はじめに

[更新：'07/05/02 文章の一部を変更]

ロボザック組み立て記へようこそ！　こんにちは、管理人のヒロビです。

このサイトはデアゴスティーニ・ジャパン社から発行されている週刊ロボザックによる二足歩行ロボットの組み立て記です。

この週刊ロボザック、全国版は’０７年１月９日の創刊、しかし毎週少しづつ供給されるパーツを組み立てていくため、完成するのは４９号目。１２月にならないとＣＭのように動く姿は見られません。

ドライバーとラジペンがあれば比較的容易に組み立てることのできるホビーロボットですが、手先の器用さ等よりもむしろ、とにかく忍耐力が要求される気がします。（１年も待てないという方にはこちらもあります。）

はたして無事に完成するのか？そして動くのか？ロボザックＲＺ－１にまつわるブログです。

師走の雑誌と言えば・・・

早いもので今月は１２月。もう師走ですね。

師走と言えば６月に創刊されたロボット雑誌”ＰＬＵＳ ＲＯＢＯＴ”。

年２回の発行のはずですので、第２号は１２月の発売予定と思っていましたが、今のところどうもその予定は無いようですね。（本当ならこの手の話題はロボット王国さんが得意なのですが・・・）

楽しみに、かつ気長に待っていたのですが、季刊ならぬ半年刊でも継続が難しいとは、ロボット雑誌とはやはり売れないものなのか。

こうしてみると、週刊のロボザック（マイロボットというのもありましたが）というのは、例外のロボット雑誌だったのかもしれません。

ロボビルダー 基本形態は３種類

昨日、初代新幹線の”０”系が定期運行を終了しましたね。何だか１つの時代が終わった感じです。最近は何故か公私ともに、１つの時代が終わったなぁと感じることが多いです。

閑話休題。

ROBO-ONE SHOPさんからロボビルダーというキットロボットが発売されていますね。

・約１時間で組立可能
・すぐにリモコン操作が可能
・基本形態は人型・犬型・恐竜型と３種類
・自由度１６で価格が５６，７００円と比較的安価

というような点が特長だそうですが、何と言っても基本形態が３種類あるというのが、興味深いと思います。製造元はと言うと、どうやらロボザック同様、韓流ロボットのようです。

パソコンとの接続は（当然ながら）USBで、最近公開された日本語版モーション作成ソフトもWindows Vista対応ですので、ロボザックよりとっつき易いかも。

コンペティションには向かないかもしれませんが、試しに１台購入してみたくなっちゃいますね。しかし現状でも家族の目は冷ややかですからねぇ、これ以上ロボットが増えると・・・。

ジャイロセンサーの調整法（PDF版）の修正版と旧版の違いは？

以前も書いたように週刊ロボザックの公式サイトのニュースで、【ジャイロセンサーの調整法（PDF版）】の修正版（１１月２６日修正版）が公開されています。

試しに私もダウンロードしてみました。修正前の１１月１９日版とどこが違うのかプリントアウトして眺めてみたのですが、注意力不足のせいかどうも違いがよく分かりません。

ファイルサイズを比較すると修正前が３，０５７，２３３バイトで、修正後が３，０５７，２２９バイトと確かに微妙に違ってはいるようです。

プログラムファイルですと修正版の方がたいていファイルサイズは大きくなるのですが・・・、ドキュメントファイルなのでまさにビミョー。

違いは果たして何処？

［追記］

peko33さんから早速コメントを頂き違いを教えて頂きました。
修正箇所は以下の通りです。

○２ページ目　ゼロポイント設定の方法　３の３行目

・旧版：メニューバーの[コンパイル]－[作成転送]を
・修正版：メニューバーの[のコンパイル]－[ゼロポイント設定]を

以上ですが、字数が増えてもファイルサイズが減ることがあるのがPDFの面白いところですね。

i-SOBOTが「今年のロボット」大賞２００８優秀賞に

i-SOBOTが経済産業省の「今年のロボット」大賞２００８優秀賞に選ばれましたね。

受賞したのはi-SOBOTを含めて全部で８件。この中からさらに、「今年のロボット」大賞(経済産業大臣賞)1件、最優秀中小・ベンチャー企業賞(中小企業庁長官賞)1件、日本機械工業連合会会長賞1件、中小企業基盤整備機構理事長賞1件を選出し、12月18日に発表、表彰式が実施される予定。（何だか漢字だらけの賞ですね。）

