ作業ですが、一つ違うのはサーボケースの切り欠けはケーブルの出ている側に作ることです。

最初に、例によってサーボモーターをテストボードに接続し動作確認。

その後、ボトムケースをサーボモーターにかぶせ、バック・ショルダーブラケットを取り付けます。

この作業は、１２mmのタッピングネジを使用するので、なかなか締めがいがあります。

反対側にフロント・ショルダーブラケットを取り付けた後、厚型スプラインホーンをシャフトに取り付けるのですが、タッピングネジをしっかり締めると、惰性でシャフトがニュートラルから２０度くらいずれました。

念のため、テストボードに繋ぎ動作確認をしてみると、最初は元気なくジワジワとしか動きませんでしたが、ニュートラルまで戻った後は通常通り、グリグリ動くので一安心。

ステッカーを貼り、ボディフレームにサーボモーターを取り付けるのですが、左肩の時もそうでしたが、４mmネジを使用するので、不器用な私は床に落として少し探すはめになりました。

４ケ所のネジをしっかり締めて１１号の組み立ては終了。

左腕の時は、この部分は最後に組み立てましたが、今回の右腕は最初の取り付けです。

ボディフレームのバランスを考えると、確かにこの方が良いのかもしれませんね。

１１・１２号到着

本日、予想通り週刊ロボザック１１・１２号到着。

１１号のパーツはサーボモーターとお馴染みのステッカー。

１２号のパーツは右腕前腕部のハンドカバーとハンドブラケット、Ｉ型ブラケット、ボトムケース、薄型スプラインホーン、薄型ホイールホーン、ワッシャーとタッピングネジが各種１８個。

さあ、頑張って組み立てだ。

◇写真左側が１１号、右側が１２号のパーツ。

◇ココログのメンテナンス

2007年4月3日（火）15:00～4月4日（水）15:00の約24時間は、ココログのメンテナンスだそうで、この間、新規投稿やコメントの受付はできないそうです。

ココログと言えばページをスクロールダウンしていくと、最後は行き止まりになってしまうのは、ちと辛いですね。

検索サイトのようにページの選択ができるか、上へ戻るボタンでもあると操作性が非常に良くなると思うのですが。

今回のメンテナンスの目的は、操作性の向上等ではなく、データベースのリプレイスだそうです。

週刊ロボザック総額でいくらかのブルース

週刊ロボザックを一応の完成をみる４９号まで買い続けると、一体総額でいくらになるか？

と、思い改めて計算してみました。

○創刊号のみ特別価格：７９０円

○２号以降：１９９０円／冊　ただしマイコンボード付属号：４９９０円／冊の予定。

なので１９９０×４７＋７９０＋４９９０＝９９，３１０円となるはずです。（当初の予想とは異なり、１０万円超とはならなかった。ホッ）

そうすると、ＯＥＭのＲＯＢＯＮＯＶＡ－Ｉのキット価格が９８，０００円で若干安く思われますが、ロボザックの方は２５号まで買うと、アルミ製の専用キャリーＢＯＸが全員にもらえます。

また、そう厚いものではないとは言え、フルカラーの雑誌４９号分が手元に残り、浅学非才の私にもロボットに関する豆知識が多少は身につきそうです。

こう考えて、私は定期購読を申込みましたが、もちろん物に対する価値観は人それぞれ。

ちなみに１０号までの総額は１８，７００円。

♪これを安いと見るかぁ高いと見るかは・・・、自由だぁ～～っ！

♪ロボザック・イズ・フリ～ダム・・・

ロボットヒーロー列伝を読んで

['07/6/14 カテゴリーを変更]

週刊ロボザックで密かに楽しみにしている連載記事の一つが、漫画やアニメ、映画で活躍したヒーローが登場するロボットヒーロー列伝です。

前にも書いたように、白黒テレビで見ていた鉄腕アトムと鉄人２８号には懐かしい思い出がありますし、実際日本が世界に冠たるロボット先進国なのは、研究者や開発者に、あの鉄腕アトムへの強い憧憬があるからだと言われています。

３号では８マンが紹介されてましたが、「スタイリッシュな悩めるヒーローだ」とあるように、確かに今思えば自己の存在に悩む、妙に実存的なキャラクターでしたね。

当時少年マガジンで連載されているのも読んでいましたが、十八番の高速移動を駆使し、残像現状を利用して忍者のような分身の術を使って敵をくらましたり、レーザーガンを腕に装備したり、タバコ型の強化剤がなくなり、ピンチになったりと、道具立てが面白かったのも、よく憶えています。

さすが平井和正氏の原作。

８号ではジャイアントロボについて書かれていましたが、これもやたらと懐かしい。

主人公達が公衆電話ボックス型の出入り口から、秘密基地に入るための合い言葉が、「ナポレオンの切り札は？」「スペードのエース。（確かこうだったように思う）」というもので、今にして思えば、どうもセキュリティの甘い認証方式だったように記憶しています。

このジャイアントロボ、記事によると、放映されていたのはウルトラセブンと同時期だったんですねぇ。

てっきりもう少し後の作品かと思ってましたが、もう随分昔の話です。