なお、今回優秀賞を受賞したロボットを展示する「今年のロボット」大賞展2008が12月19日(金)～12月21日(日)まで開催される。会場は東京港区のTEPIAプラザ。時間は10:00～17:00(21日のみ16:00終了)とのこと。

ちなみに２００６年は、あの近藤科学社のKHR－２HVが中小企業特別賞を受賞しているんですね。

i-SOBOTは今年グッドデザイン賞も受賞していますので、ダブル受賞ということになります。玩具メーカーが開発したロボットということを考えるとかなりの快挙かも。

ともあれ、株式会社タカラトミーさんそして渡辺公貴氏をはじめ開発陣の皆さん、おめでとうございます！

◇受賞を喜ぶ我が家のi-SOBOT。フルネームはOmnibot17μ i-SOBOT 。二足歩行ロボットの寿限無だ。

続続・ツクモ電機さんって・・・

必ずしも予想できなかった訳ではありませんが、未だにツクモROBOT王国　オンラインは休止中のままですね。

ROBOT王国さんのブログは新着情報が充実しており、特ダネもあって楽しみにしていましたので個人的には非常に残念です。

ツクモさんに限らず経済環境自体は大変厳しいですが、何とか復活してもらいたいものです。

「ジャイロセンサーの調整について」が公式サイトに掲載

週刊ロボザックの公式サイトのニュースに「ジャイロセンサーの調整について」が新たに掲載されましたね。

それによると
１）ジャイロセンサーの赤緑のLED同時点灯は確認のための調整で、実際にRZ－１に搭載した場合はこの限りに非ず。
２）ジャイロセンサーのセットアップトリマーを回すと０番と１８番のサーボモーターの角度が連動して変わるが、機体が水平になるように調整する。LEDがどちらか一方しか点灯しなくてもかまわない。

とのこと。

調整というか、ジャイロセンサーを搭載して機体が傾くようでは本末転倒ですので、むしろ成るべくして成る帰結のような気がします。

あと、１１月１９日付けの【ジャイロセンサーの調整法（PDF版）】も修正版に更新されているようです。

問い合わせが多いためでしょうか、ここへ来てサポート記事の新規掲載が続いているようですね。

RZ1Basicのトラブルシューティング（ファイルが開けない場合）

RZ1Basicのトラブルシューティングについて作者のmiconoさんから、ブログに書くよう依頼を受けました。しかし、いつもマイペースで駄文を綴っている私としては、やはり緊張するなぁ。

・私が経験したRZ1Basic v.0.5.6での不具合
ファイル→開くでファイルを読み込もうとすると、プログレスバーが進行して読み込みができたかな？と思った途端エラーで落ちてしまうというもの。エラーメッセージはお馴染みの「問題が発生したため、RZ1Basicを終了します。ご不便をおかけして申し訳ありません。」というものです。いやWindowsさん、別に謝らなくてもいいからソフトをちゃんと動かしてね。（笑）

ファイル→新規では問題無いのですが、小さなファイルでも大きなファイルでもbasファイルは全く読み込めない状態です。ただしobjファイルはちゃんと読み込めます。しかしソースファイルにデコンパイルしようとすると、やはり同じエラーで落ちてしまいます。

・トラブルの原因を考える
とりあえず、すぐにmiconoさんにエラー署名を付けて状況をメールで報告。miconoさんからは、自分の環境ではエラーが確認できない旨の返答をすぐに頂きました。何度かmiconoさん頂いたメールから「テキストスタイリングの部分なのかもしれませんね。」というのがヒントになりました。

動作環境の違いでエラーになったり、ならなかったりすることがあり、かつエラーになるのはmiconoさん苦心のテキスト描画ということから、ひょっとするとビデオドライバーがソフトと当たっているのではと思いました。

それならばということで、ダメ元で久々にビデオドライバーを更新してみることにします。

・ビデオドライバーを更新しトラブルシューティングを行う。

私が使用しているノートパソコンのビデオコントローラーはインテルのチップセットに付属の、Mobile Intel　945 Expressというごく普通のもの。 しかしノートパソコンと言っても侮るなかれ。最近のものではATI Radeon HD 3200 (AMD M780G チップセットに内蔵)　Max 1599MBとかNVIDIAのGeForce 9800M GT Max 1789MBなどかなりハイスペックなものも存在するようです。

ビデオドライバーの更新作業は通常、上記のように各パソコン毎に採用されているビデオコントローラーのそれぞれのメーカーのサイトから行うことになります。ただしドライバーを最新版に更新したからといって、必ずしも意図した通り状況が改善されるという保証は無く、場合によっては悪化する可能性も考えられますので、基本的に自己責任で実施することになります。

◇参考までに以下にWindows XPでインテルのビデオドライバーを更新する場合の例を書きます。そんなことはとっくに知っているよ、という方は読み飛ばして下さい。

デスクトップの何も無い部分を右クリック→グラフィック　プロパティを選択→
情報ボタンかタブを選択（この情報欄で現在パソコンが使用しているビデオドライバーの種類とバージョンが分かります。）→（左側にアイコン部があればスクロールさせサポートを表示）→
サポートを選択、と進んでいくとドライバーのダウンロード用のリンクがあると思います。タスクトレイにビデオアイコンが常駐していれば、これをクリックして同じように選択する手もあります。

リンクをクリックしてダウンロードサイトへアクセスします。

インテルのダウンロードサイトは全て英語表記で少々分かりづらく感じますが、注目は中央に”Check your system for the latest driver"と表示されるボタンです。これクリックするとパソコンに導入されているビデオドライバーの種類とバージョンをチェックしてくれるのですが、そのためにAciveXやJavaのインストールを要求されることがあります。

新しいドライバーがあれば、それをダウンロードするよう勧められますのでクリックしてドライバーのインストールプログラムを保存します。

あとはダウンロードしたインストールプログラムをダブルクリックして起動、指示に従ってインストールを行います。インテルのプログラムの場合は途中から日本語のガイドになるので少しほっとするかもしれません。

その後はWindowsを再起動し、再度RZ1Basicでファイルを読み込んでみます。今度はエラーにならずに無事ファイルが読み込めました。　原因はやはりインテルさんかい？！

※今回のトラブルシューティングは、あくまで私の場合ということなので他の方々の場合にも当てはまるとは限りません。
また新しいドライバーが必ずしもねらった通りの効果を発揮するとは
限らず、むしろ逆効果という可能性もあるかと思いますので、実行の際は自己責任でお願いしますね。

◇インテル社のダウンロードサイト。中央の青いボタンに注目。945 Expressの最新バージョンは6.14.10.4926だ。

センサー要らずのバッテリー低電圧検出を考える その５

今回もまたもや低電圧検出の話題です。

前回投稿したように低電圧検出プログラムの判定部分を"< 153"にして、ロボザックに転送、様子を見ておりました。要するにバッテリーの電圧が下がるのを待っていた訳で、何だか妙な気分。

トータルで３５分以上は警告が出ることがなく、動作していたと思いますが、今回やっと低電圧検出の警告が出ました。

すぐに機体の電源をＯＦＦ。パソコンに接続してRZ1Basicを起動します。コントローラー→コントローラーのデータ読み込みから、実際にＡＤポート６番のデータを取得してみます。すると・・・表示される値はほぼ１５９です。

負荷のかかる動作で、電圧が一旦下がりマイコンボードが１５３未満の判定をしても、バッテリーの電圧は時間が経つと復活するはずですので、ある程度予想された結果ですね。

本当はもう少し低い値、１５６とか１５５が出るかと思っていましたが、１回目の低電圧検出の警告直後ですから、このような値になるのでしょう。

ものは試しということで、すぐにクイックチャージャーにつないで充電をしてみました。チャージャーのランプが緑になるまでの充電時間は５２分。前回フル充電に１時間強かかりましたから、ほぼ良い線を行っているのではないでしょうか。

今回１回目の警告で充電したのは一応正解だったと思います。次回は２回目の警告で充電してみようかな。でもあまり無理をするとまたロボザックがダウンしてしまいそう。

ちなみにやはり充電直後のＡＤポート６番のデータを取得してみると、１８１でした。ポートの値×１０÷２５６の理論値で計算すると７．０７Ｖということになりますね。測定誤差などを無視したあくまで理論値の話ですが、辻褄は合っている気がします。

◇RZ1Basicでのポートのデータの読み込み画面。重宝する機能で、作者のmiconoさんに感謝。

ロボザックと関連する会社の対応 その３

○夢現工房社：出動が遅れるロボザックの救助隊。モーションプログラムの開発者は誰？

デアゴスティーニ社さんと関係の深い法人というと、すぐ思い浮かぶのはやはり夢現工房さんですね。

で、以前投稿したように夢現工房さんのブログで第１ステージのノーマルロボザック向けの無線用テンプレートプログラムが販売されるという記事を見て、渡りに船と喜んだ週刊ロボザックの読者の方も多かったのではないでしょうか。

実際、他力本願の私はまさに国際救助隊のような果敢な発表を見て、夢現工房さんのモーションプログラムに大いに期待したのですが、９月２５日に月末にアップとの発表があってから２ヵ月近く経つ現在、残念ながら販売はないようです。

ただその後、当ブログでも何度か紹介させて頂いていますが、救世主のように現れたmacwinさんの同様のモーションプログラムの公開に、大いに助けられました。その後もmacwinさんのサイトには続々と謝辞が寄せられているようですが、確かに需要はあるのですね。ロボザックのカスタマイズは十人十色です。

それと以前にも書きましたが驚いたのは、、「プログラムデータ（プログラムＣＤ－５等）には、当社の社名が表記されていますが該当プログラムを作成したのは弊社ではございません。」とブログに書かれていること。社名というのは"Mugen-Kobo Co,.Ltd"のことだと思います。

では、作成したのは本当は誰？

モーションプログラムはれっきとした著作物だと思いますが、著作権上問題は無いのでしょうか？また、週刊ロボザックの読者は対価を払ってプログラムを購入している訳ですが、出所不明のプログラムを使って、昨今喧しく言われるセキュリティの問題は無いのでしょうか？

もちろん、これらについてはデアゴスティーニ社さんも関係する事柄ですので、夢現工房さんに責任があるかどうかは不明ですが、週刊ロボザックの読者としては正直気になるところです。

それにしても９月２５日以来ブログの更新が無いのも気になりますね。何事もなければ良いのですが。

冬景色

いやぁ、最近は寒いですね。昨夜も帰宅の際車に乗り込む時に、ツルツル路面に足をとられてしまいました。

冬は始まったばかり。積雪もまだろくにないのに、これじゃ、先が思いやられます。

  ◇ 近所の公園の様子。雪景色だか積雪はわずか。寒いせいか誰もいない。

ジャイロセンサーの調整法などが公式サイトで公開

週刊ロボザックの公式サイトで「RZ-1用更新プログラムなどについてのお知らせ ２」が告知されましたね。

それによると
１）ジャイロセンサーの調整法（PDF版）
２）ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム(RZ-adjustment.zip)
３）無線用安定歩行プログラム(RZ-poise.zip)
がダウンロードできるようです。

ゼロポイント調整はキットロボットにとっては、最も重要な調整である反面、なかなか難しいのも事実。特に拡張股関節を取り付けた機体の場合、４番と２２番のサーボモーターの回転方向が逆に仕様変更されており、ややこしく、実際、お助け掲示板でも何度も話題になっていますね。

しかしながら、過去の経験からロボザックのモーションプログラムというと、「はたして意図された通り正常に動作するのだろうか？」と思ってしまいます。残念ながらこのあたりが週刊ロボザックの最大の泣き所だと感じます。

ちなみに無線用安定歩行プログラムには、これまでヘッダーに記述されていた「'Mugen-Kobo Co,.Ltd」が無くなっていますね。モーションプログラムもれっきとした著作物だと思いますが、開発者は誰なんでしょう？

また無線用プログラムなのに' IR Remocon Templet program(Ver. DeA1.00)
とは、これいかに？　いえ、折角のサポートにケチを付けるつもりはないのですが・・・。

◇左図はroboBASICではなく、おなじみRZ1Basic v0.5.5のゼロポイント設定画面。カスタイマイズ画像の選択が可能。

続・ツクモ電機さんって・・・

本日は仕事の関係で、札幌の街の真ん中にある時計台周辺を歩いてきましたが、車道にも歩道にも雪が残っていて、完全に真冬モードですね。

前回の投稿では、今のところ基本的に営業内容は従来通りのようです、と書きましたが、１１月２１日（金）～２５日（火）は臨時休業になったようですね。

週末はかき入れ時かと思いますが、いずれにしても残念です。